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9.4.5. Modes de sécurité logiciels
Description
Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsqu'aucun arrêt de protection n'est activé,
le système de sécurité fonctionne dans un Mode de sécurité associé à un ensemble de
limites de sécurité.
Le menu de l'écran Configuration de sécurité permet à l'utilisateur de définir des
ensembles de limites de sécurité séparés pour les deux configurations : Normale et
Réduite. Pour l'outil et les articulations, les limites réduites concernant la vitesse et l'élan
sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Pour changer de
mode : PolyScope
Utilisation du
serveur de
tableau de
bord
UR15
•
Normale est la configuration de sécurité active par défaut
•
Réduite est la configuration de sécurité active lorsque le Point central de l'outil du
robot (PCO) est positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit ou
lorsqu'il est déclenché à l'aide d'une entrée configurable.
•
Le mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de
limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0.
Si une limite de sécurité active, comme une limite de position d'articulation ou une
limite de sécurité, est en violation lorsque le bras du robot est sous tension, celui-
ci démarre en mode Récupération. Cela permet de faire reculer le bras du robot
dans les limites de sécurité.
En mode Récupération, le déplacement du bras du robot est limité par un
ensemble de limites fixe que vous ne pouvez pas personnaliser.
ATTENTION
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil et
l'orientation de l'outil sont désactivées en mode Récupération. Il faut
donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans les
limites.
1. Dans l'en-tête, sélectionnez l'icône de profil.
• Automatique indique que le mode d'opération du robot est défini sur
Automatique.
• Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel.
1.
Connectez-vous au serveur du tableau de bord.
2.
Utilisez les commandes Set Operational Mode .
•
Définir le mode de fonctionnement automatique
•
Définir le manuel du mode opérationnel
•
Effacer le mode opérationnel
161
Manuel utilisateur
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