Manuels Connexes pour Festo CMMP-AS-3A Serie
Sommaire des Matières pour Festo CMMP-AS-3A Serie
- Page 1 Contrôleur de moteur CMMP… Description Montage et installation CMMP-AS-3A… Description 557 328 fr 0708NH [723 741]...
- Page 3 Edition ___________________________________________________ fr 0708NH Désignation __________________________________ P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR Référence __________________________________________________ 557 328 (Festo AG & Co KG, D-73726 Esslingen, 2008) Internet : http://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute diffusion ou reproduction de ce document ainsi que toute exploitation ou communi- cation de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout manquement à...
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Page 4: Marques Déposées
Répertoire des révisions Auteur : Festo AG & Co KG Nom du manuel : Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR Nom de fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° courant : Description Index de révision Date de modification 07.08.2008 Marques déposées Microsoft et Windows sont des marques déposées ou marques commerciales de Microsoft Corporation aux Etats-Unis et/ou autres pays. -
Page 5: Table Des Matières
Couplage du circuit intermédiaire, Alimentation CC ......29 3.2.3 Protection du réseau ................29 Hacheur de freinage ..................29 Interfaces de communication ................30 3.4.1 Profil de manipulation et de positionnement (FHPP) Festo ....30 3.4.2 InterfaceRS232................... 31 3.4.3 Bus CAN ..................... 31 3.4.4 Profibus ..................... - Page 6 Vue de l'appareil ....................60 Montage ......................63 Installation électrique ..................64 Affectation des connecteurs enfichables ............64 Système entier CMMP-AS .................. 65 Raccord : alimentation électrique [X9] ..............67 7.3.1 Exécution sur l'appareil [X9] ............... 67 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 7 Exécution sur l'appareil [X4] ............... 79 7.11.2 Connecteur opposé [X4] ..............79 7.11.3 Affectation des connecteurs [X4] ............79 7.11.4 Consignes de raccordement [X4] ............79 7.12 Raccord : RS232/COM [X5] ................80 7.12.1 Exécution sur l'appareil [X5] ............... 80 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 8 Caractéristiques techniques ................103 Eléments de commande et de signalisation ............. 104 Alimentation [X9] ..................... 104 Raccordement du moteur [X6] ................106 Raccordement des codeurs angulaires [X2A] et [X2B] ........106 A.4.1 Raccord de résolveur [X2A] ............... 106 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 9 Interfaces de communication ................108 A.5.1 RS232 [X5] ..................108 A.5.2 bus CAN [X4]..................108 A.5.3 interface d'E/S [X1] ................109 A.5.4 Entrée codeur incrémental [X10] ............110 A.5.5 Sortie de codeur incrémental [X11] ........... 110 Glossaire ......................111 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 10: Généralités
Manuel DeviceNet : P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW Description du protocole implémenté DeviceNet. Manuel FHPP : P.BE-CMM-FHPP-SW Description du profil de données FHPP implémenté. La fonctionnalité logicielle de la nouvelle série d'appareils CMMP-AS est mise en pratique dans le cadre d'un processus de développement continu. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 11: Volume De La Livraison
Connecteur mâle pour raccordement de moteur et puissance déjà monté Tableau 1.1 Volume de la livraison Les connecteurs opposés pour les raccords de commande ou de codeur angulaire ne font pas partie du volume de livraison standard. Ils peuvent néanmoins être commandés comme accessoires. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 12: Consignes De Sécurité Pour Les Entraînements Et Commandes Électriques
Consignes générales En cas de dommages causés par le non-respect des avertissements contenus dans ce mode d'emploi, Festo AG & Co KG décline toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire les Consignes de sécurité pour les entraînements et commandes électriques à... -
Page 13: Personnel Formé Et Qualifié
Si vous ne disposez d'aucune instruction d'utilisation pour le servorégulateur d'entraînement, adressez-vous à votre distributeur compétent. Exigez un envoi immédiat de ces documents au(x) respon- sable(s) de la sécurité de fonctionnement du servorégulateur d'entraînement. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 14: Dangers En Cas De Mauvaise Utilisation
Haute tension électrique en cas de mauvais raccordement ! Danger de mort ou risque de blessure par électrocution ! Avertissement DANGER ! Les surfaces du boîtier de l'appareil peuvent être brûlantes ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 15: Consignes De Sécurité
à forte pression de contact doivent être utilisés. Par précaution, des mesures d'antiparasitage du système de raccordement doivent être prévues, comme p. ex. le branchement d'un contacteur et d'un relais avec des circuits RC ou des diodes. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 16 électroniques EN ISO 12100 Sécurité des machines – Notions fondamentales, principes généraux de conception EN 1050 Sécurité des machines – Directives pour l'appréciation du risque EN 1037 Sécurité des machines – Prévention de la mise en marche intempestive Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 17: Consignes De Sécurité Pour Le Montage Et La Maintenance
En cas de contact, cela peut entraîner la mort ou causer des blessures corporelles graves. Avant de procéder à des travaux de maintenance, il faut s'assurer que l'alimentation électrique est coupée, verrouillée et que le circuit intermédiaire est déchargé. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 18 état sûr. Avertissement DANGER ! Le servorégulateur d'entraînement, et en particulier la résistance de freinage, externe ou interne, peut engendrer des températures éle- vées susceptibles d'entraîner des brûlures graves en cas de contact. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 19: Protection Évitant Le Contact Avec Des Composants Électriques
à la terre. Sinon, des tensions élevées peuvent apparaître au niveau du boîtier, pouvant entraîner une électrocution. Avertissement Ne pas toucher les connexions électriques des composants lorsqu'elles sont connectées. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 20: Protection Contre L'électrocution Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts)
Ne raccorder que des tensions et des circuits électriques disposant d'une séparation sûre contre les tensions dangereuses. Une séparation sûre peut p. ex. être obtenue grâce à un transformateur de séparation, un optocoupleur de sécurité ou un mode batterie hors réseau. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 21: Protection Contre Les Mouvements Dangereux
2.4.6 Protection évitant le contact avec des composants brûlants Avertissement DANGER ! Les surfaces du boîtier de l'appareil peuvent être brûlantes ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 22: Protection Lors De La Manipulation Et Du Montage
Si nécessaire, utiliser des équipements de protection adaptés (p. ex. des lunettes de protection, des chaussures de sécurité, des gants de protection). Ne pas se tenir sous des charges suspendues. Nettoyer immédiatement tout fluide s'écoulant sur le sol afin d'éviter les risques de glissade. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 23: Description Du Produit
à alimentation passive, des vitesses plus élevées peuvent être atteintes ou une constante de couple peut être sélectionnée. En raison du niveau PFC actif, l'appareil se Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 24 électronique analogique et de régulation. Fonctionne comme régulateur de couple, régulateur de vitesse ou régulateur de position. Commande de positionnement intégrée avec fonctionnalité variée selon CAN in Automation (CiA) DSP402 et nombreuses fonctions supplémentaires spécifiques à l'utilisation. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
- Page 25 2 kHz, dans le circuit de réglage de vitesse, env. 500 Hz. Fréquence de rythme réversible pour l'étage de sortie. E/S à programmation libre. Paramétrage aisé avec le programme PC Festo Configuration Tool. Première mise en service commandée par menu. Identification de moteur automatique.
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Page 26: Séquence D'enclenchement
= K x 250 µs (t En fonction de la rampe d'arrêt rapide cycN t7 = M x 10 ms paramétrable (paramètre de frein, temporisation de mise hors circuit t Tableau 3.1 Synchronisation de la séquence d'enclenchement Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 27: Alimentation Électrique
Si le servorégulateur de position CMMP-AS est alimenté en dessous de la tension nominale de 230 VCA, une réduction de puissance est calculée pour le niveau PFC, après préchargement réussi de la tension de circuit intermédiaire atteinte (voir chapitre A.2 Alimentation [X9] (page104). Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 28 Lorsque le PFC est désactivé, le circuit intermédiaire se comporte en circuit intermé- diaire normal avec redresseur double en amont. La tension de circuit intermédiaire est normalement réglée sur une valeur moyenne constante qui est indépendante de la puissance active émise au moteur, dans des conditions de charge stationnaires. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 29: Couplage Du Circuit Intermédiaire, Alimentation Cc
BR-CH et ZK+ est raccordée. Cette résistance de freinage ne doit pas être en des- sous des valeurs moyennes prescrites (voir Tableau A.10 page 105). La sortie est protégée contre les courts-circuits dans la résistance de freinage ou dans sa conduite d'alimentation. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 30: Interfaces De Communication
Profil de manipulation et de positionnement (FHPP) Festo Adapté à toutes les applications de destination pour les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données optimisé, le « Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ». -
Page 31: Interfacers232
Afin de communiquer via le bus CAN, le choix des profils disponibles est le suivant : Protocole CANopen selon DS301 avec profil d'application DSP402 ou Le profil de positionnement de Festo FHPP. Le protocole spécifique Festo-CAN de la gamme d'appareils précédente SEC-AC n'est plus prise en charge avec la gamme CMMP-AS. -
Page 32: Devicenet
API via un câblage parallèle avec les entrées et sorties TOR de l'appareil. Il existe en outre la possibilité, via le profil de positionnement spécifique de Festo FHPP, d'accéder à toutes les fonctions spécifiques à l'appareil au-delà de la gamme des fonctions définie par Profidrive. -
Page 33: Fonctions E/S Et Commande De L'appareil
AGND à GND24 sur le connecteur mâle X1, broches 14 et 6 doit être créé. Nota Par la connexion de AGND à GND24, la protection de l'électronique contre la surtension devient inefficace. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 34 Valeur réelle de vitesse : Blocage permanent du sens de rotation par le capteur de fin de course. Valeur réelle de vitesse : Pas de blocage permanent du sens de rotation par le capteur de fin de course. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 35: Aperçu Des Fonctions
Compatibilité Pour des raisons de compatibilité, la structure de régulation du servorégulateur de position CMMP-AS possède les mêmes propriétés, interfaces et paramètres de base que la gamme SEC-AC précédente. Fig. 4.1 Structure de régulation du CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 36: Modulation En Largeur D'impulsion (Pwm)
1. valeur : réglage en fonction de la logique de validation du régulateur : valeur fixe 1 ou Interface RS232 ou Interface bus CANopen ou Interface PROFIBUS-DP ou Interface DeviceNet ou Interface Sercos. 2. et 3e valeurs : réglage valeurs fixes 2 et 3 Régulateur de process Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 37: Fonctionnement Avec Couple Régulé
(p. ex. codeur de référence ou système correspondant à l'entrée du codeur incrémental externe). La valeur réelle de vitesse pour le régulateur de vitesse est alors reconduite p. ex. via l'entrée du codeur incrémental externe. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 38: Réglage De Vitesse Avec Limitation De Couple
Pour les applications avec axes verticaux, le couple de maintien peut être saisi et enregistré à l'état d'arrêt. Il trouve alors son utilisation dans l'entrée en ligne sur le circuit de régu- lation du courant et améliore le comportement au démarrage de l'arbre après desserrage du frein de maintien. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 39: Positionnement Et Réglage De Position
Fenêtre de destination atteinte + délai du temps de réponse cycIPO t4 > 500 µs (t Temps de réglage (setup), sélection position cycP t5 > 1 ms (t Temps de maintien (hold), sélection position cycIPO Tableau 4.2 Synchronisation de positionnement Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 40: 4.2.10 Synchronisation, Réducteur Électrique
également au régulateur de vitesse, des valeurs de consigne. Dans le positionnement absolu, le déplacement vers une position de destination prédéfinie se fait directement. Dans le positionnement relatif, le déplacement se fait autour du trajet Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 41: Positionnement Relatif
Dans un positionnement relatif, la position de destination est ajoutée à la position actuelle. Etant donné qu'un point zéro fixe n'est pas nécessaire, un référencement n'est pas ab- solument nécessaire. Il est néanmoins souvent utile pour amener l'actionneur dans une position définie. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 42: Positionnement Absolu
1, max 2, max 3 4.3.5 Déplacement de référence Chaque commande de positionnement demande à la mise en marche un point zéro défini qui est calculé par un déplacement de référence. Le servorégulateur de position CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 43: Séquences De Positionnement
On obtient ainsi une liste en chaîne de positions : Fig. 4.3 Programme de déplacement L'utilisateur définit via la position de départ du programme de déplacement, quelle séquence de positions doit être atteinte. En principe, des séquences linéaires ou cycliques Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 44: Entrée Arrêt En Option
Le servorégulateur de position calcule en outre une commande pilote de vitesse correspondante. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 45: Positionnement Multi-Axes Synchronisé
On peut utiliser p. ex. le message Sync d'un système bus CAN comme signal d'horloge. Ainsi plusieurs axes ayant des longueurs et vitesses de déplacement variées peuvent être déplacés sur la destination au même moment. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 46: Technique De Sécurité Fonctionnelle
éprouvés doivent être remplies. La fonction fonction de sécurité entre les la structure. de sécurité doit être contrôlée à des intervalles de contrôle. intervalles réguliers par la commande de La perte de la fonction de machine. sécurité est reconnue lors du contrôle. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 47 Arrêt de sécurité » car ici, toute l'installation doit être mise hors circuit via l'interrupteur général ou le relais de réseau. Pour la mise à l'arrêt, la norme EN 60204-1 décrit trois catégories d'arrêt, qui peuvent être utilisées en fonction d'une analyse des risques (voir Tableau 5.3). Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 48: Fonction Intégrée « Immobilisation De Sécurité
Un autre avantage est la disponibilité de l'installation. Grâce à la solution intégrée, le circuit intermédiaire du servorégulateur reste chargé. Cela évite des temps d'attente importants lors de la remise en marche de l'installation. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 49 « chemins de mise hors circuit ». 1. chemin de mise libération de l'étage de sortie via [X1] (blocage des signaux PWM ; hors circuit : les circuits d'attaque IGBT ne sont plus commandés par des impulsions). Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 50: Commande Sûre Des Freins De Maintien
(frein serré). Attention L'utilisateur est responsable du dimensionnement et de la fonction de sécurité du frein de maintien. Le mode de fonctionnement du frein doit être sécurisé par un test de freinage approprié. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 51: Mode De Fonctionnement/Synchronisation
Le diagramme de synchronisation suivant met en évidence le mode de fonctionnement « Immobilisation de sécurité », en relation avec la validation de régulateur et le frein de maintien : Fig. 5.2 Synchronisation « Immobilisation de sécurité » selon EN 954-1, catégorie 3 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 52: Description Du Diagramme De Synchronisation
Cette durée de temporisation du démarrage de déplacement est réglée de façon à ce que le frein de maintien disponible soit bien desserré avant que le mouvement de rotation commence. Pour les moteurs sans frein de maintien, ce temps peut être réglé sur 0. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 53 6. Au moment t13, un 'H' s'affiche, permettant de visualiser le « Maintien fiable » sur l'afficheur à sept segments du servorégulateur. Ceci a lieu au min. 30 ms après fermeture du contact d'accusé de réception isolé (t13-t12). Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 54: Exemples D'application
La demande ARRET D'URGENCE bloque la validation d'étage de sortie via l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE et la commande du relais d'alimentation du circuit d'attaque de l'étage de sortie IGBT. L'actionneur vrille et en même temps, le frein de maintien du moteur est activé, si disponible. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 55 Le raccordement du moteur et du frein de maintien en option n'est pas représenté ici, mais il est représenté au chapitre 7Installation électrique. Avertissement DANGER ! Le frein du moteur doit être conçu de manière à pouvoir arrêter le mouvement de l'actionneur. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 56: Surveillance De La Porte De Protection
Surveillance de la porte de protection Fig. 5.4 Surveillance de la porte de protection selon EN 954-1, catégorie 3 et catégorie d'arrêt 1 selon EN 60204-1 Mode de fonctionnement : La demande d'immobilisation de l'actionneur règle la validation du régulateur sur Low. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 57 5. Technique de sécurité fonctionnelle L'actionneur se déplace vers la rampe de freinage préréglée (paramétrable avec Festo Configuration Tool™) sur la vitesse de rotation 0. Après écoulement du temps de rampe (y compris temps de mise au repos retardée du frein de maintien, si disponible), la com- mande du relais d'alimentation du circuit d'attaque et la validation d'étage de sortie sont...
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Page 58: Installation Mécanique
En cas de forte sollicitation thermique, la distance de fixation du servorégulateur de position CMMP-AS doit être supérieure à 71 mm ! Si la charge thermique est plus élevée, augmenter la distance Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 59 6. Installation mécanique Fig. 6.1 Espace de montage pour le servorégulateur de position CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 60: Vue De L'appareil
5 [X4] : Raccord pour l’interface CANopen 6 [X5] : Raccord pour l’interface série RS232 7 Affichage d'état 8 LED Ready 9 Raccord PE Fig. 6.2 Servorégulateur de position CMMP-AS : Vue de face Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 61 6. Installation mécanique 1 [X9] : Alimentation 2 [X11) : Sortie de codeur incrémental 3 [X10] : entrée de codeur incrémental 4 [X1] : Communication E/S Fig. 6.3 Servorégulateur de position CMMP-AS : Vue de dessus Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 62 : pince à ressort 2 [X6] : raccord moteur 3 [X2A] : Raccord pour le résolveur 4 [X2B] : Raccord pour le codeur Fig. 6.4 Servorégulateur de position CMMP-AS : vue de dessous Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 63: Montage
évacuation optimale de la chaleur puisse s'effectuer au niveau de l'embase de l'armoire de commande. Pour fixer le servorégulateur de position, veuillez utiliser des vis de taille M4. Fig. 6.5 Servorégulateur de position CMMP-AS : Plaque de fixation Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 64: Installation Électrique
7. Installation électrique Installation électrique Affectation des connecteurs enfichables Le raccordement du servorégulateur de position CMMP-AS à la tension d'alimentation, au moteur, à la résistance de freinage et au frein de maintien se fait conformément à Fig. 7.1. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 65 L et N pour l'alimentation CA ou sur ZK+ et ZK- pour l'alimentation CC. Le moteur est relié avec les bornes U, V, W. L'interrupteur thermostatique du moteur (résistance PTC ou contact NF) est raccordé aux bornes +Mtdig et –Mtdig si celui-ci est Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 66 Le raccordement du codeur angulaire via le connecteur SUB-D à la borne [X2A]/[X2B] est représenté de façon schématique sur la figure Fig. 7.1. Le servorégulateur de position CMMP-AS doit être raccordé à la prise de terre avec son connecteur PE à la terre. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 67: Système Entier Cmmp-As
Disjoncteur FI (RCD), sensible à tous les courants 300 mA Alimentation électrique 24 VCC Servorégulateur de position CMMP-AS Moteur avec câble de moteur et de codeur Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 68 7. Installation électrique 1 Interrupteur général 2 Coupe-circuit automatique 3 Alimentation électrique 24 VCC 4 Résistance de freinage externe (en option) 5 PC 6 Moteur EMMS-AS avec codeur 7 CMMP-AS Fig. 7.2 Montage complet du CMMP-AS avec moteur et PC Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 69: Raccord : Alimentation Électrique [X9]
PIN5 et PIN6 doit être raccordé, afin que la décharge rapide du circuit intermédiaire soit opérationnelle ! Le CMMP-AS dispose d'une résistance de freinage interne. Pour obtenir de plus grandes performances de freinage, une résistance de freinage externe peut être raccordée au connecteur [X9]. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 70: Calcul De La Résistance De Freinage Nécessaire
7. Installation électrique 7.3.4 Calcul de la résistance de freinage nécessaire Le logiciel de calcul de la résistance de freinage est disponible sous Festo Download Area Download Software Start search Positioning Drives Version 1.3.1 Avec le bouton Install , vous pouvez installer ce logiciel sur le disque dur de votre PC. - Page 71 Veuillez tenir compte également des indications du tableau A8. Fig. 7.3 Enclenchement d'un frein de maintien avec consommation de courant élevée (> 1 A) sur l'appareil Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 72: Raccordement : Communication E/S [X1]
à la sortie du servorégulateur de position CMMP-AS et l'entrée(-) de la commande au AGND. Si les entrées analogiques AIN1 et ANI2 doivent être utilisées comme IN12 et DIN13, le rapport de masse de AGND à GND24 doit être créé. Avec cette connexion, le découplage optique du DIN, à Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 73: Exécution Sur L'appareil [X1]
Entrée capteur de fin de course 0 (bloque n < 0) DIN7 END1 Entrée capteur de fin de course 1 (bloque n > 0) DIN8 DEMARRAGE Entrée pour démarrage de l'opération de positionnement DIN9 SAMP Entrée grande vitesse Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 74: Type Et Exécution Du Câble [X1]
Souvent, une conduite de câble non blindée pour les signaux 24 V est suffisante. Dans les environnements soumis à de fortes perturbations et pour les longueurs de câbles plus grandes (l > 2m) entre la commande et le servorégulateur de position CMMP-AS, Festo recommande d'utiliser des câbles de commande blindés. - Page 75 Les charges telles que lampes, relais, etc. sont ainsi commutées de la sortie vers GND24. Les quatre sorties DOUT0 à DOUT3 sont chargeables chacune jusqu'à 100 mA maximum. De la même manière, les sorties peuvent être conduites directement sur les entrées 24 V d'un API. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 76 7. Installation électrique Fig. 7.4 Schéma de branchement avec fonction schématique des entrées/sorties analogiques pour les câbles [x1] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 77: Raccord : Safe Standstill [X3]
Boîtier pour connecteur SUB-D, 9 pôles avec vis de verrouillage 7.7.3 Affectation des connecteurs [X2A] Broche n° Désignation Valeur Spécification 3,5 V /5-10 kHz Signal de voie SINUS, différentiel > 5 k 3,5 V /5-10 kHz Signal de voie COSINUS, différentiel > 5 k Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 78: Raccord : Codeur [X2B]
Désignation Valeur Spécification +3,3 V / Ri=2 k Capteur de température du moteur, contact NF, résis- tance PTC, KTY... (non occupé sur les câbles Festo) *) U_SENS+ 5 V ... 12 V / Câbles capteur pour l'alimentation du codeur U_SENS- 5 V/12 V/ 10% Tension de service pour codeur incrémental à... -
Page 79: Raccord : Entrée Codeur Incrémental [X10]
Blindage pour le câble de connexion +5 V 5% Alimentation auxiliaire, mettre sous charge maximale 100 mA de 100 mA, mais protégée contre les courts-circuits ! Tableau 7.7 Affectation des connecteurs X10 : entrée de codeur incrémental Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 80: Type Et Exécution Du Câble [X10]
Blindage pour le câble de connexion +5 V 5% 100 mA Alimentation auxiliaire, charge maximale de 100 mA, protégée contre les courts-circuits ! L'indication pour R désigne la résistance de sortie différentielle Tableau 7.8 Affectation des connecteurs [X11] : Sortie de codeur incrémental Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 81: Raccord : Bus Can [X4]
Le bus CAN offre la possibilité simple et à l'abri des pannes de relier entre eux en réseau tous les composants d'une installation. Sous condition, néanmoins, que les consignes suivantes pour le câblage soient respectées. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 82: Raccord : Rs232/Com [X5]
De ne pas poser en parallèle le câble de moteur et les fils de signaux. D'utiliser un câble de moteur exécuté selon les spécifications Festo. De blinder et mettre à la terre correctement les câbles de moteur. 9. Pour de plus amples informations sur le montage d'un câblage de bus CAN sans perturbations, nous vous reportons au Controller Area Network protocol specification, version 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. -
Page 83: Affectation Des Connecteurs [X5]
Ligne d'émission, spécification RS232 Non affecté +RS485 Réservé pour exploitation RS485 en option -RS485 Réservé pour exploitation RS485 en option Interfaces GND, connexion galvanique avec GND de la partie numérique Tableau 7.10 Affectation des connecteurs, interface RS232 [X5] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 84: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem
Ce point central doit être relié à l'aide d'un câble d'une grande surface de contact (bande de cuivre) à la masse centrale de l'armoire de commande globale (câble court vers l'embase de montage). Sur le câble de moteur Festo, cette bande de liaison est déjà disponible à l'extrémité arrière. -
Page 85: 7.13.4 Zones Cem : Premier Et Deuxième Environnement
(25 à 50 m), il faut prévoir un filtre secteur approprié. Résistance aux Deuxième environnement (industrie) Non tributaire de la longueur de câble de perturbations moteur Tableau 7.11 Exigences de la directive CEM : premier et deuxième environnement Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 86: 7.13.5 Câblage Respectant La Cem
Par mesure de sécurité, tous les conducteurs de protection PE doivent impérativement être raccordés avant la mise en service. Les prescriptions EN 50178 et EN 60204-1 de protection par mise à la terre doivent être impérativement respectées lors de l'installation ! Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 87: 7.13.6 Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs
On distingue les zones séparées suivantes : Etage de puissance avec circuit intermédiaire et entrée du Zones séparées : secteur Electronique de commande avec traitement des signaux analogiques Alimentation 24 V et entrées et sorties TOR Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 88: Mise En Service
5. Enficher le connecteur SUB-D dans le connecteur femelle [X2A], résolveur ou codeur [X2B] de l'appareil et serrer les vis de verrouillage. 6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 89: Raccorder Le Servorégulateur De Position Cmmp-As À L'alimentation Électrique
être supprimée. Dans ce cas, consultez le chapitre 9.2 Messagesd'erreurs (page 92). Si rien ne s'affiche sur l'appareil, procédez de la manière suivante : Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 90 1. Couper l'alimentation électrique. 2. Attendre 5 minutes pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de l'alimentation électrique de 24 V. 5. Rallumer l'alimentation électrique. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
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Page 91: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur
Surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire La surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension de circuit intermédiaire dépasse la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors coupé. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 92: Surveillance De La Température Du Dissipateur De Chaleur
Les capteurs de température suivants sont sélectionnables : Sur [X6] : entrée numérique pour PTC, contacts NF et contacts NO. En cas d'utilisation de EMMS-AS + NEBM- (moteur + câble Festo), la surveillance numérique du moteur est utilisée avec des contacts NF. Sur [X2A] et [X2B] : contacts NF et palpeur analogique de la série KTY. -
Page 93: Etat De Mise En Service
9. Fonctions de maintenance et messages d'erreur 9.1.9 Etat de mise en service Les servorégulateurs de position qui sont envoyés à Festo pour des questions de maintenance sont équipés d'autres microprogrammes et d'autres paramètres afin d'effectuer des vérifications. Avant une nouvelle mise en service par le client final, le servorégulateur de position CMMP-AS doit être paramétré. -
Page 94: Messagesd'erreurs
Aucune mesure nécessaire Stack overflow Mauvais microprogramme ? Recharger le microprogramme standard si nécessaire. Contacter le support technique. Tension insuffisante dans le Priorité de l'erreur réglée trop haut ? circuit intermédiaire Vérifier la tension du circuit intermédiaire (mesurer) Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 95 Vérifier la sortie du hacheur de freinage sur le servorégulateur de position. Surtension dans le circuit Vérifier le raccord à la résistance de freinage intermédiaire (interne/externe) Résistance de freinage surchargée ? Vérifier le dimensionnement. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 96 Structure défectueuse des données d'enregistrement de paramètres du codeur angulaire Codeur angulaire EEPROM protégé à l'écriture EEPROM du codeur angulaire trop petite Survitesse (protection contre Vérifier le paramétrage de la valeur limite. l'emballement) Erreur d'angle de décalage ? Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
- Page 97 Identification du régulateur de La détermination automatique des paramètres fournit courant : cycle de mesurage une constante de temps qui se trouve en dehors de la insuffisant plage de valeurs paramétrable. Les paramètres doivent être optimisés sur mode manuel. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 98 Agrandir la fenêtre d'erreur. d'erreur de poursuite Paramétrage d'accélération trop grand. Surveillance différentielle du Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ? codeur La divergence varie en raison, par exemple, du jeu de réducteur ou du seuil de coupure. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
- Page 99 Fonction limitée des appareils ! L'appareil n'est pas libéré pour la fonction souhaitée et doit être libéré par Festo, le cas échéant. Pour ce faire, l'appareil doit être envoyé. Absence d'enregistrement de Charger l'enregistrement de paramètres par défaut.
- Page 100 Codeur angulaire pas encore prêt. régulateur Panne d'alimentation de Interruptions/chute de tension de l'alimentation de puissance pour validation puissance régulateur Vérifier l'alimentation de puissance. Panne de phase Panne d'une ou de plusieurs phases. Vérifier l'alimentation de puissance. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
- Page 101 Une commutation du mode de fonctionnement par rejeté. l'enregistrement de position n'a pas été possible. Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé selon Axe rond. Sens de rotation non le mode réglé pour l'axe rond. Vérifier le mode autorisé sélectionné. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
- Page 102 FHPP : Le passage du mode de Vérifiez votre application. Il est possible que les fonctionnement actuel au mode changements ne soient pas tous autorisés. de fonctionnement souhaité n'est pas autorisé. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...
- Page 103 Erreur lors du démarrage FPGA Erreur lors du démarrage SD-ADU Erreur de synchronisation SD- ADU après démarrage SD-ADU non synchrone Erreur de déclenchement Firmware DEBUG chargé Erreur d'initialisation interne Veuillez contacter le service d'assistance technique. Tableau 9.2 Messages d'erreur Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 104: Valider Erreur
9. Fonctions de maintenance et messages d'erreurCaractéristiques techniques 9.2.3 Valider erreur Après l'élimination de la cause d'erreur, l'erreur peut être validée via les flancs négatifs sur l'entrée DIN5 (validation régulateur). Validation du régulateur (DIN5) "Aucune erreur" t1 70 ms Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 105: Caractéristiques Techniques
Contact NF : < 500 > 100 k froid chaud Capteur analogique Capteur de température silicium, p. ex. KTY81, 82 ou similaire 2000 R100 3400 Tableau A.6 Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 106: Eléments De Commande Et De Signalisation
Résistance de freinage interne Type CMMP-AS-C2-3A Type CMMP-AS-C5-3A Résistance de freinage interne Puissance d'impulsion 1,1 kW 1,6 kW Puissance continue 10 W 20 W Seuil de réponse 440 V 440 V Tableau A.9 Caractéristiques techniques : résistance de freinage interne [X9] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... - Page 107 Ces courbes caractéristiques de puissance sont représentées sur le schéma suivant. Fig. 9.1 Courbe caractéristique de puissance du niveau PFC Pour le raccordement de la résistance de freinage interne, veuillez tenir compte du tableau 7.1 (page 65). Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH...
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Page 108: A.3 Raccordement Du Moteur [X6]
être indiqué par l'utilisateur dans le logiciel de paramétrage, afin que le CMMP-AS puisse définir correctement la vitesse de rotation. Le nombre de paires de pôles du moteur (P ) est toujours un multiple à nombre entier du nombre de paires de pôles 0moteur Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 109: A.4.2 Raccord De Codeur [X2B]
(1 - 16384 traits/tr). Dans les signaux de codeur Hall s'applique un angle de décalage supplémentaire. Celui-ci est déterminé dans l'identification de moteur ou est réglé avec le logiciel de paramétrage. L'angle de décalage Hall est généralement zéro. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 110: A.5 Interfaces De Communication
RS232, 9600 bauds à 115,2 k bauds Tableau A.16 Caractéristiques techniques : RS232 [X5] A.5.2 bus CAN [X4] Interface de communication Valeurs Contrôleur CANopen ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, max. 1M Baud Protocole CANopen selon DS301 et DSP402 Tableau A.17 Caractéristiques techniques : bus CAN [X4] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 111: A.5.3 Interface D'e/S [X1]
< 250 µs seuil de commutation 8 V. Sorties analogiques : plage de sortie 10 V, résolution 9 bits, f > 1 kHz limite AOUT0 et AOUT1 Tableau A.19 Caractéristiques techniques : entrées et sorties analogiques [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... -
Page 112: A.5.4 Entrée Codeur Incrémental [X10]
Impédance de sortie = 66 a,diff Fréquence limite > 1,8 MHz (traits/s) limite Cycle de flancs peut être limité via paramètre Sortie alimentation 5 V, max. 100 mA Tableau A.21 Caractéristiques techniques : Sortie de codeur incrémental [X11] Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR... -
Page 113: Glossaire
électromagnétiques, agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emission de émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbations électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH... - Page 114 Documentation ........10 Glossaire ........... 111 Glossaire CEM ..........111 Glossaire Résistance aux perturbations ..111 Glossaire Emissions de perturbations ..111 Nota Notes générales ....... 12 Sources de valeurs de consigne ... 36 Volume de la livraison ......11 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR...