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Fonctionnement
collaboratif
Édition 2011,
clause 5.10.4
UR15
Technique
Explication
On parle de SSM lorsque le robot
maintient une distance de
séparation de tout opérateur
(humain). Cela se fait en
surveillant la distance entre le
système de robot et les
intrusions pour s'assurer que la
DISTANCE DE PROTECTION
MINIMALE est respectée.
Habituellement, cela se fait en
utilisant un équipement de
protection sensible (SPE), où
généralement un scanner laser
de sécurité détecte la/les
intrusion(s) vers le système du
robot.
Ce SPE provoque :
1. un changement
Fonctions de
dynamique des
sécurité de
paramètres des
surveillance
fonctions de sécurité de
de la vitesse et
limitation ; ou
de la
2. une condition d'arrêt
séparation
surveillée de sécurité.
(SSM)
En cas de détection d'une
intrusion sortant de la zone de
détection du dispositif de
protection, le robot est autorisé à
:
1. reprendre les limites «
supérieures » de la
fonction normale de
sécurité dans le cas 1)
ci-dessus
2. reprendre son
fonctionnement dans le
cas 2) ci-dessus
Dans le cas de 2) 2), reprendre le
fonctionnement après un arrêt
surveillé de sécurité, voir ISO
10218-2 et ISO/TS 15066 pour
les exigences.
21. Tableau des fonctions de sécurité
Pour faciliter le SSM, les robots UR ont la capacité de
basculer entre deux ensembles de paramètres pour les
fonctions de sécurité avec des limites configurables
(normales et réduites). Le fonctionnement normal peut
reprendre lorsque aucune intrusion n'est détectée. Il peut
également être causé par des plans/limites de sécurité.
Plusieurs zones de sécurité peuvent être facilement
utilisées avec des robots UR. Par exemple, une zone de
sécurité peut être utilisée pour des « réglages réduits » et
une autre limite de zone est utilisée comme entrée d'arrêt
de sécurité pour le robot UR. Les limites réduites peuvent
également inclure un réglage réduit pour les limites de
temps d'arrêt et de distance d'arrêt, pour réduire la zone
de travail et l'espace au sol.
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UR e-Series
Manuel utilisateur
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