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8.12.1. E/S outil
Connecteur
Le connecteur d'outil illustré ci-dessous fournit l'alimentation et les signaux de commande
d'outil
des capteurs et mécanismes de préhension utilisés sur un outil robotique spécifique. Le
connecteur de l'outil comporte huit trous et se trouve à côté de la bride de l'outil sur le
poignet 3.
Les huit fils à l'intérieur du connecteur ont des fonctions différentes, comme indiqué ci-
dessous :
Accessoires
L'E/S d'outil pour tous les robots Universal Robots peut nécessiter un élément accessoire
d'E/S de l'outil
pour faciliter la connexion avec les outils. Vous pouvez utiliser l'adaptateur de câble
d'outil.
Manuel utilisateur
Broche
n°
1
2
3
4
5
6
7
8
AVIS
Le Connecteur d'outil doit être serré manuellement jusqu'à un maximum
de 0,4 Nm.
106
Signal
Analogique dans 3 ou
AI3 / RS485-
Analogique dans 2 ou
AI2 / RS485+
Sorties numériques 0 ou 0
TO0/PWR
Sorties numériques 1 ou
TO1/GND
PUISSANCE
TI0
Entrées numériques 0
TI1
Entrées numériques 1
GND
Description
RS485-
RS485+
V/12 V/24 V
Masse
0V/12V/24V
Masse
UR15
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