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1.
Pour lire un
programme à
2.
partir du nœud
3.
sélectionné
Exemple
Vous pouvez redémarrer un programme arrêté à partir d'un nœud spécifique.
9.2.6. Utilisation des nœuds de programme de base
Description
Les nœuds de programme de base sont utilisés pour créer des applications robotiques
simples. Certains nœuds de programme de base sont également utilisés pour organiser
et créer des commentaires dans le programme de votre robot. Cela peut être très utile s'il
s'agit d'un grand programme de robot.
9.2.7. Nœuds de programme de base : Déplacer
Description
La commande Déplacer permet au robot de se déplacer d'un point A à un point B. La
façon dont le robot se déplace est importante pour la tâche qu'il accomplit. Lorsque vous
ajoutez un mouvement à l'arborescence de votre programme, le volet Déplacer apparaît
à droite de l'écran. Les options du volet Déplacer vous permettent de configurer un
Déplacement et au point de passage qui y est rattaché.
Réglages de
Les paramètres partagés qui s'appliquent aux types de mouvement sont la vitesse
vitesse
maximale de l'articulation et l'accélération de l'articulation.
1.1:
accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le
réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et
UR15
Dans l'arborescence du programme, sélectionnez un nœud.
Dans le pied de page, appuyez sur Lire.
Sélectionnez Lire à partir de la sélection pour exécuter un programme à partir d'un
nœud dans l'arborescence programme.
Profil de vitesse pour un mouvement. La courbe est divisée en trois segments :
décélération est donnée par le paramètre d'accélération.
135
Manuel utilisateur
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