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21. Tableau des fonctions de sécurité
SF10 Sortie
Description
d'arrêt
Lorsqu'elles sont configurées pour une sortie Robot <Estop> et qu'il y a un
d'urgence du
arrêt du robot, les deux sorties sont BASSES. Si aucun arrêt <Estop> du
robot UR
robot n'est initié, les deux sorties sont hautes. Les impulsions ne sont pas
utilisées mais elles sont tolérées.
Ces deux sorties changent d'état pour tout arrêt d'urgence externe qui est
connecté à des entrées de sécurité configurables où cette entrée est
configurée comme une entrée d'arrêt d'urgence.
Pour l'évaluation de la sécurité fonctionnelle intégrée avec un système de
contrôle externe de sécurité, ajoutez le PFH de cette sortie de sécurité au
PFH du système de contrôle externe de sécurité.
Pour la sortie arrêt d'urgence, la validation est effectuée au niveau de
l'équipement externe, car la sortie UR est une entrée de cette fonction de
sécurité d'arrêt d'urgence externe pour l'équipement externe.
REMARQUE : si l'IMMI (interface de machine de moulage par injection)
est utilisée, la sortie arrêt d'urgence du Robot UR N'EST PAS connectée à
l'IMMI. Aucun signal de sortie arrêt d'urgence n'est envoyé par le robot UR
à l'IMMI. Il s'agit d'une fonctionnalité permettant d'éviter une condition
d'arrêt irrécupérable.
Pour SF11, SF12, SF13, SF14 et SF17 : les performances de sécurité fonctionnelle intégrées nécessitent d'ajouter ce PFH au
PFH de la logique externe (le cas échéant) et de ses composants.
SF11
Description
Déplacement
du robot UR :
sortie
numérique
Chaque fois que le robot se déplace (mouvement en cours), les
deux sorties numériques sont à l'état BAS. Les sorties sont
HAUTES lorsqu'il n'y a pas de mouvement. L'indice de sécurité
fonctionnelle correspond à celui qui se trouve dans le robot UR.
SF12 Le robot
Description
UR ne
s'arrête pas :
Lorsque le robot s'ARRÊTE (en cours d'arrêt ou dans une condition d'immobilisation), les deux
sortie
sorties numériques sont à l'état HAUT. Lorsque les sorties sont BASSES, le robot N'EST PAS en
numérique
cours d'arrêt ou à l'arrêt et N'EST PAS immobile. L'indice de sécurité fonctionnelle correspond à
celui qui se trouve dans le robot UR.
Manuel utilisateur
Que se passe-t-il
Si des sorties
configurables sont
définies :
- Lorsque le robot se
déplace (mouvement en
cours), les deux sorties
numériques sont à l'état
BAS.
- Les sorties sont
HAUTES lorsqu'il n'y a
pas de mouvement.
256
Que se passe-t-il
Affecte
Les sorties doubles
Connexion à
deviennent basses en
des logiques
cas d'arrêt d'urgence si
et/ou
des sorties
équipements
configurables sont
externes
définies
Affecte
Connexion à
des logiques
et/ou
équipements
externes
Affecte
Connexion à
des logiques
et/ou
équipements
externes
UR15
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