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21. Tableau des fonctions de sécurité
SF3 Limite de
Description
position de
l'articulation
Définit les limites supérieures et inférieures des
(limitation
positions d'articulation autorisées. Le temps et la
douce de
distance d'arrêt ne sont pas pris en compte car la ou les
l'axe)
limites ne seront pas enfreintes. Chaque articulation
peut avoir ses propres limites. Limite directement
l'ensemble des positions autorisées dans lesquelles les
articulations peuvent se déplacer. Elle est définie dans
la partie sécurité de l'interface utilisateur. Il s'agit d'un
moyen de limitation douce de l'axe et de l'espace, selon
la norme ISO 10218-1:2011, 5.12.3.
SF4 Limite de
Description
vitesse de
l'articulation
Définit une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Chaque articulation peut avoir sa propre limite. Cette
fonction de sécurité est celle qui a le plus d'influence sur
le transfert d'énergie lors d'un contact (serrage ou
transitoire). Elle limite directement l'ensemble des
vitesses d'articulations autorisées que les articulations
sont autorisés à effectuer. Elle est définie dans la partie
configuration de sécurité de l'interface utilisateur. Utilisée
pour limiter les mouvements rapides des articulations,
par exemple les risques liés aux singularités.
Limite de
Le dépassement de la limite de couple de l'articulation interne (chaque articulation) entraîne un arrêt de catégorie 0
couple
Cette fonction n'est pas accessible à l'utilisateur ; il s'agit d'un réglage d'usine. Ceci N'EST PAS affiché en tant que
d'articulation
fonction de sécurité e-Series car il n'y a pas de réglages utilisateur et aucune configuration utilisateur.
SF5 Porte
Description
différents
noms : limite
Surveille la posture du PCO (position et orientation) et
de posture,
empêche le dépassement d'un plan de sécurité ou d'une
limite d'outil,
limite de posture du PCO. Plusieurs limites de posture sont
limite
possibles (bride d'outil, coude et jusqu'à 2 points de
d'orientation,
déviation de l'outil configurables avec un rayon).
plans de
L'orientation est limitée par l'écart par rapport à la déviation
sécurité,
de la fonction de direction Z de la bride de l'outil OU du
limites de
PCO. Cette fonction de sécurité se compose de deux
sécurité
parties. L'une d'elles est les plans de sécurité pour limiter
les positions de PCO possibles. La deuxième est la limite
d'orientation du PCO, qui est entrée comme une direction
autorisée et une tolérance. Cela permet d'obtenir des zones
d'inclusion/exclusion pour le PCO et le poignet en raison
des plans de sécurité.
Manuel utilisateur
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le
mouvement à dépasser
les réglages de limite.
La vitesse peut être
réduite de manière à ce
que le mouvement ne
dépasse aucune limite.
Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter
tout dépassement de
limite.
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le
mouvement à
dépasser les réglages
de limite. La vitesse
peut être réduite de
manière à ce que le
mouvement ne
dépasse aucune limite.
Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter
tout dépassement de
limite.
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le
mouvement à dépasser
les réglages de limite.
La vitesse ou les
couples peuvent être
réduits de manière à ce
que le mouvement ne
dépasse aucune limite.
Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter
tout dépassement de
limite. N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les réglages
de limite.
254
Tolérance
Affecte
Articulation
5°
(chaque)
Tolérance
Affecte
Articulation
1,15 °/s
(chaque)
3
.
Tolérance
Affecte
PCO
Bride
3° 40 mm
d'outil
Coude
UR15
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