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21. Tableau des fonctions de sécurité
ENTRÉE
Fonctionnement
libre
21.2. Tableau 2
Description
Les robots UR e-Series sont conformes à la norme ISO 10218-1:2011 et aux parties applicables de la norme ISO/TS
15066. Il est important de noter que la majeure partie de la norme ISO/TS 15066 s'adresse à l'intégrateur et non au
fabricant du robot. ISO 10218-1:2011, clause 5.10 fonctionnement collaboratif détaille 4 techniques de fonctionnement
collaboratif comme expliqué ci-dessous. Il est très important de comprendre que le fonctionnement collaboratif est de
l'APPLICATION en mode AUTOMATIQUE.
Fonctionnement
collaboratif
Édition 2011,
clause 5.10.2
Fonctionnement
collaboratif
Édition 2011,
clause 5.10.3
Manuel utilisateur
Description
Recommandation : utiliser avec l'ENTRÉE 3PE TP et/ou l'ENTRÉE dispositif d'activation à
3 positions. Lorsque l'ENTRÉE Fonctionnement libre est haute, le robot n'entrera en
Fonctionnement libre que si les conditions suivantes sont remplies :
• Le bouton 3PE TP n'est pas enfoncé
• L'ENTRÉE du dispositif d'activation à 3 positions est non configurée ou non enfoncée
(ENTRÉE basse)
Technique
Condition d'arrêt où la position est maintenue à l'arrêt et est
surveillée en tant que fonction de sécurité. L'arrêt de
Condition
catégorie 2 est autorisé à se réinitialiser automatiquement.
d'arrêt
Dans le cas d'une réinitialisation et d'un redémarrage
surveillé de
après un arrêt de sécurité surveillé, consultez les normes
sécurité
ISO 10218-2 et ISO/TS 15066, car la reprise ne doit pas
entraîner de conditions dangereuses.
Technique
Explication
Il s'agit essentiellement d'un contrôle
personnel individuel et direct alors que
le robot est en mode automatique.
L'équipement de guidage manuel doit
être situé à proximité de l'effecteur final
et doit comporter :
Guidage
• un bouton d'arrêt d'urgence
manuel
• un dispositif d'activation à 3
positions
• une fonction d'arrêt surveillé
de sécurité
• une fonction de vitesse
surveillée de sécurité réglable
Explication
Les robots UR ne fournissent pas de guidage manuel
pour un fonctionnement collaboratif. L'enseignement
manuel (fonctionnement libre) est fourni avec des
robots UR, mais il sert à la programmation en mode
manuel et non un fonctionnement collaboratif en
mode automatique.
260
Affecte
Robot
UR e-Series
L'arrêt de sécurité des robots UR
est un arrêt surveillé de sécurité,
voir SF2 à la page 1. Il est
probable, à l'avenir, que « la
condition d'arrêt surveillée de
sécurité » ne soit pas appelée
une forme d'opération
collaborative.
UR e-Series
UR15
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