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SF13 Robot
Description
UR réduit :
sortie
Lorsque le robot utilise une configuration réduite (ou que la configuration réduite est lancée), les
numérique
deux sorties numériques sont à l'état BAS. Voir ci-dessous. L'indice de sécurité fonctionnelle
correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les performances de sécurité fonctionnelle
intégrées nécessitent d'ajouter ce PFH au PFH de la logique externe (le cas échéant) et de ses
composants.
SF14 Robot
Description
UR non
réduit : sortie
Lorsque le robot n'utilise PAS une configuration réduite (ou que la configuration réduite n'est pas
numérique
initiée), les sorties numériques doubles sont BASSES. L'indice de sécurité fonctionnelle correspond
à celui qui se trouve dans le robot UR. Les performances de sécurité fonctionnelle intégrées
nécessitent d'ajouter ce PFH au PFH de la logique externe (le cas échéant) et de ses composants.
SF15
Description
Limite de
Contrôle en temps réel des conditions permettant de ne pas
temps
dépasser la limite de temps d'arrêt. La vitesse du robot est
d'arrêt
limitée pour s'assurer que la limite de temps d'arrêt n'est pas
dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s) mouvement(s) donné(s)
est surveillée en permanence pour empêcher les mouvements
qui dépasseraient la limite d'arrêt. Si le temps nécessaire à
l'arrêt du robot risque de dépasser la limite de temps, la vitesse
de déplacement est réduite pour que la limite ne soit pas
dépassée. Un arrêt du robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le même calcul du temps d'arrêt
pour le(s) mouvement(s) donné(s) et déclenche un arrêt
catégorie 0 si la limite de temps d'arrêt est dépassée.
SF16 Limite
Description
de distance
Contrôle en temps réel des conditions permettant de ne pas
d'arrêt
dépasser la limite de distance d'arrêt. La vitesse du robot est
limitée pour s'assurer que la limite de distance d'arrêt ne sera
pas dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s) mouvement(s) donné(s)
est surveillée en permanence pour empêcher les mouvements
qui dépasseraient la limite d'arrêt. Si le temps nécessaire à
l'arrêt du robot risque de dépasser la limite de temps, la vitesse
de déplacement est réduite pour que la limite ne soit pas
dépassée. Un arrêt du robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le même calcul de la distance
d'arrêt pour le(s) mouvement(s) donné(s) et déclenche un arrêt
catégorie 0 en cas de dépassement de la limite de temps
d'arrêt.
UR15
21. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe-t-il ?
Ne permet pas au temps
d'arrêt réel de dépasser
le réglage de la limite.
Cause une diminution de
la vitesse ou un arrêt du
robot pour ne PAS
dépasser la limite
Que se passe-t-il ?
Ne permet pas au
temps d'arrêt réel de
dépasser le réglage de
la limite. Cause une
diminution de la vitesse
ou un arrêt du robot
pour ne PAS dépasser
la limite
257
Affecte
Connexion à
des logiques
et/ou
équipements
externes
Affecte
Connexion à
des logiques
et/ou
équipements
externes
Tolérances
Affecte
50 ms
Robot
Tolérances
Affecte
40 mm
Robot
Manuel utilisateur
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