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Description du produit
2.5.9
Mode servo
Le mode de fonctionnement commandé par moteur permet d'appliquer une force constante, en option
avec limitation de course. La fonction nécessite un fonctionnement régulé (moteur avec codeur). La
course est la différence absolue entre la position réelle et la position au démarrage de la commande.
La limitation de course détermine la course admissible maximale par rapport à la position de dé
marrage.
Variantes
Sans limitation de course
Avec limitation de course
Tab. 2.46 Variantes de commande en mode de fonctionnement commandé par moteur
La commande de la force s'effectue par l'intermédiaire de la régulation du courant moteur. Selon la
mécanique de l'actionneur, la mesure du courant permet de déterminer un couple de torsion ou une
force linéaire. La programmation de la cible s'effectue en pourcentage du courant nominal moteur. La
force réelle sur l'axe doit être contrôlée à la mise en service avec des équipements de mesure externes
et le paramétrage adapté au besoin.
Paramètre
Force (Force)
Vitesse (Velocity)
Tab. 2.47 Paramètres du mode de fonctionnement commandé par moteur
Reconnaissance de cible
La réaction en atteignant la dimension cible (reconnaissance de cible) dépend de la limitation de course.
Reconnaissance de cible
...sans limitation de course
La force est atteinte autrement
dit, le courant moteur réel se
trouve dans la fenêtre cible
pour la durée de repos
déterminée.
... avec limitation de course
– La limitation de course est
atteinte
– La force est atteinte aut
rement dit, le courant
moteur réel se trouve dans
la fenêtre cible pour la
durée de repos déterminée.
Tab. 2.48 Reconnaissance de cible en mode de fonctionnement commandé par moteur
52
Description
Parcours d'une distance illimitée
Parcours d'une distance limitée par rapport à la position de démarrage
Description
Cible désignée pour la force (en % par rapport au courant nominal moteur)
Valeur de consigne pour la vitesse
Réaction après la reconnaissance de cible
Le signal "Motion Complete" est fixé. Tant qu'aucune autre
fonction de commande n'est exécutée, l'actionneur continue à se
déplacer tout en étant régulé avec la force de consigne.
La vitesse continue d'être limitée au maximum indiqué dans la
commande.
Le signal "Limitation de course" est fixé.
L'actionneur est freiné avec la décélération Quick Stop
paramétrée. L'actionneur reste sur la limitation de course en mode
de régulation positionnelle. La surveillance de l'arrêt est activée et
le signal "Motion Complete" est fixé.
Le signal "Motion Complete" est fixé. Tant qu'aucune autre
fonction de commande n'est exécutée, l'actionneur continue à se
déplacer tout en étant régulé avec la force cible.
La vitesse continue d'être limitée au maximum indiqué dans la
commande. La limitation de course reste active.
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-FR – 2017-05c – Français
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