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9.3.1. Fonctions de sécurité configurables
Description
Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci-
dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex.
le robot avec son outil/effecteur de fin fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont
utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l'évaluation des
risques. Les positions et les vitesses sont relatives à la base du robot.
Fonction de
sécurité
Limite de
position
d'articulation
Limite de
vitesse
d'articulation
Plans de
sécurité
Orientation de
l'outil
Limite de
vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de
puissance
Limite de
temps d'arrêt
Limite de
distance
d'arrêt
Fonction de
Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de prendre
sécurité
en compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce
processus, les fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt
peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de
sorte qu'il puisse toujours être arrêté dans les limites. Les limites de position d'articulation,
les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin prennent en compte
la distance d'arrêt attendue, par ex. le déplacement du robot ralentira avant d'atteindre la
limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Manuel utilisateur
Description
Règle les limites supérieures et inférieures des positions d'articulation
autorisées.
Définit une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du robot. Les
plans de sécurité limitent l'outil/effecteur terminal seul ou
l'outil/effecteur terminal et le coude.
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée au niveau
du coude, de la bride de l'outil/effecteur terminal et centre des
positions de l'outil/effecteur terminal définies par l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur terminal du robot
et le coude dans des situations de serrage. La force est limitée au
niveau de l'outil/effecteur terminal, bride du coude et centre des
positions de l'outil/effecteur terminal définies par l'utilisateur.
Limite l'élan maximum du robot.
Limite le travail mécanique effectué par le robot.
Limite la durée maximum que le robot met pour s'arrêter après le
lancement d'un arrêt de protection.
Limite la distance maximum parcourue par le robot pour s'arrêter
après le lancement d'un arrêt de protection.
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UR15
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