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21. Tableau des fonctions de sécurité
SF17
Description
Position
Fonction de sécurité qui surveille une sortie de
initiale de
sécurité, de sorte qu'elle garantit que la sortie ne
sécurité «
peut être activée que lorsque le robot est dans la
position
« position initiale de sécurité » configurée et
surveillée »
surveillée.
Un arrêt de catégorie 0 est activé si la sortie est
activée lorsque le robot n'est pas dans la
position configurée.
1
Tableau 1
Les communications entre le terminal de programmation, le contrôleur et à l'intérieur du robot (entre les articulations) sont
Notes de
SIL 2 pour les données de sécurité, conformément à la norme IEC 61784-3.
2
bas de page
Validation de l'arrêt d'urgence : le bouton-poussoir d'arrêt d'urgence est évalué dans le terminal, puis communiqué¹ au
contrôleur de sécurité par des communications SIL2. Pour valider la fonctionnalité d'arrêt d'urgence du terminal, appuyez
sur le bouton-poussoir d'arrêt d'urgence du terminal et vérifiez qu'un arrêt d'urgence se produit. Cela permet de valider que
l'arrêt d'urgence est connecté dans le terminal, que l'arrêt fonctionne comme prévu et que le terminal est connecté au
contrôleur.
3
Catégories d'arrêt selon la norme IEC 60204-1 (NFPA79). Pour les arrêts d'urgence, seules les catégories d'arrêt 0 et 1
sont autorisées selon la norme IEC 60204-1.
• Les catégories d'arrêt 0 et 1 entraînent la suppression de la puissance d'entraînement, la catégorie d'arrêt 0 étant
• La catégorie d'arrêt 2 est un arrêt où la puissance d'entraînement n'est PAS coupée. La catégorie d'arrêt 2 est
4
Il est recommandé d'utiliser les fonctions de sécurité de temps d'arrêt et de distance d'arrêt des robots UR. Ces limites
doivent être utilisées pour les valeurs de temps d'arrêt/distance de sécurité de votre application.
Manuel utilisateur
IMMÉDIATE et la catégorie d'arrêt 1 étant un arrêt contrôlé (par exemple, décélération jusqu'à l'arrêt puis
suppression de la puissance d'entraînement). Avec les robots UR, un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé où
le courant est coupé lorsqu'un arrêt contrôlé est détecté.
définie dans la norme IEC 60204-1. Les descriptions de STO, SS1 et SS2 se trouvent dans la norme IEC 61800-5-
2. Avec les robots UR, un arrêt de catégorie 2 maintient la trajectoire, puis conserve la puissance des
entraînements après l'arrêt.
Que se passe-t-il ?
La « sortie position initiale de
sécurité » ne peut être activée
que lorsque le robot est dans la
« position initiale de sécurité »
configurée
258
Tolérances
Affecte
Connexion à
des logiques
1.7 °
et/ou
équipements
externes
UR15
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