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9.3.3. Ensemble de paramètres de sécurité
Description
Le système de sécurité possède l'ensemble de paramètres de sécurité configurables
suivants :
Normal et
Vous pouvez définir les limites de sécurité pour chaque ensemble de réglages de sécurité en
Réduit
créant des configurations distinctes pour les réglages normaux ou supérieurs, et réduits. La
configuration réduite est active lorsque l'outil/effecteur terminal est positionné sur le côté
réduit d'un plan de déclenchement réduit, ou lorsque la configuration réduite est déclenchée
extérieurement par une entrée de sécurité.
Utilisation d'un plan pour déclencher la configuration réduite : Lorsque le bras du robot se
déplace du côté du plan de déclenchement configuré avec des paramètres de sécurité
réduits, vers le côté configuré avec des paramètres de sécurité normaux, il y a une zone de
20 mm autour du plan de déclenchement où les limites normales et réduites sont autorisées.
Cette zone autour du plan de déclenchement empêche les arrêts de sécurité gênants lorsque
le robot est exactement à la limite.
Utilisation d'une entrée pour déclencher la configuration réduite : Lorsqu'une entrée de
sécurité démarre ou arrête la configuration réduite, jusqu'à 500 ms peut s'écouler avant que
les nouvelles valeurs limites ne deviennent actives. Cela peut se produire dans l'une des
circonstances suivantes :
•
•
Le bras du robot s'adapte aux nouvelles limites de sécurité dans les 500 ms.
UR15
•
Normal
•
Réduit
Passage de la configuration réduite à la configuration normale
Passage de la configuration normale à la configuration réduite
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Manuel utilisateur
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