Page 1 Manuel utilisateur UR15 Traduction des instructions originales (fr) PolyScope 5...
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Page 5 être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé périodiquement. Universal Robots A/S décline toute responsabilité d'erreurs ou d'omissions dans ce document. Copyright © 2009–2025 par Universal Robots A/S. Le logo Universal Robots est une marque déposée de Universal Robots A/S. Manuel utilisateur UR15...
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Page 7 1. Responsabilité et utilisation prévue 1.1. Limitation de responsabilité 1.2. Usage prévu 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR15 2.2. Terminal de programmation avec dispositif d’activation trois positions 2.2.1. Fonctions des boutons du Terminal de programmation 3PE 2.2.2. Utilisation des boutons 3PE 2.3.
Page 8 8.12.3. Fixation de l'outil 8.12.4. Définir la charge utile 8.12.5. Spécifications d'installation des E/S d'outils 8.12.6. Alimentation électrique de l'outil 8.12.7. Sorties numériques de l'outil 8.12.8. Entrées numériques de l'outil 8.12.9. Entrées analogiques d'outil 8.12.10. E/S de communication de l'outil UR15 Manuel utilisateur...
Page 9 10.2. Exigences de cybersécurité 10.3. Consignes de renforcement de la cybersécurité 10.4. Mots de passe 10.5. Réglages de mot de passe 10.6. Mot de passe administrateur 10.7. Mot de passe opératoire 11. Réseaux de communication 11.1. MODBUS 11.2. EtherNet/IP 11.3. PROFINET Manuel utilisateur UR15...
Page 10 15. Élimination et environnement 16. Évaluation des risques 16.1. Risque de pincement 16.2. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 16.3. Mise en service 17. Déclaration d'incorporation (originale) 18. Déclarations et certificats 19. Certifications 20. Certificats 21. Tableau des fonctions de sécurité 21.1. Tableau 1a 21.2. Tableau 2 UR15 Manuel utilisateur...
Page 11 Manuel utilisateur UR15...
Page 12 Lisez et suivez les recommandations pour l'utilisation prévue et les spécifications fournies dans le manuel utilisateur. Les robots Universal Robots sont destinés à un usage industriel pour manipuler des outils/effecteurs terminaux et dispositifs, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits.
Page 13 UR ou des produits UR. • Une mauvaise utilisation est interdite car elle pourrait être la mort, des blessures corporelles et/ou des dégâts matériels UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU IMPLICITE DE CONFORMITÉ POUR TOUTE UTILISATION PARTICULIÈRE. Manuel utilisateur...
Page 14 • Votre évaluation des risques de l'application doit inclure les risques associés à la portée, au mouvement, à la charge utile et à la vitesse du robot, de l'effecteur final et de la pièce de l'application. UR15 Manuel utilisateur...
Page 15 2. Votre robot Introduction Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robots, qui se compose du bras du robot (manipulateur), du boîtier de commande et du terminal de programmation. Conçu à l'origine pour imiter l'amplitude de mouvement d'un bras humain, le bras du robot est composé...
Page 16 Poignet 3 : où l'outil est attaché à la Bride d'outil. Le robot est une machine partiellement assemblée et une déclaration d'incorporation est fournie à ce titre. Une évaluation des risques est requise pour chaque application de robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 17 Connectez-vous à myur.universal-robots.com pour accéder au portail. Sur le portail myUR, vos dossiers sont traités soit par votre distributeur habituel, soit transmis aux équipes du service client d'Universal Robots. Vous pouvez également vous abonner à la surveillance des robots et gérer des comptes d'utilisateurs supplémentaires dans votre entreprise.
Page 18 Manuel du logiciel PolyScope avec descriptions et instructions pour le logiciel • Le Manuel d'entretien avec des instructions pour le dépannage, l'entretien et la réparation • Le Répertoire de scripts avec des scripts pour une programmation en profondeur UR15 Manuel utilisateur...
Page 19 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR15 Type de robot UR15 Charge utile maximale 17,5 kg (38,6 lbs) Portée 1 300 mm / 51.2 in Degrés de liberté 6 joints rotatifs GUI PolyScope 5 sur écran tactile 12". Programmation ou GUI PolyScope X sur écran tactile 12".
Page 20 PolyScope, où des fonctions supplémentaires sont disponibles dans l'en-tête. AVIS • Si vous avez acheté un robot UR15, UR20 ou UR30, un terminal de programmation sans le dispositif 3PE ne fonctionnera pas. • L'utilisation d'un robot UR15, UR20 ou UR30 nécessite un...
Page 21 2. Votre robot Bouton de mise sous tension d’ensemble du Bouton d’arrêt d’urgence Port USB (fourni avec un cache-poussière) Boutons 3PE Manuel utilisateur UR15...
Page 22 2. Votre robot Fonctionnement Un symbole Fonctionnement libre du robot est situé sous chaque bouton 3PE, comme libre illustré ci-dessous. UR15 Manuel utilisateur...
Page 23 Il y a une pression Le mouvement du robot est arrêté en Pression ferme forte sur le bouton mode manuel. Le robot est en Arrêt (serrer fort) 3PE. Il est enfoncé 3PE. jusqu'au fond. Relâchement du bouton Appui sur le bouton Manuel utilisateur UR15...
Page 24 Maintenant, sur PolyScope, appuyez et maintenez Déplacement auto pour que le bras du robot se déplace vers la position de départ. L'écran Lancer le programme s'affiche. Maintenez une légère pression sur le bouton 3PE pour exécuter votre programme. Relâchez le bouton 3PE pour arrêter votre programme. UR15 Manuel utilisateur...
Page 25 2. Votre robot Manuel utilisateur UR15...
Page 26 Pour un résultat optimal, utilisez le bout de votre doigt pour faire une sélection sur l'écran. Dans ce manuel, cela s'appelle « appuyer ». Un stylet disponible dans le commerce peut être utilisé pour effectuer des sélections à l'écran si vous le souhaitez. UR15 Manuel utilisateur...
Page 27 Manuel utilisateur UR15...
Page 28 Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel. Appuyez dessus pour passer en mode de fonctionnement automatique. Contrôle à Les icônes Mode local et Mode distant ne deviennent accessibles que si vous activez le distance contrôle à distance. UR15 Manuel utilisateur...
Page 29 à trois positions est configuré. haute vitesse Le mode manuel haute vitessepermet à la fois à la vitesse de l'outil et à la vitesse du coude de dépasser temporairement 250 mm/s. Manuel utilisateur UR15...
Page 30 L'anneau lumineux situé à la base du bras du robot fournit une indication d'état comme défini dans le tableau ci-dessous. AVIS La configuration de l'anneau lumineux peut être modifiée et/ou désactivée par l'utilisateur. Consultez le Script Directory pour plus d'informations. Base du robot Anneau lumineux Base UR15 Manuel utilisateur...
Page 31 Aucune alimentation disponible pour le bras du robot 1. Défaut 2. Violation 3. Écran de chargement 4. Mise HORS tension du système AVIS Le spectre de couleur de l'anneau lumineux peut dévier à la température ambiante maximale. Manuel utilisateur UR15...
Page 32 Il est essentiel d'observer et de suivre toutes les instructions de montage dans les sections suivantes de ce manuel. AVIS Universal Robots décline toute responsabilité si le robot (boîtier de commande du bras avec ou sans terminal de programmation) est endommagé, changé ou modifié de quelque manière que ce soit.
Page 33 TERRE DE SÉCURITÉ Indique une mise à la terre de protection. AVIS Indique le risque d'endommagement de l'équipement et/ou des informations à noter. LIRE LE MANUEL Indique des informations plus détaillées qui doivent être consultées dans le manuel. Manuel utilisateur UR15...
Page 34 La manipulation d'outils/d'effecteurs terminaux avec des arêtes vives et/ou des points de pincement peut entraîner des blessures. • Assurez-vous que les outils/effecteurs terminaux n'ont pas d'arêtes vives ou de points de pincement. • Des gants et/ou des lunettes de protection peuvent être nécessaires. UR15 Manuel utilisateur...
Page 35 Des champs magnétiques très puissants peuvent endommager le robot. • Ne pas exposer le robot à des champs magnétiques permanents. LIRE LE MANUEL Vérifier que tous les équipements mécaniques et électriques sont installés conformément aux spécifications et aux avertissements pertinents. Manuel utilisateur UR15...
Page 36 La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 37 5. Levage et manipulation 5. Levage et manipulation Manuel utilisateur UR15...
Page 38 Le levage ou le déplacement de pièces lourdes peut causer des blessures. • Un appareil/une aide au levage peut être nécessaire. ATTENTION Un assemblage incorrect des composants et/ou du câblage peut entraîner des blessures. • Des équipements de protection individuelle (chaussures, lunettes, gants) peuvent être nécessaires. UR15 Manuel utilisateur...
Page 39 5.1.1. Utilisation d'une élingue ronde Description L'élingue ronde est fournie par UR avec les robots UR15, UR20 et UR30. Selon le fabricant, l'élingue ronde est conforme aux normes suivantes : • EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Élingues textiles - Sécurité - Élingues à sangle tissées plates, faites de fibres synthétiques ou artificielles, pour un usage général.
Page 40 Respectez les réglementations locales concernant la fréquence d'inspection des équipements de levage. Tableau Description de l'élingue ronde Aritcle Elingue ronde 1T x 1M/2M Couleur Violet (selon EN 1492-2) Matériau Polyester 1,0 (1000 kg) Direct Facteur WLL 0,8 (800 kg) Nœud coulant UR15 Manuel utilisateur...
Page 41 5.2. Boîtier de commande et terminal de programmation Description Le boîtier de commande et le terminal de programmation peuvent chacun être transportés par une personne. Pendant l'utilisation, tous les câbles doivent être enroulés et maintenus pour éviter les risques de trébuchement. Manuel utilisateur UR15...
Page 42 Le fait de ne pas fixer le bras du robot à une surface solide peut entraîner des blessures causées par la chute du robot. • Assurez-vous que le bras du robot est fixé à une surface solide UR15 Manuel utilisateur...
Page 43 Si une boîte de dialogue d'arrêt s'affiche, appuyez sur Éteindre. À ce stade, vous pouvez continuer et : • Débrancher le câble secteur / d'alimentation de la prise murale. • Laisser 30 secondes au robot pour qu'il se décharge de toute énergie emmagasinée. Manuel utilisateur UR15...
Page 44 Si un remontage précis du robot est nécessaire, utilisez le trou de Ø 8 mm et la fente de Ø 8x13 mm avec les broches de positionnement ISO 2338 Ø 8 h6 correspondantes dans la plaque de montage. UR15 Manuel utilisateur...
Page 45 : Couple d'inclinaison dans n'importe quelle direction du plan xy de la base. • : Force dans n'importe quelle direction dans le plan xy de la base. Force et couple au niveau de la définition de la bride de base. Manuel utilisateur UR15...
Page 46 Si le robot est monté sur un axe externe, les accélérations de cet axe ne doivent pas être trop élevées. Vous pouvez laisser le logiciel du robot compenser l'accélération des axes externes en utilisant la commande de script : set_base_acceleration() • Des accélérations fortes peuvent provoquer des arrêts de sécurité du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 47 IP du bras du robot (IP65), du terminal de programmation (IP54) et du boîtier de commande (IP44) ATTENTION Un montage instable peut entraîner des blessures. • Vérifiez toujours que les pièces du robot sont correctement et solidement montées et boulonnées. Manuel utilisateur UR15...
Page 48 Utilisez le support, illustré ci-dessous, fourni avec le robot pour monter le boîtier de un BC sur un commande. Montez le support sur un mur, puis accrochez le boîtier de commande sur le support via les chevilles de montage. UR15 Manuel utilisateur...
Page 49 Un boîtier de commande mouillé peut provoquer des blessures mortelles. • Veiller à ce que le boîtier de commande et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. • Placez le boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté à la norme IP. Manuel utilisateur UR15...
Page 50 Ne déplacez pas l'outil à proximité du volume cylindrique, même lorsque l'outil se déplace lentement. Le volume cylindrique est à la fois directement au-dessus et directement au-dessous de la base du robot. Le robot s'étend jusqu'à 1 300 mm à partir de l'articulation de base. Avant Incliné UR15 Manuel utilisateur...
Page 51 La singularité se produit, car le robot ne peut pas atteindre assez loin ou il atteint en dehors d'espace de de la zone de travail maximale. travail Pour éviter cela : disposez l'équipement autour du robot pour éviter qu'il n'atteigne en extérieur dehors de l'espace de travail recommandé. Manuel utilisateur UR15...
Page 52 La conception du montage doit assurer la stabilité lorsqu'il y a des mouvements : • du bras du robot • de la base du robot • du bras du robot et de la base du robot UR15 Manuel utilisateur...
Page 53 Le raccordement du câble de la bride de base directement à un boîtier de commande peut entraîner des dégâts matériels ou aux biens. • Ne connectez pas directement le câble de la bride de base au boîtier de commande. Manuel utilisateur UR15...
Page 54 Une mauvaise connexion du robot peut entraîner une perte de puissance du bras du robot. • Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. • Ne pas rallonger ou modifier le câble du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 55 (3.1.12) locations. » • IEC 61000-6-4: Chapitre 3.1.12 Emplacement industriel : « Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation. » Manuel utilisateur UR15...
Page 56 Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Max. Unité Tension d'entrée Fusible secteur externe (90-200 V) Fusible secteur externe (200-264 V) Fréquence d'entrée Consommation en veille <1.5 Puissance nominale UR15 Manuel utilisateur...
Page 57 Assurez-vous que les autres équipements ne doivent pas alimenter l'E/S du robot lorsque le robot est verrouillé. • Assurez-vous que tous les câbles sont branchés correctement avant de mettre le boîtier de commande sous tension. Toujours utiliser le cordon d'alimentation d'origine. Manuel utilisateur UR15...
Page 58 Le démarrage du robot à des températures plus basses peut entraîner des performances plus faibles ou des arrêts, car la viscosité de l'huile et de la graisse dépendent de la température. • Le démarrage du robot à basse température peut nécessiter une phase de préchauffage. UR15 Manuel utilisateur...
Page 59 à jour logicielle. Sélectionnez votre boîtier de commande. Ajoutez le numéro de série tel qu'il est écrit sur le bras du robot. Appuyez sur OK pour terminer. Le chargement de l'écran de démarrage peut prendre quelques minutes. Manuel utilisateur UR15...
Page 60 Si le montage du bras du robot est vérifié, vous pouvez appuyer sur DÉMARRER pour continuer à desserrer tous les freins des articulations, préparant ainsi le bras du robot pour le fonctionnement. L'écran de démarrage peut s'afficher, vous demandant de commencer à programmer le robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 61 Rouge Éteint. Le bras du robot est à l'état arrêté. • Jaune En veille. Le bras du robot est sous tension, mais n'est pas prêt pour le fonctionnement normal. • Vert Normal. Le bras du robot est sous tension et est prêt pour le fonctionnement normal. Manuel utilisateur UR15...
Page 62 Sous Général, appuyez sur Montage pour afficher l'écran Montage et angle du robot. Utilisez les boutons à droite de l'écran pour régler les angles du bras du robot. Le bras du robot peut s'éteindre pour appliquer vos modifications. Répétez les séquences de démarrage et d'initialisation décrites précédemment. UR15 Manuel utilisateur...
Page 63 À l'écran Montage et angle du robot, utilisez les boutons de droite pour définir l'angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons définissent l'angle comme suit : ∘ • plafond (180 ∘ • mur (90 ∘ • sol (0 Les boutons Tilt définissent un angle arbitraire. Manuel utilisateur UR15...
Page 64 Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre. Pour cette raison, il est important de monter correctement le bras du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 65 Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot : programmation 3PE Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position. Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le bouton reste légèrement enfoncé. Manuel utilisateur UR15...
Page 66 Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables. Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 67 à mesure que le robot approche d'une singularité, le rendant plus difficile à positionner. Icônes du panneau Vous pouvez verrouiller un ou plusieurs axes, permettant au PCO de se déplacer dans Fonctionnement une direction particulière, comme défini dans le tableau ci-dessous. libre Manuel utilisateur UR15...
Page 68 Si une boîte de dialogue d'arrêt s'affiche, appuyez sur Éteindre. À ce stade, vous pouvez continuer et : • Débrancher le câble secteur / d'alimentation de la prise murale. • Laisser 30 secondes au robot pour qu'il se décharge de toute énergie emmagasinée. UR15 Manuel utilisateur...
Page 69 à l'eau restent secs. Si de l’eau pénètre dans le produit, verrouillez-étiquetez toute l’alimentation et contactez votre fournisseur de services local Universal Robots pour obtenir de l’aide. • Utiliser uniquement les câbles d'origine fournis avec le robot. Ne pas utiliser le robot pour des applications où...
Page 70 Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
Page 71 Il y a des ouvertures protégées à la base de l'armoire du boîtier de commande pour faire passer les câbles connecteurs externes pour accéder aux ports de connexion. Manuel utilisateur UR15...
Page 72 Branchez l'adaptateur actif avant d'allumer le boîtier de commande. • Dans certains cas, le moniteur externe doit être allumé avant le boîtier de commande. • Utilisez un adaptateur actif qui prend en charge la révision 1.2 car tous les adaptateurs ne fonctionnent pas immédiatement. UR15 Manuel utilisateur...
Page 73 Remplacez le capuchon à la base du boîtier de commande par un passe-câble approprié pour connecter le câble au port Ethernet. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Max. Unité Vitesse de communication 1 000 Mb/s Manuel utilisateur UR15...
Page 74 Ouvrez/détachez complètement l'œillet en plastique en bas du boîtier de commande et retirez la prise et le câble du terminal de programmation. Retirez délicatement le câble du terminal de programmation et le terminal de programmation. Clips Œillet en plastique UR15 Manuel utilisateur...
Page 75 Le terminal de programmation a toujours une longueur de câble qui peut présenter un risque de trébuchement s'il n'est pas stocké correctement. • Stockez toujours le terminal de programmation et le câble correctement pour éviter les risques de trébuchement. Manuel utilisateur UR15...
Page 76 Appuyez sur Appliquer pour redémarrer le système. PolyScope continue à s'exécuter. Appuyez sur Confirmer la Configuration de sécurité pour terminer l'installation du logiciel du Terminal de programmation 3PE. Pendant le redémarrage et l'initialisation du robot, appuyez sur le bouton 3PE et appuyez sur Démarrer dans PolyScope. UR15 Manuel utilisateur...
Page 77 Gris avec texte en noir E/S numériques à usages multiples Vert avec texte en noir E/S analogiques à usages multiples Dans l’IU, vous pouvez configurer l'E/S configurable soit en tant qu'E/S liée à la sécurité ou E/S polyvalente. Manuel utilisateur UR15...
Page 78 Le fusible est de type mini lame avec un courant nominal maximal de 10 A et une tension nominale minimale de 32 V. Le fusible doit être marqué UL. Si le fusible est surchargé, il doit être remplacé. Power Dans cet exemple, la configuration utilise une alimentation externe pour plus de puissance. UR15 Manuel utilisateur...
Page 79 CEI 61131-2 1 A Type Entrées numériques [EIx/SIx/CIx/DIx] Tension [EIx/SIx/CIx/DIx] Région ARRÊT [EIx/SIx/CIx/DIx] Région MARCHE [EIx/SIx/CIx/DIx] Courant (11-30 V) Fonction PNP + Type [EIx/SIx/CIx/DIx] CEI 61131-2 Type [EIx/SIx/CIx/DIx] *Pour les charges restrictives ou les charges inductives de 1 H maximum. Manuel utilisateur UR15...
Page 80 AVIS Si un URCap contrôle un effecteur final, tel qu'une pince, alors l'URCap nécessite le contrôle de l'interface E/S de l'outil. Sélectionnez l'URCap dans la liste pour lui permettre de contrôler l'interface d'E/S de l'outil. UR15 Manuel utilisateur...
Page 81 Le contrôle des E/S de l'outil peut être attribué à un URCap dans les E/S de l'outil de l'onglet Installation. La sélection d'un URCap supprime le contrôle de l'utilisateur sur les E/S analogiques de l'outil. Manuel utilisateur UR15...
Page 82 Sur l'écran E/S, le champ de saisie d'outil apparaît comme de l'outil indiqué. Alimentation de Lorsque la Double broche d'alimentation est activée, les sorties de numérique de l'outil la broche double doivent être nommées comme suit : • tool_out[0] (Alimentation) • tool_out[1] (GND) UR15 Manuel utilisateur...
Page 83 Vérifiez que l'indicateur d'alimentation de l'unité est correctement connecté. • Vous pouvez allumer le bras du robot et vérifier que le voyant s'allume. • Vous pouvez éteindre le bras du robot et vérifier que le voyant s'éteint. Manuel utilisateur UR15...
Page 84 Dans le menu latéral de gauche, appuyez sur Général et sélectionnez Configuration des E/S. Sous Sortie, sélectionnez l'une des sorties digital_out. Appuyez sur Action du programme dans la liste déroulante. Sélectionnez Haut lorsque l'entraînement est sous tension, sinon Bas. UR15 Manuel utilisateur...
Page 85 L'utilisation du sélecteur de mode, tel qu'un interrupteur à clé, empêche le TP d'être utilisé sélecteur de pour basculer entre les modes. mode Connectez votre sélecteur de mode aux entrées comme indiqué dans l'image ci- dessous. Vérifiez que le sélecteur de mode est correctement connecté et configuré. Manuel utilisateur UR15...
Page 86 Une fois l'entrée affectée au périphérique secondaire, les modes de commutation via le TP sont désactivés. Si une tentative d'utiliser le TP pour changer de mode est faite, un message apparaît confirmant que le TP ne peut pas être utilisé pour changer le mode de fonctionnement. UR15 Manuel utilisateur...
Page 87 Le fait de ne pas vérifier et tester régulièrement les fonctions de sécurité peut entraîner des situations dangereuses. • Les fonctions de sécurité doivent être vérifiées avant de mettre le robot en service. • Les fonctions de sécurité doivent être testées régulièrement. Manuel utilisateur UR15...
Page 88 à cocher OSSD. Configuration Le robot est livré avec une configuration par défaut qui permet le fonctionnement sans de sécurité par aucun équipement de sécurité supplémentaire. Safety défaut UR15 Manuel utilisateur...
Page 89 Paire de sorties configurable : arrêt système. L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0-CO1. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Manuel utilisateur UR15...
Page 90 Si l'interface de protection est utilisée pour interagir avec un rideau lumineux, une avec bouton de réinitialisation à l'extérieur du périmètre de sécurité est nécessaire. Le bouton de réinitialisation réinitialisation doit être du type à deux canaux. Dans cet exemple, l'E/S configurée pour la réinitialisation est CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR15 Manuel utilisateur...
Page 91 0 est déclenchée. Les plans de déclenchement peuvent également provoquer une transition à la configuration réduite. Le système de sécurité passe à la configuration normale de la même manière. Manuel utilisateur UR15...
Page 92 Utilisez la réinitialisation externe pour assurer la réinitialisation uniquement lorsqu'une personne n'est pas exposée à des dangers. ATTENTION Lorsque Arrêt de protection du mode automatique est activé, un Arrêt de protection n'est pas déclenché en mode Manuel. UR15 Manuel utilisateur...
Page 93 L'Arrêt système était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt d'urgence système » pour les robots Universal Robots. PolyScope peut afficher « Arrêt d'urgence système ». Manuel utilisateur UR15...
Page 94 PolyScope requis. Type de Pour limiter le nombre de signaux répertoriés sous Entrée et Sortie, utilisez le menu signal d'E/S déroulant Vue pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal. UR15 Manuel utilisateur...
Page 95 Si le robot est mis en pause lors de l'utilisation de l'action d'entrée Démarrer, le robot se déplace lentement vers la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de reprendre ce programme. Manuel utilisateur UR15...
Page 96 Cause de Une interruption non programmée du programme peut survenir pour l'une des raisons l'interruption du énumérées ci-dessous : programme • Arrêt du robot • Défaut • Violation • Exception d'exécution UR15 Manuel utilisateur...
Page 97 Le système de sécurité UR ne prend pas en charge plusieurs dispositifs d'activation trois positions externes. Interrupteur de L'utilisation d'un dispositif d'activation trois positions nécessite l'utilisation d'un mode interrupteur de mode opérationnel. opératoire L'illustration ci-dessous montre un interrupteur de mode opérationnel. Configurable Inputs Operational mode Switch Manuel utilisateur UR15...
Page 98 UR15 Manuel utilisateur...
Page 99 Sortie analogique en mode courant Courant [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Résolution [AOx - AG] Sortie analogique en mode tension [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Courant [AOx - AG] Résistance [AOx - AG] Résolution Manuel utilisateur UR15...
Page 100 Wait For. Sélectionnez les valeurs requises dans les menus déroulants sous Interface de communication. Toute modification des valeurs est immédiatement envoyée à l'outil. Si des valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement apparaît. UR15 Manuel utilisateur...
Page 101 Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d'autres avec d'autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la machines ou technologie PNP, voir ci-dessous. automates programmables Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Manuel utilisateur UR15...
Page 102 Terminal de programmation. Il est généralement utilisé : • Lorsque le Terminal de programmation est inaccessible. • Lorsqu'un système d'automate programmable doit avoir le contrôle absolu. • Lorsque plusieurs robots doivent mis sous ou hors tension en même temps. UR15 Manuel utilisateur...
Page 103 N’appuyez pas et ne maintenez pas l’entrée MARCHE pressée ou le bouton POWER car cela arrête le Boîtier de commande sans sauvegarder. • Utilisez l'entrée OFF pour la commande d'arrêt à distance pour permettre au boîtier de commande d'enregistrer les fichiers ouverts et de s'éteindre correctement. Manuel utilisateur UR15...
Page 104 L'effecteur de fin peut également être appelé outil et pièce dans ce manuel. AVIS UR fournit de la documentation pour l'intégration de l'effecteur de fin au bras du robot. • Reportez-vous à la documentation spécifique à l'effecteur/outil/pièce pour le montage et la connexion. UR15 Manuel utilisateur...
Page 105 Le Connecteur d’outil doit être serré manuellement jusqu’à un maximum de 0,4 Nm. Accessoires L'E/S d'outil pour tous les robots Universal Robots peut nécessiter un élément accessoire d'E/S de l’outil pour faciliter la connexion avec les outils. Vous pouvez utiliser l'adaptateur de câble d'outil.
Page 106 Analogique dans 3 ou RS485- Entrées numériques 1 Entrées numériques 0 PUISSANCE 0V/12V/24V Sorties numériques 1 ou TO1/GND Masse Sorties numériques 0 ou 0 TO0/PWR V/12 V/24 V Masse TERRE La bride d'outils est connectée à GND (terre). UR15 Manuel utilisateur...
Page 107 Vous pouvez vérifier la portée et la charge utile de votre robot dans les spécifications techniques. Charge utile [kg] Décalage du centre de gravité [mm] La relation entre la charge utile nominale et le décalage du centre de gravité. Manuel utilisateur UR15...
Page 108 Le logiciel du robot garantit automatiquement que les limites mécaniques du robot ne sont pas dépassées. AVIS L'utilisation de la plage de charge utile étendue n'annule pas la garantie de votre robot pour ce robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 109 La bride de sortie d'outil (ISO 9409-1) est l’endroit où l’outil est monté à l’extrémité du robot. Il d'outil est recommandé d’utiliser un trou avec une fente radiale pour la goupille de positionnement afin d’éviter une sur-limitation, tout en gardant une position précise. Manuel utilisateur UR15...
Page 110 Le fait de régler correctement la charge utile garantit des performances de mouvement optimales et évite les arrêts du robot. • Lors de la mise en place de la charge utile pour l'utiliser dans un programme de sélection et placement, en utilisant un préhenseur. Définir la charge utile UR15 Manuel utilisateur...
Page 111 « saut », lorsque la charge utile change. Le programme se poursuit pendant que l'ajustement a lieu. L'utilisation du temps de transition de la charge utile est recommandée pour prendre ou relâcher des objets lourds ou pour utiliser un préhenseur à vide. Manuel utilisateur UR15...
Page 112 La charge utile par défaut est configurée comme la charge utile active avant le démarrage du par défaut programme. • Sélectionnez la charge utile souhaitée et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer une charge utile par défaut. L’icône verte dans le menu déroulant indique la charge utile configurée par défaut UR15 Manuel utilisateur...
Page 113 Effectuez les mesures dans un laps de temps court • Éviter de tirer sur l’outil et/ou sur la charge utile attachée avant et pendant l’estimation • Le montage et l’angle du robot doivent être correctement définis dans l’installation Manuel utilisateur UR15...
Page 114 L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm UR15 Manuel utilisateur...
Page 115 *** Lorsque l'alimentation de l'outil est activée, un temps de démarrage progressif de 400 ms commence permettant de connecter une charge capacitive de 8 000 uF à l'alimentation de l'outil au démarrage. Le branchement à chaud de la charge capacitive n'est pas autorisé. Manuel utilisateur UR15...
Page 116 Connectez les câbles d’alimentation (gris) à TO0 (bleu) et la masse (rouge) à TO1 (rose). AVIS Une fois que le robot a effectué un arrêt d'urgence, la tension est réglée sur 0 V pour les deux broches d'alimentation (l'alimentation est coupée). UR15 Manuel utilisateur...
Page 117 ALIMENTATION et le blindage/la terre, même lorsque la l'outil charge est mise hors circuit. POWER *Il est recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme indiqué ci-dessous. POWER Manuel utilisateur UR15...
Page 118 Tension d'entrée en mode courant -0.5 Courant d'entrée en mode courant -2,5 Résistance d'entrée à la plage 4 mA à 20 mA Ω Résolution Deux exemples de la façon d'utiliser les entrées analogiques sont illustrés dans les sous- sections suivantes. UR15 Manuel utilisateur...
Page 119 Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l’appareil. Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire Manuel utilisateur UR15...
Page 120 UR15 Manuel utilisateur...
Page 121 Appuyez sur le bouton Start pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu'il est prêt à être programmé. AVIS Apprenez à programmer votre robot Universal Robots sur www.universal- robots.com/academy/ Manuel utilisateur...
Page 122 Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si…alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S. UR15 Manuel utilisateur...
Page 123 Effectuez toujours une évaluation des risques avant de mettre le robot en service. ATTENTION Gardez votre tête et votre torse hors de portée (espace de travail) du robot. Ne placez pas les doigts là où ils peuvent être attrapés. Manuel utilisateur UR15...
Page 124 La même installation peut être utilisée avec plusieurs programmes. Toutes les variables de programme et d'installation de votre programme sont affichées dans le volet Variables sous la forme d'une liste indiquant le nom, la valeur et la description de la variable. UR15 Manuel utilisateur...
Page 125 Description si nécessaire. Vous pouvez également réduire Description et développer la colonne Description à l'aide des boutons indiqués ci-dessous. Pour réduire/développer la colonne Description 1. Appuyez sur pour réduire la colonne Description. 2. Appuyez sur pour développer la colonne Description. Manuel utilisateur UR15...
Page 126 Colonne Description réduite Colonne Description développée UR15 Manuel utilisateur...
Page 127 Vous ne pouvez pas reprendre un programme arrêté. Vous pouvez appuyer sur Lecture pour redémarrer le programme. Pour mettre un programme en pause Appuyez sur Pause pour suspendre un Pause programme à un moment précis. Vous pouvez reprendre un programme en pause. Manuel utilisateur UR15...
Page 128 Appuyez sur Manuel pour accéder à l'écran Déplacer où le bras du robot peut être déplacé en utilisant les flèches de l'outil Déplacer et/ou en configurant les coordonnées de la position de l'outil et de la position du joint. UR15 Manuel utilisateur...
Page 129 Vous pouvez utiliser les listes déroulantes Basique, Avancé et Modèle tout à gauche. • Le côté droit contient la configuration des nœuds de programme que vous pouvez ajouter à votre programme. Vous pouvez utiliser les options Commande, Graphiques et Variables. Manuel utilisateur UR15...
Page 130 Ajout de nœuds programme contenant des nœuds de programme mal configurés. de programme • Les nœuds de programmes mal configurés sont mis en évidence en jaune. • Les nœuds de programme correctement configurés sont mis en évidence en blanc. UR15 Manuel utilisateur...
Page 131 Bouton Vous pouvez également rechercher une commande/un nœud de programme spécifique. Recherche Ceci est utile lorsque vous avez un long programme avec de nombreux nœuds de programme différents. Manuel utilisateur UR15...
Page 132 été précédemment coupé Coller ou copié. supprime un nœud de l'arborescence Supprimer programme. élimine des nœuds spécifiques de Suspendre l'arborescence programme. recherche dans l'arborescence du programme. Bouton Recherche Appuyez sur l'icône pour quitter la recherche. UR15 Manuel utilisateur...
Page 133 Vous pouvez utiliser Lire à partir de la sélection dans un sous-programme. L’exécution du programme s’arrête lorsque le sous-programme se termine. • Vous ne pouvez pas utiliser Lire à partir de la sélection avec un thread car les threads commencent toujours au début. Manuel utilisateur UR15...
Page 134 Profil de vitesse pour un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : 1.1: accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et décélération est donnée par le paramètre d'accélération. UR15 Manuel utilisateur...
Page 135 DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire courbe. Manuel utilisateur UR15...
Page 136 Sous Basique, appuyez sur Déplacer et sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant. L'ajout d'un DéplacementL avec OptiMove est également similaire à l'ajout d'un DéplacementJ avec OptiMove. Une fois que vous avez sélectionné le nœud, accédez simplement à la liste déroulante Commandes de mouvement et sélectionnez OptiMove. UR15 Manuel utilisateur...
Page 137 Dans Basique, appuyez sur Déplacer. Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer. Sélectionnez le nœud Déplacer. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire Sélectionnez le mode d'orientation. Manuel utilisateur UR15...
Page 138 Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement. Sous Déplacer, sélectionnez une option dans le menu déroulant Set TCP . Sélectionnez Utiliser le TCP actif ou sélectionnez un TCP défini par l'utilisateur. Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif. UR15 Manuel utilisateur...
Page 139 à partir de là, à chacun des points de passage suivants. commande Les réglages de commande de Déplacement ne s’appliquent pas au chemin à partir du Déplacer dernier point de passage compris dans la commande Déplacement. Manuel utilisateur UR15...
Page 140 Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez Ajouter un point ajouter un déplacement. de passage à un programme de Dans Basique, appuyez sur Déplacer. robot Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer. UR15 Manuel utilisateur...
Page 141 PCO à partir de la commande Déplacer. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction actuellement sélectionnée, atteint l’emplacement du PCO souhaité. Le robot calcule comment positionner le bras pour permettre au PCO actif actuel d'atteindre la position PCO souhaitée. Manuel utilisateur UR15...
Page 142 Les flèches Rotation (inférieures) changent l’orientation de l'outil dans la direction indiquée. Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est-à-dire le point à l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil. Le TCP est représenté par une petite boule bleue. UR15 Manuel utilisateur...
Page 143 Les zones de texte affichent les valeurs de coordonnées complètes du TCP par rapport à la l'outil fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs PCO nommés. Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose. Manuel utilisateur UR15...
Page 144 Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. • Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. UR15 Manuel utilisateur...
Page 145 (vecteur). Lorsque le robot cible TCP n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le TCP cible est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge. Manuel utilisateur UR15...
Page 146 était une coordonnée d’outil, le Bras du robot va à la position cible en utilisant le type de déplacement DéplacementL; ou il utilise le type de déplacement DéplacementJ si une position d’articulation a été précisée en dernier. Bouton Le bouton Annuler quitte l'écran en supprimant toutes les modifications. Annuler UR15 Manuel utilisateur...
Page 147 9.3. Fonctions et interfaces de sécurité Description Les robots Universal Robots sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d'une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l'interface électrique, pour connecter d'autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.
Page 148 UR15 Manuel utilisateur...
Page 149 9.3.1. Fonctions de sécurité configurables Description Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci- dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur de fin fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l’évaluation des...
Page 150 élevées en direction radiale (en s'éloignant de la base) à faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier court, lorsque l'outil/effecteur terminal est proche de la base et se déplace autour de la base, peut générer des forces élevées à de faibles vitesses. UR15 Manuel utilisateur...
Page 151 Arrêt 3PE (si un dispositif d'activation à 3 positions est connecté) Catégorie d’arrêt 2 Violation de limite Catégorie d'Arrêt 0 Détection de défaillance Catégorie d'Arrêt 0 AVIS Si le système de sécurité détecte une erreur ou une violation, toutes les sorties de sécurité se réinitialisent à bas. Manuel utilisateur UR15...
Page 152 Cela peut se produire dans l'une des circonstances suivantes : • Passage de la configuration réduite à la configuration normale • Passage de la configuration normale à la configuration réduite Le bras du robot s'adapte aux nouvelles limites de sécurité dans les 500 ms. UR15 Manuel utilisateur...
Page 153 • Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur final sont désactivées en mode récupération. Manuel utilisateur UR15...
Page 154 Tous les paramètres de configuration de sécurité accessibles sur cet écran et les sous-onglets. L'intégrateur doit s'assurer que toutes les modifications apportées aux paramètres de configuration de sécurité sont conformes à l'évaluation des risques. UR15 Manuel utilisateur...
Page 155 Déverrouiller pour rendre les paramètres accessibles. Remarque : une fois les paramètres de sécurité déverrouillés, tous les paramètres sont maintenant actifs. Appuyez sur Verrouiller onglet ou quittez le menu Sécurité pour verrouiller à nouveau tous les paramètres des éléments de sécurité. Manuel utilisateur UR15...
Page 156 Dans Nouveau mot de passe, saisissez un mot de passe. Dans Confirmer le nouveau mot de passe, saisissez le même mot de passe et appuyez sur Appliquer. En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. UR15 Manuel utilisateur...
Page 157 Avant de travailler à proximité du robot, assurez-vous que la configuration de sécurité est conforme aux attentes. Vous pouvez la vérifier en inspectant la somme de contrôle de sécurité en haut à droite de PolyScope pour voir si des changements ont été apportés. Manuel utilisateur UR15...
Page 158 Vous devez appliquer vos modifications à la configuration de sécurité pour la somme des contrôles de sécurité afin de refléter vos modifications. UR15 Manuel utilisateur...
Page 159 Dans le menu latéral à gauche, appuyez sur Sécurité et sélectionnez Matériel. Saisissez le mot de passe de sécurité et déverrouillez l'écran. Désélectionnez le Terminal de programmation pour utiliser le robot sans l’interface PolyScope. Appuyez sur Enregistrer et redémarrer pour implémenter les modifications. Manuel utilisateur UR15...
Page 160 Connectez-vous au serveur du tableau de bord. Utilisation du serveur de Utilisez les commandes Set Operational Mode . tableau de • Définir le mode de fonctionnement automatique bord • Définir le manuel du mode opérationnel • Effacer le mode opérationnel UR15 Manuel utilisateur...
Page 161 Les valeurs du tableau sont mises à jour pour refléter les valeurs prédéfinies allant de Most Restricted à Least Restricted AVIS Les valeurs du curseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation appropriée des risques. Manuel utilisateur UR15...
Page 162 éviter les situations de serrage. Vitesse du Limite la vitesse maximum du coude du robot. coude Force de Limite la force maximale que le coude exerce sur coude l'environnement pour éviter les situations de serrage. UR15 Manuel utilisateur...
Page 163 La vitesse et la force de l'outil sont limitées à la bride d'outil et au centre des deux positions de l'outil définies par l'utilisateur. AVIS Vous pouvez revenir à Préréglages d'usine pour toutes les limites du robot afin de réinitialiser leurs paramètres par défaut. Manuel utilisateur UR15...
Page 164 La limitation d'articulation peut également être appelée limitation d'axe basée sur un logiciel. Les options de limites d'articulation sont : Vitesse maximum et Plage de positions. UR15 Manuel utilisateur...
Page 165 Sur l’écran E/S dans le Signal de sortie, sous Affectation de fonction, dans le menu déroulant, sélectionnez Position initiale de sécurité. Appuyez sur Appliquer et dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionnez Appliquer et redémarrer. Manuel utilisateur UR15...
Page 166 Dans le menu latéral, sous Sécurité, sélectionnez Position initiale de sécurité. Vous avez besoin d'un mot de passe de sécurité pour Déverrouiller les Réglages de sécurité. Sous Position initiale de sécurité, sélectionnez Synchronisation depuis la position initiale UR15 Manuel utilisateur...
Page 167 La définition des plans de sécurité limite uniquement les sphères et le coude de l'outil définis, et non la limite globale du bras du robot. Cela signifie que la spécification d'un plan de sécurité ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction. Manuel utilisateur UR15...
Page 168 Plans. En haut à droite de l'écran, dans le champ Plans, appuyez sur Ajouter un plan. En bas à droite de l'écran, dans le champ Propriétés , configurez le nom, la fonction de copie et les restrictions. UR15 Manuel utilisateur...
Page 169 à droite du texte Copier la fonction. Cela indique que la fonctionnalité n'est pas synchronisée, c'est-à-dire que les informations de la carte de propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications qui peuvent avoir été apportées à la fonctionnalité. Manuel utilisateur UR15...
Page 170 Le côté du plan sur lequel l'outil et/ou le coude sont autorisés Flèche verte (pour les plans de déclenchement) Le côté du plan sur lequel l'outil et/ou le coude sont autorisés Flèche grise (pour les plans désactivés) UR15 Manuel utilisateur...
Page 171 Le diamètre de la balle qui restreint le coude est différent pour chaque taille de robot. UR3e 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e / UR16e 0.15 m UR15 0.15 m UR20 / UR30 0,19 m Les informations relatives au rayon spécifique se trouvent dans le fichier urcontrol.conf du robot, dans la section [Coude]. Restriction de La restriction de la bride de l'outil empêche la bride de l'outil et l'outil attaché...
Page 172 Lorsque l'on travaille avec une bride d'outil non restreinte et un outil défini, on s'assure que la partie dangereuse de l'outil ne peut pas dépasser une certaine zone. La bride d'outil sans restriction peut être utilisée pour toute application où des plans de sécurité sont nécessaires, comme le soudage ou l'assemblage. UR15 Manuel utilisateur...
Page 173 (ASTUCE : Changez l'affichage de la rotation de « Vecteur de rotation [rad] » à « RPY [°] ») Si nécessaire, il est possible de décaler le plan dans la direction Z positive ou négative plus tard dans les paramètres de sécurité. Lorsque vous êtes satisfait de la position de l'avion, appuyez sur OK. Manuel utilisateur UR15...
Page 174 UR15 Manuel utilisateur...
Page 175 Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs caractéristiques souhaitées avant d’éditer la configuration de sécurité, car une fois que l’onglet Sécurité est débloqué, le bras du robot s’arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéristiques. Manuel utilisateur UR15...
Page 176 Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie d'origine. Sinon, l’axe Z d’un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant. UR15 Manuel utilisateur...
Page 177 Ces valeurs représentent la bride de l'outil robot. Sous Copier TCP, vous pouvez également sélectionner bride d'outil et ramener les valeurs d'outil à 0. Une sphère par défaut est définie au niveau de la bride de l'outil. Manuel utilisateur UR15...
Page 178 Vous pouvez également déterminer le rayon avec une plage autorisée de 0 à 300 mm. La limite apparaît dans le volet graphique sous la forme d'un point ou d'une sphère en fonction de la taille du rayon. UR15 Manuel utilisateur...
Page 179 à identifier. Éditez le Rayon et la Position de façon à ce qu'ils correspondent à l'outil que vous utilisez actuellement, ou utilisez le menu déroulant Copier PCO et choisissez un PCO dans Général>Réglages PCO, s'il a été défini. Manuel utilisateur UR15...
Page 180 TERMINÉ. L'avertissement sur le bouton Position de l'outil indique qu'aucun outil n'est ajouté sous Bride d'outil. Le bouton Position de l'outil sans l'avertissement indique qu'un outil (autre que la Bride d'outil) a été ajouté. UR15 Manuel utilisateur...
Page 181 10.1. Cybersécurité générale Description Connecter un robot Universal Robots à un réseau peut présenter des risques de cybersécurité. Ces risques peuvent être atténués en faisant appel à du personnel qualifié et en mettant en œuvre des mesures spécifiques...
Page 182 à l'authentification par mot de passe • Définissez le pare-feu du robot sur les paramètres utilisables les plus restrictifs possibles, désactivez toutes les interfaces et services inutilisés et fermez les ports et limitez les adresses IP • UR15 Manuel utilisateur...
Page 183 Supprimez les données sensibles du robot avant qu'il ne soit mis hors service. Portez une attention particulière aux URCaps et aux données dans le dossier du programme. • Pour assurer la suppression sécurisée des données hautement sensibles, effacez ou détruisez la carte SD de façon sécurisée. Manuel utilisateur UR15...
Page 184 En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. Vous pouvez appuyer sur l’onglet Bloquer pour bloquer à nouveau tous les paramètres de sécurité ou simplement aller sur un écran en-dehors du menu Sécurité. UR15 Manuel utilisateur...
Page 185 Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. Sécurité Le mot de passe de sécurité empêche toute modification non autorisée des réglages de sécurité. Manuel utilisateur UR15...
Page 186 La création d'un mot de passe fort et secret permet d'obtenir la meilleure sécurité pour votre système. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. UR15 Manuel utilisateur...
Page 187 Vous pouvez utiliser les options de Bus de terrain pour définir et configurer la famille de terrain protocoles de réseau informatique industriel utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe Manuel utilisateur UR15...
Page 188 L'indicateur de signal devient jaune si la fréquence réelle du signal est inférieure à la moitié de la valeur sélectionnée dans la liste déroulante Fréquence . Ajouter un Appuyez sur ce bouton pour ajouter un signal à l'unité MODBUS correspondante. signal UR15 Manuel utilisateur...
Page 189 Pour les signaux de sortie, la valeur de signal souhaitée peut être réglée à l'aide du bouton. Encore une fois, pour une sortie de registre, la valeur à écrire dans l'unité doit être fournie sous la forme d'un entier non signé. Manuel utilisateur UR15...
Page 190 DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPÉ (0x06) Utilisation spécialisée en conjonction avec les commandes de programmation envoyées à l'unité MODBUS distante, l'esclave (serveur) n'est pas en mesure de répondre maintenant. Afficher les Cette case à cocher affiche/masque les options avancées pour chaque signal. options avancées UR15 Manuel utilisateur...
Page 191 La fréquence moyenne des mises à jour de l'état du signal client Fréq. réelle (maître). Cette valeur est recalculée à chaque fois que le signal reçoit une réponse du serveur (ou esclave). Tous les compteurs comptent jusqu'à 65535, puis reviennent à 0. Manuel utilisateur UR15...
Page 192 PolyScope arrête le programme en cours. Arrêter Si l'outil d'ingénierie PROFINET (par exemple le portail TIA) émet un signal DCP Flash vers le périphérique PROFINET ou PROFIsafe du robot, une fenêtre s'affiche dans PolyScope. UR15 Manuel utilisateur...
Page 193 Active les limites de sécurité Réduites. Active le mode de fonctionnement manuel ou automatique. Si la configuration de sécurité « Sélection du mode Mode opérationnel opérationnel via PROFIsafe » est désactivée, ce champ doit être omis du message de contrôle PROFIsafe. Manuel utilisateur UR15...
Page 194 Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde. Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de sauvegarde doit être utilisée pour réinitialiser ce signal. PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sauvegarde. UR15 Manuel utilisateur...
Page 195 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme étant en mouvement. Position de sécurité à Le robot est au repos (le robot ne bouge pas) et dans la position la maison définie comme la position de sécurité à la maison. Manuel utilisateur UR15...
Page 196 PROFIsafe est activée. Le robot est maintenant configuré pour communiquer avec un automate de sécurité. Vous ne pouvez pas desserrer les freins du robot si l'automate ne répond pas ou s'il est mal configuré. UR15 Manuel utilisateur...
Page 197 Si vous la retardez ou l'ignorez, la mise à jour ne sera actualisée qu'en cas de nouvelle version. Suivez les étapes de mise à jour. Redémarrez PolyScope une fois la mise à jour terminée. AVIS Vous pouvez toujours mettre à jour UR Connect même s'il N'EST PAS installé. Manuel utilisateur UR15...
Page 198 Vous devriez sentir lorsque le verrouillage est débrayé, indiquant que le bouton- poussoir est réinitialisé. Vérifiez la situation et si vous devez réinitialiser l’arrêt d’urgence. Après avoir réinitialisé l'arrêt d'urgence, rétablissez l'alimentation du robot et reprenez le fonctionnement. UR15 Manuel utilisateur...
Page 199 Un déplacement inutile du bras du robot peut entraîner des dommages matériels. • Ne déplacez pas l'articulation de plus de 160 degrés pour vous assurer que le robot peut retrouver sa position physique d'origine. • Ne déplacez pas une articulation plus que nécessaire. Manuel utilisateur UR15...
Page 200 Ne pas tester l'ancienne articulation avant de la remplacer peut causer des dommages aux biens et/ou à l'équipement. Effectuez toujours un test de vérification des articulations avant de remplacer une articulation. Voir la section Vérification des articulations dans le Manuel d'entretien pour plus d'informations. UR15 Manuel utilisateur...
Page 201 2. Retirez l'anneau plat noir. Vous pouvez utiliser une paire de pincettes pointues ou un petit tournevis à tête plate. 3. Retirez les vis et la pince d'un côté. 4. Soutenez l'articulation lorsque vous retirez le deuxième côté de la pince. Manuel utilisateur UR15...
Page 202 12. Événements d'urgence 5. L'articulation est maintenant desserrée et peut être retirée. Débranchez doucement le connecteur du PCB sur l'articulation. L'articulation a maintenant été démontée. UR15 Manuel utilisateur...
Page 203 à nouveau pour permettre au robot de bouger. Lorsque vous utilisez le mode manuel à haute vitesse, utilisez les limites de sécurité de l'articulation ou les plans de sécurité pour limiter l'espace de déplacement du robot. Manuel utilisateur UR15...
Page 204 Un Terminal de programmation 3PE (TP 3PE) est recommandé pour la programmation. Si une autre personne peut se trouver dans l'espace protégé en mode manuel, un appareil supplémentaire peut être intégré et configuré pour utilisation par la personne supplémentaire. UR15 Manuel utilisateur...
Page 205 Manuel utilisateur UR15...
Page 206 • Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur final sont désactivées en récupération. UR15 Manuel utilisateur...
Page 207 Tant que la pression est maintenue à la fois sur l'appareil/interrupteur 3PE et le bouton 3PE TP, le Recul est activé, permettant au bras de se déplacer. Manuel utilisateur UR15...
Page 208 Maintenant, vous pouvez appliquer une pression importante pour relâcher le frein dans une articulation souhaitée pour déplacer le bras du robot. Tant que la pression est maintenue sur le Fonctionnement libre sur le robot, le Recul est activé, permettant au bras de se déplacer. UR15 Manuel utilisateur...
Page 209 Inspection Recul Description Si le robot est sur le point d'entrer en collision avec quelque chose, vous pouvez utiliser la fonction Recul pour déplacer le bras du robot vers une position sûre avant de l'initialiser. Terminal de programmation 3PE Manuel utilisateur UR15...
Page 210 Dans le mode Recul, le robot semble « lourd » à déplacer. ACTION OBLIGATOIRE Vous devez tester le mode Recul sur toutes les articulations. Réglages de Vérifiez que les paramètres de sécurité du robot sont conformes à l'évaluation des risques sécurité de l'installation du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 211 Des entrées et sorties de Vérifiez quelles entrées et sorties de sécurité sont actives et qu'elles peuvent être sécurité déclenchées via PolyScope ou des dispositifs externes. fonctionnent toujours Manuel utilisateur UR15...
Page 212 Clause de non Universal Robots ne peut être tenu pour responsable des dommages causés par le responsabilité transport de l'équipement. Consultez les recommandations pour le transport sans emballage à l'adresse universal- robots.com/manuals...
Page 213 Il faut préciser si l'arrêt d'urgence sur le terminal de programmation arrête toute l'installation ou seulement son robot connecté. Si la confusion est possible, rangez le terminal de programmation de manière à ce que le bouton d'arrêt d'urgence ne soit pas visible ni utilisable. Manuel utilisateur UR15...
Page 214 Service Manual, et aux exigences locales. Les travaux de réparation doivent être effectués par Universal Robots. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent effectuer des travaux de réparation, à...
Page 215 électrique et des blessures graves. • Utilisez un verrouillage de la fiche d'alimentation pour empêcher le cordon d'alimentation d'être reconnecté au boîtier de commande. Voir par exemple un verrouillage pour prise d'alimentation IEC Brady 148081 ou équivalent. Manuel utilisateur UR15...
Page 216 Le robot effectue une surveillance continue. 14.2. Nettoyage et inspection du bras du robot Description Dans le cadre de l'entretien régulier, le bras du robot peut être nettoyé, conformément aux recommandations de ce manuel et aux exigences locales. UR15 Manuel utilisateur...
Page 217 Séchage : enfin, la surface nettoyée peut être laissée sécher à l'air libre ou séchée à l'aide de serviettes. ATTENTION N'UTILISEZ PAS D'EAU DE JAVEL dans toute solution de nettoyage diluée. Manuel utilisateur UR15...
Page 218 • Après les travaux de graissage • nettoyez les surfaces de travail contaminées. • jetez de manière responsable tout chiffon ou papier utilisé pour le nettoyage. • Le contact avec les enfants et les animaux est interdit. UR15 Manuel utilisateur...
Page 219 Robot Arm Le tableau ci-dessous est une liste de contrôle du type d'inspections recommandées par Inspection Universal Robots. Effectuez les inspections régulièrement, comme indiqué dans le tableau. Plan Toute pièce référencée se trouvant dans un état inacceptable doit être rectifiée ou remplacée.
Page 220 14. Maintenance et réparation Robot Arm AVIS Inspection L'utilisation d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot peut Plan endommager les composants du bras du robot. • N'utilisez jamais d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 221 Bouton de mise sous tension Bouton 3PE 3. Poussez/tirez le robot dans une position étirée horizontale et lâchez-le. 4. Vérifiez que le bras du robot peut garder sa position sans être maintenu et sans activer le Fonctionnement libre. Manuel utilisateur UR15...
Page 222 La dernière colonne affiche une brève description du message lui-même. Certains messages du journal sont conçus pour fournir plus d'informations qui s'affichent sur le côté droit, après avoir sélectionné l'entrée du journal. UR15 Manuel utilisateur...
Page 223 Violation Le rapport exporté contient : un programme utilisateur, un historique, une installation et une liste des services en cours d'exécution. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. Manuel utilisateur UR15...
Page 224 USB et de la taille des fichiers collectés à partir du système de fichiers du robot. Le rapport est enregistré dans un fichier zip normal, qui n'est pas protégé par un mot de passe, et peut être modifié avant d'être envoyé au support technique. UR15 Manuel utilisateur...
Page 225 Le chemin d'accès au fichier affiche le nom du programme actuellement chargé et le type d'installation. Le chemin du fichier change lorsque vous créez ou chargez un nouveau programme ou une nouvelle installation. Vous pouvez avoir plusieurs fichiers d'installation pour un robot. Les programmes créés chargent et utilisent l'installation active automatiquement. Manuel utilisateur UR15...
Page 226 Dans la zone Configuration de la sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour demander le redémarrage du robot. Sélectionnez Définir l'installation pour définir l'installation pour le programme actuel. Dans le chemin d'accès au fichier, vérifiez que le nom d'installation souhaité est affiché. UR15 Manuel utilisateur...
Page 227 Sur l'écran Enregistrer l'installation du robot, attribuez un nom de fichier et appuyez sur Enregistrer. Sélectionnez Définir l'installation pour définir l'installation pour le programme actuel. Dans Chemin d'accès au fichier, vérifiez que le nouveau nom d'installation est affiché. Manuel utilisateur UR15...
Page 228 14.5. Accès aux données du robot Description Utilisez l'option À propos pour accéder à différents types de données sur le robot et les afficher. Vous pouvez afficher les types de données du robot suivants : • Général • Version • Mentions légales UR15 Manuel utilisateur...
Page 229 Appuyer sur Version pour afficher des données plus détaillées sur la version logicielle du robot. • Appuyer sur Légal pour afficher les données sur la ou les licences logicielles du robot. Appuyez sur Fermer pour revenir à votre écran. Manuel utilisateur UR15...
Page 230 15. Élimination et environnement 15. Élimination et environnement Description Les robots Universal Robots doivent être mis au rebut conformément aux lois nationales, réglementations et normes en vigueur. cette responsabilité incombe au propriétaire du robot. Les robots UR sont produits conformément à une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de protéger l'environnement, tel que défini par la directive RoHS...
Page 231 électroniques, des connecteurs en plastique et des composants mécaniques mineurs, par exemple des vis, des écrous, des entretoises (acier, laiton et plastique) • Une batterie au lithium est montée sur un PCB. Consultez le manuel d'entretien pour savoir comment la retirer. Manuel utilisateur UR15...
Page 232 Une partie de l'évaluation des risques consiste à déterminer les réglages de configuration de sécurité, ainsi que la nécessité d'arrêts d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application spécifique du robot. UR15 Manuel utilisateur...
Page 233 Limite d'orientation d'outil/effecteur terminal : utilisée pour réduire les risques associés à certaines zones et caractéristiques de l'outil/effecteur final et de la pièce à usiner : éviter que les arêtes vives ne soient pointées vers l'opérateur, en les tournant vers l'intérieur en direction du robot. Manuel utilisateur UR15...
Page 234 Pour les applications collaboratives, l'évaluation des risques comprend les risques prévisibles dus aux collisions et à une mauvaise utilisation raisonnablement prévisible. L'évaluation des risques doit porter sur : • La gravité des dommages • La probabilité d'occurrence • La possibilité d'éviter la situation dangereuse UR15 Manuel utilisateur...
Page 235 16. Évaluation des risques Dangers Universal Robots identifie les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme potentiels nécessitant une étude par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être associés à une application robotique spécifique. • Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
Page 236 (à gauche) est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 1 150 mm de la base du robot. L'autre zone (à droite) est à 400 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction longitudinale. UR15 Manuel utilisateur...
Page 237 Les valeurs illustrées ci-dessous représentent deux scénarios : des robots avec une charge utile maximale de 10 kg et des robots avec une charge utile maximale de 17,5 kg. Articulation 0 (BASE) Distance d'arrêt en mètres pour 33 % de 17,5 kg Manuel utilisateur UR15...
Page 238 66 % de 17,5 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 17,5 kg Articulation 0 (BASE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 17,5 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 17,5 kg UR15 Manuel utilisateur...
Page 239 17,5 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Distance d'arrêt en mètres pour 33 % de 17,5 kg Distance d'arrêt en mètres pour 66 % de 17,5 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 17,5 kg Manuel utilisateur UR15...
Page 240 Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 17,5 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 17,5 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 17,5 kg Articulation 2 (COUDE) Distance d'arrêt en mètres pour 33 % de 17,5 kg UR15 Manuel utilisateur...
Page 241 66 % de 17,5 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 17,5 kg Articulation 2 (COUDE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 17,5 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 17,5 kg Manuel utilisateur UR15...
Page 242 16. Évaluation des risques Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 17,5 kg UR15 Manuel utilisateur...
Page 243 Testez le système connecté à la sortie Déplacement du robot, à la sortie Robot ne s'arrête pas, la sortie Réduit ou la sortie Non réduit pour vérifier que les changements de sortie sont détectés. • Déterminez les exigences de mise en service de votre application robotique. Manuel utilisateur UR15...
Page 244 17. Déclaration d'incorporation (originale) 17. Déclaration d'incorporation (originale) UR15 Manuel utilisateur...
Page 245 7 = UR15 Incorporation: Universal Robots UR15 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Page 246 Numéro de série : année 7=UR15 série Les robots Universal Robots UR15 ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une machine complète finale Incorporation : (application ou cellule de robot), qui est conforme aux dispositions de la directive « Machines »...
Page 247 Le fabricant, ou son mandataire, transmettra les informations pertinentes sur la machine partiellement finie en réponse à la demande motivée des autorités nationales. Approbation de tout le système d’assurance qualité, par l'organisme notifié Bureau Veritas : ISO 9001, certificat #DK015892 et ISO 45001 certificat #DK015891. Manuel utilisateur UR15...
Page 248 Description La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats.
Page 249 UE. Les directives directives de européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines l'Union partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé.
Page 250 (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。 X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above the limit requirement in SJ/T11363‐2006. X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。（企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period: 下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器, 垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use. 详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability. Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise encouraging the recycle and use of electronic information products. Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from any damage, claim or liability relating thereto. At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with the specific waste management instructions and options set forth at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots. UR15 Manuel utilisateur...
Page 251 20. Certificats Manuel utilisateur UR15...
Page 252 21. Tableau des fonctions de sécurité Description Les fonctions de sécurité et les E/S de sécurité des robots Universal Robots sont PLd catégorie 3 (ISO 13849-1), où chaque fonction de sécurité a une valeur PFH inférieure à 1,8E-07. Les valeurs PFH sont mises à jour pour tenir compte d'une plus grande flexibilité de conception pour la résilience de la chaîne d'approvisionnement.
Page 253 PCO, qui est entrée comme une direction limite. N'autorisera pas autorisée et une tolérance. Cela permet d'obtenir des zones le mouvement à d'inclusion/exclusion pour le PCO et le poignet en raison dépasser les réglages des plans de sécurité. de limite. Manuel utilisateur UR15...
Page 254 également le courant du bras du dynamique du 10 W Robot robot ainsi que la vitesse du robot. Cette fonction de sécurité limite courant/couple dynamiquement le courant/couple tout en maintenant la vitesse. UR15 Manuel utilisateur...
Page 255 à l'état HAUT. Lorsque les sorties sont BASSES, le robot N'EST PAS en et/ou numérique cours d'arrêt ou à l'arrêt et N'EST PAS immobile. L'indice de sécurité fonctionnelle correspond à équipements celui qui se trouve dans le robot UR. externes Manuel utilisateur UR15...
Page 256 La fonction de sécurité effectue le même calcul de la distance d'arrêt pour le(s) mouvement(s) donné(s) et déclenche un arrêt catégorie 0 en cas de dépassement de la limite de temps d'arrêt. UR15 Manuel utilisateur...
Page 257 Il est recommandé d'utiliser les fonctions de sécurité de temps d'arrêt et de distance d'arrêt des robots UR. Ces limites doivent être utilisées pour les valeurs de temps d'arrêt/distance de sécurité de votre application. Manuel utilisateur UR15...
Page 258 Lors du mode enseignement/programme, la vitesse du PCO et du coude seront initialement limitées à 250 mm/s. La vitesse peut être augmentée manuellement en utilisant l'interface utilisateur « curseur de vitesse » du terminal, mais lors de l'activation du dispositif d'activation, la limitation de vitesse sera réinitialisée à 250 mm/s. UR15 Manuel utilisateur...
Page 259 UR, mais il sert à la programmation en mode • un dispositif d'activation à 3 manuel et non un fonctionnement collaboratif en positions mode automatique. • une fonction d'arrêt surveillé de sécurité • une fonction de vitesse surveillée de sécurité réglable Manuel utilisateur UR15...
Page 260 1) ci-dessus 2. reprendre son fonctionnement dans le cas 2) ci-dessus Dans le cas de 2) 2), reprendre le fonctionnement après un arrêt surveillé de sécurité, voir ISO 10218-2 et ISO/TS 15066 pour les exigences. UR15 Manuel utilisateur...
Page 261 évaluées à l'APPARITION l'application du robot pour réduire ainsi les de la douleur, pas de la blessure. Voir Annexe A. pressions et les forces causées par l'effecteur Voir ISO/TR 20218-1 Effecteurs finaux. final et la ou les pièces. Manuel utilisateur UR15...
Page 262 Nom du logiciel : PolyScope 5 Version logicielle : 5.22 20.11.116 Version du document : 718-892-00...

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