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21.1. Tableau 1a
Modification
Description
des réglages
La configuration réduite peut être initiée par un plan/une limite de sécurité (démarre à 2 cm du plan et
SF réduits
les réglages du mode réduit sont atteints à moins de 2 cm du plan) ou par l'utilisation d'une entrée
pour l'initier (atteindra les réglages réduits à moins de 500 ms). Lorsque les connexions externes sont
basses, le mode réduit est démarré. La configuration réduite signifie que TOUTES les limites réduites
sont ACTIVES.
Le mode réduit n'est pas une fonction de sécurité, il s'agit plutôt d'un changement d'état affectant les
réglages des limites de fonction de sécurité suivantes : position d'articulation, vitesse d'articulation,
limite de posture PCO, vitesse PCO, force PCO, élan, puissance, temps d'arrêt et distance d'arrêt.
Une configuration réduite est un moyen de paramétrage des fonctions de sécurité conformément à la
norme ISO 13849-1. Toutes les valeurs de paramètres doivent être vérifiées et validées pour
déterminer si elles sont appropriées pour l'application du robot.
Réinitialisation
de la
sauvegarde
ENTRÉE du
Description
dispositif
Lorsque les connexions du dispositif d'activation externe sont basses, un arrêt de sécurité (SF2) est
d'activation
lancé. Recommandation : utiliser avec un commutateur de mode comme entrée de sécurité. Si un
trois positions
commutateur de mode n'est pas utilisé et connecté aux entrées de sécurité, le mode du robot sera
déterminé par l'interface utilisateur. Si l'interface utilisateur est en :
ENTRÉE
Description
commutateur
Lorsque les connexions externes sont basses, le mode de fonctionnement (exécution/fonctionnement
de mode
automatique en mode automatique) est en vigueur. Lorsqu'elles sont hautes, le mode est
programmation/enseignement. Recommandation : utiliser avec un dispositif d'activation, par exemple
un terminal de programmation UR e-Series avec un dispositif d'activation intégré à 3 positions.
Lors du mode enseignement/programme, la vitesse du PCO et du coude seront initialement limitées à
250 mm/s. La vitesse peut être augmentée manuellement en utilisant l'interface utilisateur « curseur de
vitesse » du terminal, mais lors de l'activation du dispositif d'activation, la limitation de vitesse sera
réinitialisée à 250 mm/s.
UR15
Description
Lorsqu'il est configuré pour la réinitialisation de la sauvegarde et que les connexions externes
passent de basses à hautes, l'arrêt de sécurité SE RÉINITIALISE. Entrée de sécurité pour initier une
réinitialisation de la fonction de sécurité d'arrêt de sécurité.
• « mode exécution », le dispositif d'activation ne sera pas actif.
• « mode programmation », le dispositif d'activation sera actif. Il est possible d'utiliser la
protection par mot de passe pour changer le mode par l'interface utilisateur.
21. Tableau des fonctions de sécurité
259
Affecte
Robot
Affecte
Robot
Affecte
Robot
Affecte
Robot
Manuel utilisateur
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