Course De Référence; Séquences De Positionnement - Festo CMMP Serie Manuel D'installation

4. Aperçu des fonctions
4.3.5 Course de référence
Chaque commande de positionnement exige au début du fonctionnement un point zéro
défini qui est déterminé par une course de référence. Le servorégulateur de position
CMMP-AS peut exécuter cette course de référence de manière autonome. Il analyse
différentes entrées comme signal de référence, p. ex. les entrées d'interrupteur de fin de
course.
Une course de référence peut être démarrée avec un ordre via l'interface de communication
ou automatiquement par libération du régulateur. En option, le démarrage est également
configurable par une entrée numérique via le logiciel de paramétrage pour exécuter une
course de référence ciblée indépendamment de la libération du régulateur. La libération
du régulateur valide les messages d'erreur et peut également être coupée en fonction de
l'application sans qu'une course de référence soit nécessaire en cas de nouvelle libération.
Comme les entrées numériques disponibles sont affectées dans les applications courantes,
il y a disponible en option l'utilisation des entrées analogiques AIN1 et AIN2 comme
entrées numériques DIN AIN1 et DIN AIN2, ainsi que les sorties numériques DOUT2 et
DOUT3 comme entrées numériques DIN10 et DIN11.
Pour la course de référence, plusieurs méthodes découlant du protocole CANopen DSP
402 sont implémentées. Pour la plupart des méthodes, un commutateur est d'abord
recherché avec la vitesse de recherche. La suite du mouvement dépend de la méthode et
du type de communication. En cas d'activation d'une course de référence via le bus de
terrain, il n'y a pas en principe de positionnement de raccordement vers la position zéro.
Cette opération s'effectue en option au démarrage via la libération du régulateur ou
RS232. Un positionnement de raccordement est toujours possible en option. Le réglage
standard est « pas de positionnement de raccordement ».
Pour la course de référence, les rampes et les vitesses sont paramétrables. La course de
référence peut également s'effectuer sans à-coups et avec optimisation du temps.
4.3.6 Séquences de positionnement
Les séquences de positionnement se composent d'une suite d'enregistrements de posi-
tion enchaînés les uns aux autres. Ils sont successivement approchés. Un enregistrement
de position peut devenir partie intégrante d'un programme de déplacement grâce à ses
options de programme de déplacement. On obtient ainsi une liste reliée de positions :
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