Festo CMMP Serie Manuel D'installation
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Contrôleur de moteur CMMP...
Description
Montage et
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CMMP-AS-11A...
Description
557 334
fr 0708NH
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Manuels Connexes pour Festo CMMP Serie

Sommaire des Matières pour Festo CMMP Serie

  • Page 1 Contrôleur de moteur CMMP... Description Montage et installation CMMP-AS-11A… Description 557 334 fr 0708NH [723 747]...
  • Page 3 Sortie ___________________________________________________ fr 0708VV Désignation _________________________________ P.BE-CMMP-AS-11A-HW-FR Référence ___________________________________________________ 557 334 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet : http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation express. Tout manque- ment à...

  • Page 4: Marques Déposées

    : N° courant : Description Index de révision Date de modification 07.08.2008 Marques déposées Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and/or other countries. SinCoder® …………. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 5: Table Des Matières

    Liaison circuit intermédiaire, alimentation CC ........29 3.2.3 Protection réseau ................29 Hacheur de freinage ................... 30 Interfaces de communication ................30 3.4.1 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) ....31 3.4.2 Interface RS232 ................... 32 3.4.3 Bus CAN ....................32 3.4.4 Profibus ....................
  • Page 6 Vue de l'appareil ....................62 6.2.1 Montage ....................65 Installation électrique ..................66 Affectation du connecteur ................... 66 Ensemble du système CMMP-AS ................. 68 Raccordement : alimentation [X9] ............... 69 7.3.1 Version sur l'appareil [X9] ..............70 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 7 Connecteur opposé [X4] ..............81 7.11.3 Affectation du connecteur [X4] ............. 81 7.11.4 Remarques de raccordement [X4] ............82 7.12 Raccordement : RS232/COM [X5] ................ 83 7.12.1 Version sur l'appareil [X5] ..............83 7.12.2 Connecteur opposé [X5] ..............83 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 8 Alimentation [X9] ....................106 Raccordement du moteur [X6] ................107 Raccordement codeur angulaire [X2A] et [X2B] ..........108 A.4.1 Raccordement de résolveur [X2A] ............108 A.4.2 Raccordement codeur [X2B] .............. 109 Interfaces de communication ................111 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 9 RS232 [X5] ..................111 A.5.2 Bus CAN [X4] ..................111 A.5.3 Interface I/O [X1] ................111 A.5.4 Entrée du codeur incrémental [X10] ........... 112 A.5.5 Sortie de codeur incrémental [X11] ............ 112 Glossaire ......................114 INDEX ........................ 115 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 11: Généralités

    Manuel DeviceNet : P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW description du protocole DeviceNet implémenté. Manuel FHPP : P.BE-CMM-FHPP-SW description du profil de données FHPP implémenté. L'ensemble des fonctions logicielles de la nouvelle gamme d'appareils CMMP-AS est transformé dans le cadre d'un processus de développement progressif. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 12: Volume De La Livraison

    Fiche pour le raccordement moteur et puissance branchée Tableau 1.1 Le connecteur opposé pour les raccords de commande ou de codeur ne font pas partie du volume de la livraison. Toutefois, ils peuvent être commandés en accessoires : www.festo.com/katalog Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 13: Consignes De Sécurité Pour Les Entraînements Et Automates Électriques

    Le non-respect peut causer des blessures et des dégâts matériels. Avertissement DANGER ! Le non-respect peut causer des blessures graves et des dégâts matériels importants. Avertissement Tension mortelle ! La consigne de sécurité contient une remarque concernant une tension potentiellement mortelle. Accessoires Environnement Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 14: Consignes Générales

    2. Consignes de sécurité pour les entraînements et automates électriques Consignes générales En cas de dommages causés par le non-respect des avertissements contenus dans ce mode d'emploi, Festo AG & Co.KG décline toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire les Consignes de sécurité pour les entraînements et automates électriques à...

  • Page 15: Danger En Cas De Mauvaise Utilisation

    électrocution ou dans les cas extrêmes la mort. Danger en cas de mauvaise utilisation Avertissement DANGER ! Haute tension électrique et courant de travail élevé ! Danger de mort ou risque de blessure grave par électrocution ! Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 16: Consignes De Sécurité

    VDE, de sorte qu'ils puissent être déconnectés du réseau par les moyens adéquats (p. ex interrupteur général, contacteur, interrupteur de puissance). Le régulateur de servo-entraînement peut être protégé à l'aide d'un disjoncteur FI (RCD = Residual Current protective Device) 300 mA sensible à tous les courants. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 17 à courant fort (p. ex. DIN, VDE, EN, CEI ou autres réglementations nationales et internationa- les) doivent être respectées. Un non-respect peut avoir pour conséquence la mort, des blessures corporelles ou d'importants dommages matériels. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 18: Consignes De Sécurité Pour Le Montage Et La Maintenance

    - un dispositif externe de freinage/prise/serrage ou - un contrepoids suffisant sur les axes. Avertissement Le frein de maintien moteur inclus en version standard ou un frein de maintien moteur externe seul n'est pas adapté à la protection des personnes ! Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 19 Il faut s'assurer que l'alimentation électrique externe du régula- teur (24 V) est coupée. Le circuit intermédiaire ou la tension d'alimentation doit toujours être hors circuit avant la déconnexion de l'alimentation en 24 V du régulateur. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 20: Protection Évitant Le Contact Avec Des Composants Électriques

    Danger de mort, risque de blessure par électrocution ou risque de blessure corporelle grave ! Pour l'utilisation du système, les normes DIN, VDE, EN et CEI en vigueur s'appliquent, ainsi que toutes les réglementations nationales et locales concernant la sécurité et la préven- Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 21 Les dimensions du conducteur et la protection contre les courts- circuits correspondante doivent être étudiées pour une mise à la terre correcte. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 22: Protection Contre L'électrocution Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts)

    CEM erreur de logiciel au niveau du système de commande supérieur Ces problèmes peuvent survenir directement après la mise sous tension ou après une durée indéterminée en exploitation. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 23: Protection Évitant Le Contact Avec Des Composants Brûlants

    ! 2.4.7 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage de certaines pièces et de certains composants de façon inappropriée peuvent entraîner des blessures dans certaines circonstances. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 24 (p. ex. des lunettes de protection, des chaussures de sécurité, des gants de protection). Ne pas se tenir sous des charges suspendues. Nettoyer immédiatement tout fluide s'écoulant sur le sol afin d'éviter les risques de glissade. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 25: Description Du Produit

    Les types avec une alimentation triphasée sont prévus pour le raccordement sur le réseau 3 x 400 V CA. Tous les servorégulateurs de position de la famille CMMP-AS présentent les caractéristi- ques suivantes : Profil livre compact permettant un gain d'espace et un montage direct en série Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 26 à un point de référence Positionnement point à point avec et sans surfaçage Marche synchrone en vitesse ou angulaire avec réducteur électronique par une entrée de codeur incrémental ou bus de terrain Modes de fonctionnement complets pour la synchronisation Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 27 2 kHz, dans le circuit de régulation de vitesse env. 500 Hz Fréquence d'horloge commutable pour l'étage de sortie E/S librement programmables Paramétrage convivial avec le logiciel de paramétrage de Festo Première mise en service guidée par menu Identification de moteur automatique Raccordement aisé...

  • Page 28: Séquence D'enclenchement

    = K x 250 µs (t En fonction de la rampe d'arrêt rapide cycN t7 = M x 10 ms paramétrable (paramètre de freinage temporisation de coupure t Tableau 3.1 Temps de réponse séquence d'enclenchement Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 29: Alimentation Électrique

    Protection réseau Un coupe-circuit triphasé doit être monté dans le câble d'alimentation réseau pour le CMMP-AS-C5-11A 16 A à action retardée (B16) et pour le CMMP-AS-C10-11A un coupe-circuit triphasé à 25 A à action retardée (B50) Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 30: Hacheur De Freinage

    Le servorégulateur de position dispose d'une interface RS232 qui est d'une signification centrale pour le raccordement d'un PC et pour l'utilisation de l'outil de paramétrage Festo Configuration Tool. Le servorégulateur de position CMMP-AS dispose en outre dans l'appareil de base d'une interface CANopen.

  • Page 31: Profil Festo De Manipulation Et De Positionnement (Fhpp)

    3.4.1 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données optimisé, le « Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ». Le FHPP permet une commande et programmation unique pour les différents systèmes de bus de terrain et contrôleurs de Festo.

  • Page 32: Interface Rs232

    DeviceNET Le manuel DeviceNet P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW décrit le protocole DeviceNet implémenté. Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données optimisé, le « Festo Handling and Positioning Profile » FHPP. Le FHPP permet une commande et programmation unique pour les différents systèmes de bus de terrain et contrôleurs de Festo.

  • Page 33: Sercos

    Le servorégulateur de position CMMP-AS dispose de trois entrées analogiques pour un niveau d'entrée compris entre +10 V et -10 V. L'entrée est différentielle (16 bits) afin de garantir une haute insensibilité aux perturbations. Deux entrées (10 bits) sont en version Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 34 = N x 250 µs (t En fonction de la rampe d'arrêt rapide cycN t3 < 10 ms t4 = M x 250 µs (t En fonction de la rampe de vitesse cycN Tableau 3.3 Temps de réponse séquence d'enclenchement Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 35 Valeur effective de vitesse : Blocage permanent du sens de rotation par l'interrupteur de fin de course. Valeur effective de vitesse : Pas de blocage permanent du sens de rotation par l'interrupteur de fin de course. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 36: Aperçu Des Fonctions

    Fig. 4.1 Structure de régulation du CMMP-AS La figure 4.1 montre la structure de régulation fondamentale du CMMP-AS. Le régulateur de courant, le régulateur de vitesse et le régulateur de position sont disposés en tant que Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 37: Modulation En Largeur D'impulsion (Pwm)

    1e valeur : réglage en fonction de la logique de libération du régulateur : Valeur fixe 1 ou Interface RS232 ou interface bus CANopen ou Interface PROFIBUS-DP ou Interface DeviceNet Sercos 2e et 3e valeur : réglage de valeurs fixes 2 et 3 Régulateur de process Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 38: Fonctionnement À Régulation Par Couple

    Pour la réinjection de valeurs mesurées pour la régulation du régime, toutes les interfaces de codeur peuvent être sélectionnées au même titre (p. ex. capteur de référence ou système correspondant à l'entrée externe de codeur incrémentiel). La valeur réelle de Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 39: Régulation De Vitesse Limitée Par Le Couple

    (p. ex. DeviceNet, PROFIBUS MC), l'appareil dispose d'une PLL correspondante. Dans ces cas, le temps de cycle est variable dans des limites pour permettre la synchronisation sur le signal de cadencement externe. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 40: Compensation Du Couple Résistant Sur Axes Verticaux

    DIN10 & DIN11 Positionnement en cours DOUT1: MC Position de destination Position réelle Temps Action t1 > 500 µs (t Longueur d'impulsion du signal START cycP t2 < 1 ms (t Temporisation jusqu'à ce que l'entraînement démarre cycIPO Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 41: 4.2.10 Synchronisation, Réducteur Électrique

    En mode de positionnement, une position précise est prédéfinie qui doit être accostée par le moteur. La position actuelle est déterminée à partir d'informations de l'analyse de cap- teur interne. L’écart de position est traité dans le régulateur de position et transmis au régulateur de vitesse. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 42 Différentes options pour la construction de programmes de parcours Les enregistrements de position peuvent actionnés via tous les systèmes de bus ou via le logiciel de paramétrage. La séquence de position peut être pilotée par les entrées numériques. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 43: Positionnement Relatif

    Comme il y a modification constante de l'accélération, l'entraînement fonctionne en épargnant la mécanique. Fig. 4.2 Profils de déplacement sur servorégulateur de position CMMP-AS; t <t <t si a max 1, et a sont égaux max 2, max 3 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 44: Course De Référence

    Ils sont successivement approchés. Un enregistrement de position peut devenir partie intégrante d'un programme de déplacement grâce à ses options de programme de déplacement. On obtient ainsi une liste reliée de positions : Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 45 Mettre la sortie numérique lorsque la destination de position est atteinte/la position est démarrée Vous trouverez des informations supplémentaires dans le manuel du logiciel « Sservorégulateur de position ARS entrée-arrêt en option CMMP-AS ». Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 46: Entrée Arrêt En Fonctionnement De Positionnement

    : Setposition, intern interpolated : Cycle time position control / positioning : Interpolated characteristic of the position (reference value) : Driven characteristic of the position (actual value) Fig. 4.4 Interpolation linéaire entre deux valeurs de données Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 47: Positionnement Multi-Axes Synchronisé

    Sync d'un système de bus CAN peut être utilisé comme signal « Clock » p. ex. Ainsi, il est possible de déplacer simultanément à destination plusieurs axes présentant des longueurs et des vitesses de déplacement différentes. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 48: Sécurité Fonctionnelle

    être contrôlée à entre les intervalles de intervalles de temps appropriés par la contrôle. commande de machine. La perte de la fonction de sécurité est détectée par le contrôle. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 49 être coupée par le dispositif de séparation du réseau (interrupteur principal ou protection réseau). Pour l'immobilisation, la norme EN 60204-1 décrit trois catégories d'arrêt qui peuvent être utilisées en fonction d'une analyse de risque (voir Tableau 5.3). Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 50: Fonction Intégrée « Arrêt Sécurisé

    CMMP-AS) L'utilisation de la solution intégrée (blocage d'impulsion sécurisé) offre plusieurs avantages : Avantages réduction des composants externes, p. ex. contacts réduction du câblage et de l'encombrement dans l'armoire électrique d'où une réduction des coûts Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 51 à interrompre l'alimentation en énergie pour l'entraînement avec le blocage d'impulsion sécurisé, sont appelées chemins de coupure : 1e chemin de libération d'étage de sortie via [X1] (blocage des signaux PWM ; les coupure : pilotes IGBT ne sont plus pilotés avec des modèles d'impulsion). Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 52: Commande Du Frein De Maintien En Toute Sécurité

    (frein serré). Attention L'utilisateur est responsable du dimensionnement et du fonction- nement en toute sécurité du frein de maintien. Le mode de fonc- tionnement du frein doit être assuré par un test de frein approprié. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 53: Mode De Fonctionnement/Temps De Réponse

    Le diagramme de temps de réponse suivant met en évidence le mode de fonctionnement « Arrêt sécurisé » en relation avec la libération et le frein de retenue : Fig. 5.2 Temps de réponse « Arrêt sécurisé » selon EN 954-1 catégorie 3 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 54 Pour les moteurs sans frein de maintien, ce temps peut être réglé sur 0. 7. Au moment t7, l'entraînement a atteint la vitesse réglée. Les réglages de rampe nécessaires sont paramétrables via le logiciel de paramétrage. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 55 (t11), il se produit un déchargement des condensateurs dans cet embranche- ment de tension. Env. 80 ms (t12-t11) après le retrait du signal de commande pour le relais pour la coupure de l'alimentation pilote, le contact d'acquittement ([X3], broche 5 et 6) est fermé. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 56: Exemples D'application

    Fig. 5.3 Circuit d'arrêt d'urgence selon EN 954-1 catégorie 3 et catégorie stop 0 selon EN 60204-1 Mode de fonctionnement : La demande ARRET D'URGENCE bloque via le dispositif de commutation ARRET D'URGENCE la libération d'étage de sortie et la commande du relais pour l'alimentation pilote de Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 57 Le raccordement du moteur et du frein de maintien en option n'est pas représenté ici et est à reprendre du chapitre 7 « Installation électrique ». Avertissement DANGER ! Le frein du moteur doit être conçu de façon à pouvoir arrêter le mouvement de l'entraînement. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 58: Surveillance De Porte De Protection

    Surveillance de porte de protection Fig. 5.4 Surveillance de porte de protection selon EN 954-1 catégorie 3 et catégorie stop 1 selon EN 60204-1 Mode de fonctionnement : La demande d'immobilisation de l'entraînement met la libération du régulateur sur Low. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 59 La temporisation de chute doit être ajustée au temps de rampe de freinage (non représentée). Avertissement DANGER ! Le frein du moteur doit être conçu de façon à pouvoir arrêter le mouvement de l'entraînement. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 60: Installation Mécanique

    En cas de forte sollicitation thermique du servorégulateur de position CMMP-AS, une distance de fixation de 87 mm est recommandée ! Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 61 6. Installation mécanique Fig. 6.1 Servorégulateur de position CMMP-AS : espace de montage Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 62: Vue De L'appareil

    5 Raccordement de blindage moteur 6 [X4] : Raccord pour l'interface CANopen 7 [X5] : Raccordement pour l'interface sérielle RS232 8 Affichage d'état 9 Ready-LED aJ Raccordement PE Fig. 6.2 Servorégulateur de position CMMP- : Vue avant Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 63 6. Installation mécanique 1 Raccordement PE 2 [X9] : alimentation électrique 3 [X11] : sortie codeur incrémental 4 [X10] : entrée codeur incrémental 5 [X1] : communication Fig. 6.3 Servorégulateur de position CMMP-AS-11A : Vue de dessus Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 64 à ressort pour le blindage extérieur du câble moteur 2 Raccordement moteur [X6] 3 [X2A] : Raccordement pour le résolveur 4 [X2B] : Raccordement pour encodeur Fig. 6.4 Servorégulateur de position CMMP-AS-11A : Vue de dessous Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 65: Montage

    évacuation optimale de la chaleur puisse s'effectuer au niveau de l'embase de l'armoire de commande. Pour fixer le servorégulateur de position CMMP-AS, veuillez utiliser des vis de taille M5. Fig. 6.5 Servorégulateur de position CMMP-AS : Plaque de fixation Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 66: Installation Électrique

    7. Installation électrique Installation électrique Affectation du connecteur Le raccordement du servorégulateur de position CMMP-AS à la tension d'alimentation, le moteur, la résistance de freinage et le frein de maintien s'effectue selon Fig. 7.1. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 67 7. Installation électrique Fig. 7.1 Raccordement à la tension d'alimentation et au moteur Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 68: Ensemble Du Système Cmmp-As

    Un coupe-circuit triphasé 16 A est monté dans le câble d'alimentation réseau avec des caractéristiques à action retardée (B16). En cas de certification UL exigée, tenir compte des indications suivantes pour la protection réseau : Listed Circuit Breaker according UL 489, rated 480Y/277 Vac, 16 A, SCR 10 kA Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 69: Raccordement : Alimentation [X9]

    7 CMMP-AS Fig. 7.2 Montage complet du CMMP-AS avec moteur et PC Raccordement : alimentation [X9] Le servorégulateur de position CMMP-AS reçoit également son alimentation 24 V CC pour l'électronique de commande via le connecteur [X9]. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 70: Version Sur L'appareil [X9]

    Raccordement conducteur de protection du réseau +24V +24 V CC/3 A max. Alimentation pour partie commande (1 A) et frein de maintien (2 A) GND 24 V GND 24 V CC Alimentation potentiel de référence Tableau 7.1 Affectation du connecteur [X9] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 71: Raccordement : Moteur [X6]

    Frein de maintien (moteur), niveau de signal en fonction de l'état de commutation, commutateur Frein 24 V High-Side/Low-Side Blindage câble pour le frein de maintien et le capteur thermique (pour câbles Festo : nc) -MTdig Capteur thermique de moteur, contact NF, contact NO, PTC, KTY... +Mtdig...
  • Page 72 Le cas échéant, vous devez brancher un relais entre l'appareil et le frein de maintien, comme représenté sur la figure 7.3 : Fig. 7.3 Branchement d'un frein de maintien avec une consommation de courant élevée (> 2A) Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 73: Raccordement : Communication I/O [X1]

    AGND doit être suivi. Si la commande dispose d'entrées différentielles, l'entrée « + » de la commande est reliée avec la sortie du servorégulateur de position CMMP-AS et l'entrée « - » de la commande est reliée avec AGND. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 74: Version Sur L'appareil [X1]

    DOUT0/PRET 24 V/100 mA Sortie disponibilité DOUT1 24 V/100 mA Sortie librement programmable DOUT2 24 V/100 mA Sortie librement programmable DOUT3 24 V/100 mA Sortie librement programmable Tableau 7.3 Affectation des broches : communication I/O [X1] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 75: Type Et Version Du Câble [X1]

    Souvent, une amenée de câble non blindée est suffisante pour les signaux 24 V. Dans un environnement fortement perturbé et en cas de longueurs de conduite importantes (l > 2 m) entre la commande et le servorégulateur de position CMMP-AS, Festo recom- mande l'utilisation de conduites de commande blindées.
  • Page 76 7. Installation électrique Fig. 7.4 Schéma de principe raccordement [X1] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 77: Raccordement : Immobilisation Safe [X3]

    Fiche SUB-D, à 9 pôles, prise 7.7.2 Connecteur opposé [X2A] Fiche SUB-D à 9 pôles, broche 7.7.3 Affectation du connecteur [X2A] Broche n° Désignation Valeur Spécification 3,5 V /5-10 kHz Signal de voie SINUS, différentiel > 5 k Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 78: Raccordement : Codeur [X2B]

    Ligne de données bidirectionnelle RS485 (différentielle) R I 120 #DATA SCLK Sortie de cadence RS485 (différentielle) #SCLK ±10 % COS_Z0 *) Signal de voie COSINUS (différentiel) de codeur incrémental à haute résolution 120 Ω #COS_Z0 *) Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 79: Raccordement : Entrée Du Codeur Incrémental [X10]

    à pas DIR polarité nég. conformément à RS422 5 V/R Impulsion nulle N du codeur incrémental polarité positive conformément à RS422 5 V/R Impulsion nulle N du codeur incrémental polarité nég. conformément à RS422 Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 80: Type Et Version Du Câble [X10]

    Signal de codeur incrémental B 5 V/R Signal de codeur incrémental B# 5 V/R Impulsion nulle N du codeur incrémental 5 V/R Impulsion nulle N# du codeur incrémental Masse de référence pour le codeur Blindage pour le câble de connexion Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 81: Raccordement : Bus Can [X4]

    Nous recommandons d'utiliser des résistances de métal avec une tolérance de 5 % dans la taille 0207, p. ex. société BCC réf. : 232215621201. Tableau 7.9 Affectation du connecteur bus CAN [X4] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 82: Remarques De Raccordement [X4]

    8. Pour réduire les interférences au minimum, il faut par principe que Les câbles moteur ne soient pas posés en parallèle aux conduites de signaux. Les câbles moteur correspondent aux spécifications de Festo. Les câbles moteur soient blindés et mis à la terre comme il se doit.

  • Page 83: Raccordement : Rs232/Com [X5]

    (electromagnetic interference) en anglais, comprend les exigences suivantes : Immunité aux une immunité aux perturbations suffisante des installations ou perturbations appareils électriques contre les perturbations électriques, magnétiques ou électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 84: 7.13.2 Consignes De Connexion

    également guidés sur ce point central. Ce point central doit être relié à l'aide d'un câble d'une grande surface de contact (bande de cuivre) à la masse centrale de l'armoire de commande globale (câble court vers l'embase de montage). Sur le câble de moteur Festo, cette bande de liaison est déjà disponible à l'extrémité arrière.

  • Page 85: 7.13.4 Zones Cem : Premier Et Deuxième Environnements

    CMMP-AS (bornes de raccordement blindées, borne à ressort). En principe, le blindage du câble doit toujours être monté sur le servorégulateur de position corres- pondant afin que les courants de pertes puissent retourner aussi dans le régulateur à l'origine de ceux-ci. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 86: 7.13.6 Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs

    150 pF/m et utiliser un filtre réseau supplémentaire ! En cas de longueur de conduite plus grande, il en résulte des écarts des renforcements du régulateur de courant (résistance de conduite). Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 87: 7.13.7 Protection Contre L'électricité Statique

    On distingue les zones séparées suivantes : Zones séparées : étage de puissance avec circuit intermédiaire et entrée du secteur électronique de commande avec traitement des signaux analogiques alimentation 24 V et entrées et sorties numériques Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 88: Mise En Service

    5. Enficher le connecteur SUB-D dans la prise femelle [X2A] ou l'encodeur [X2B] de l'appareil et serrer les vis de verrouillage. 6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 89: Raccorder Le Servorégulateur De Position Cmmp-As À L'alimentation En Courant

    être supprimée. Dans ce cas, consultez le chapitre 9.2 « Messagesd'erreur » (page 94). Si rien ne s'affiche sur l'appareil, procédez de la manière suivante : Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 90 2. Attendre 5 minutes pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de l'alimentation en courant de 24 V. 5. Allumer à nouveau l'alimentation en courant. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 91: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur

    PE. Lorsque la surveillance d'erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de puissance est immédiatement coupé afin de le protéger contre les courts-circuits. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 92: Surveillance De Surtension Pour Le Circuit Intermédiaire

    élevée au carré est prise comme référence pour la puissance dissipée. 9.1.8 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage Le logiciel opératoire dispose d'une surveillance de la puissance pour la résistance de freinage interne. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 93: Etat De Mise En Service

    9. Fonctions de maintenance et messages d'erreur 9.1.9 Etat de mise en service Les servorégulateurs de position qui sont envoyés à Festo pour des questions de maintenance sont équipés d'autres microprogrammes et d'autres paramètres afin d'effectuer des vérifications. Avant une nouvelle mise en service par le client final, le servorégulateur de position CMMP-AS doit être paramétré.

  • Page 94: Messagesd'erreur

    Les messages d'erreur avec l'index principal 00 ne caractérisent pas une erreur de temps d'exécution, ils contiennent des informations. En règle générale, aucune mesure par l'utilisateur n'est nécessaire. Ils apparaissent uniquement dans le tampon d'erreur et ne sont pas représentés à l'afficheur à 7 segments. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 95 Panne tension interne 2 partenaire commercial. Panne alimentation pilote Sous-tension I/O numérique Contrôler les sorties à la recherche de court-circuit ou de sollicitation spécifiée et le cas échéant, prendre Surintensité I/O numérique contact avec l'assistance technique. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 96 Structure de données défectueuse de bloc de paramètres codeur angulaire EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture EEPROM du codeur angulaire trop petite Surrégime (protection contre Vérifier le paramétrage de valeur limite. l'emballement) Angle de décalage incorrect ? Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 97 Egaliser la durée de cycle des Remoteframes avec la Guarding-Telegramm » en commande ou panne de la commande. l'espace du temps paramétré Signaux perturbés ? CAN : défaut de protocole Veuillez contacter le support technique. Bus CAN timeout Vérifier le paramétrage CAN Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 98 Veuillez contacter le support technique. Erreur générale Division par 0 Veuillez contacter le support technique. Dépassement de zone Dépassement de capacité négatif mathématique Exécution de programme Veuillez contacter le support technique. défectueuse Interruption illégale Erreur d'initialisation Etat inattendu Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 99 Fonction d'appareil limitée ! L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit être libéré par Festo le cas échéant. Pour cela, il faut expédier l'appareil. Absence de bloc de paramètres Charger le bloc de paramètres par défaut.
  • Page 100 Interruptions/Panne de réseau de l'alimentation en puissance en cas de libération puissance. du régulateur Contrôler l'alimentation en puissance. Défaillance de phase Défaillance d'une ou plusieurs phases. Contrôler l'alimentation en puissance. Erreur de poursuite émulation Veuillez contacter le support technique. du codeur Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 101 L'entraînement a quitté l'espace de déplacement prévu. valeur de consigne négative Défaut technique dans l'installation ? bloquée Interrupteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Interrupteur de fin de course : positionnement supprimé Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 102 Dépassement régulateur de charge IRQ Dépassement interpolateur IRQ Dépassement Low-Level IRQ Veuillez contacter le support technique. Dépassement MDC IRQ Commande séquentielle Commande séquentielle interne : le processus a été interrompu. Uniquement pour information - aucune mesure nécessaire. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 103 Défaut lors d'armorçage FPGA Défaut lors du démarrage SD-ADU Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage SD-ADU non synchrone Défaut de déclenchement microprogramme DEBUG chargé Erreur d'initialisation interne Veuillez contacter le support technique. Tableau 9.2 Signalisation d’erreurs Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 105: Caractéristiques Techniques

    EN 61800-3 (correspond à EN 55011, EN 55022) Deuxième environnement l 25 m (sans filtre) (Industrie) Capacité de câble d'une phase contre le C‘ 200 pF/m blindage ou entre deux lignes Tableau A.5 Caractéristiques techniques : données concernant le câble Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 106: A.1 Eléments De Commande Et D'affichage

    Résistance de freinage interne Type CMMP-AS-C5-11A-P3 Type CMMP-AS-C10-11A-P3 Résistance de freinage interne 8,5 kW Taux d'impulsions 110 W Puissance continue 760 V Seuil de réponse Tableau A.9 Caractéristiques techniques : résistance de freinage interne [X9] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 107: A.3 Raccordement Du Moteur [X6]

    > 5 kHz : P3 : I( )= - + 13,125 A FPWM 8 kHz La courbe de déclassement suivante s'applique au courant de mesure admis en fonction de la fréquence d'impulsion réglée : Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 108: A.4 Raccordement Codeur Angulaire [X2A] Et [X2B]

    Le nombre de paires de pôles du résolveur doit être précisé par l'utilisateur dans le logiciel de paramétrage correspondant afin que le CMMP-AS puisse déterminer correctement la vitesse. Le nombre de paires de Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 109: A.4.2 Raccordement Codeur [X2B]

    Un angle de décalage supplémentaire s'applique aux signaux de capteur Hall. Celui-ci est déterminé dans l'identification du moteur ou doit être réglé via le logiciel de paramétrage. Normalement, l'angle de décalage du capteur Hall est zéro. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 110 Interface de communication supplémentaire EnDat (Heidenhain) et HIPERFACE (Stegmann) Sortie alimentation 5 V ou 12 V; max. 300 mA; avec limitation de courant régulation par conduites de capteur valeur de consigne commutable par logiciel Tableau A.14 Caractéristiques techniques : analyse de codeur [X2B] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 111: A.5 Interfaces De Communication

    être configuré librement, DIN11 peut être utilisé en 24 V, max. 100 mA option comme entrée DOUT4 [X6] frein de maintien 24 V, max. 1 A Tableau A.17 Caractéristiques techniques : Entrées et sorties numériques [X1] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 112: A.5.4 Entrée Du Codeur Incrémental [X10]

    La sortie met à disposition des signaux de capteur incrémentaux pour le traitement dans des commandes superposées. Les signaux sont librement générés avec un nombre de traits librement programmable à partir de l'angle de rotation du transmetteur. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 113 Impédance de sortie = 66 a,diff Fréquence limite > 1,8 MHz (traits/s) limite Séquence de fronts peut être limitée par paramètre Sortie alimentation 5 V, max. 100 mA Tableau A.20 Caractéristiques techniques : sortie de codeur incrémental [X11] Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 114: Glossaire

    électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emission de une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbations électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

  • Page 115: Index

    Fonctionnement à régulation par couple Positionnement et régulation de position Fonctionnement à régulation par la Positionnement multi-axes synchronisé vitesse Fonctions de maintenance et messages Profibus d'erreur Protection contre l'électricité statique 86 Fonctions I/O et commande d'appareils Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...
  • Page 116 Synchronisation, réducteur électrique 41 Raccordement du PC Raccorder l'alimentation en courant Régulation de vitesse limitée par le Vérification de l'ordre de marche couple Volume de la livraison Remarques pour une installation sûre et Vue de l'appareil conforme CEM Festo P-BE-CMMP-AS-…-11A fr 0708...

Table des Matières