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SF6 Limite
Description
de vitesse
PCO et
Surveille la vitesse
coude
du PCO et du
coude pour éviter
un dépassement
de limite de
vitesse.
SF7 Limite
Description
de Force
(PCO et
La limite de force est la force maximum exercée par le robot
coude)
au PCO (point central de l'outil) et au « coude ». La fonction
de sécurité calcule en continu les couples autorisés pour
chaque articulation pour qu'ils restent sous la limite de force
pour le PCO et le coude. Les articulations contrôlent leur
couple pour rester dans la plage de couple autorisée. Cela
signifie que les forces au niveau du PCO ou du coude
resteront dans la limite de force définie. Lorsqu'un arrêt
surveillé est causé par la SF Limite de force, le robot s'arrête
puis « recule » vers une position ou la limite de force n'a pas
été dépassée. Puis il s'arrêtera à nouveau.
SF8
Description
Limite
d'élan
La limite d'élan est
très utile pour limiter
les impacts
transitoires. La limite
d'élan affecte
l'ensemble du robot.
SF9 Limite
Description
de puissance
Cette fonction contrôle l'effort mécanique (somme des couples des
articulations multipliée par les vitesses angulaires des articulations)
effectué par le robot, ce qui affecte également le courant du bras du
robot ainsi que la vitesse du robot. Cette fonction de sécurité limite
dynamiquement le courant/couple tout en maintenant la vitesse.
UR15
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à dépasser les réglages de limite. La
vitesse ou les couples peuvent être réduits de manière à ce que le
mouvement ne dépasse aucune limite. Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter tout dépassement de limite. N'autorisera pas le
mouvement à dépasser les réglages de limite.
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à dépasser les réglages de limite. La
vitesse ou les couples peuvent être réduits de manière à ce que le
mouvement ne dépasse aucune limite. Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter tout dépassement de limite. N'autorisera pas
le mouvement à dépasser les réglages de limite.
255
21. Tableau des fonctions de sécurité
Tolérance
50 mm/s
Que se passe-t-il ?
Tolérance
N'autorisera pas le
mouvement à dépasser les
réglages de limite. La vitesse
ou les couples peuvent être
réduits de manière à ce que
le mouvement ne dépasse
25 N
aucune limite. Un arrêt du
robot sera déclenché pour
éviter tout dépassement de
limite. N'autorisera pas le
mouvement à dépasser les
réglages de limite.
Tolérance
3 kg m/s
Que se passe-t-
Tolérance
il ?
Limitation
dynamique du
10 W
courant/couple
Affecte
PCO
Affecte
PCO
Affecte
Robot
Affecte
Robot
Manuel utilisateur
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