Entrée Arrêt En Fonctionnement De Positionnement; Commande De Trajectoire Avec Interpolation Linéaire (En Préparation) - Festo CMMP Serie Manuel D'installation

4. Aperçu des fonctions
4.3.7 Entrée arrêt en fonctionnement de positionnement
L'entrée arrêt peut interrompre le positionnement en cours par l'activation de l'entrée
numérique réglée. En cas d'annulation au niveau de l'entrée numérique, le déplacement
vers la position cible d'origine se poursuit. Comme les entrées numériques disponibles
sont affectées dans les applications courantes, l'utilisation des entrées analogiques AIN1
et AIN2 est disponible en option ainsi que les sorties numériques DOUT2 et DOUT3
pouvant être également utilisées comme entrée numérique.
4.3.8 Commande de trajectoire avec interpolation linéaire
(en préparation)
La mise en œuvre du « mode de positionnement interpolé » permet de sélectionner les
valeurs de consigne de la position dans une application multi-axes du régulateur. Pour
cela, des valeurs de consigne de la position sont prédéfinies par une commande de niveau
supérieur dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation).
Lorsque l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le régulateur
effectue lui-même une interpolation des valeurs entre les deux valeurs de position
spécifiées, comme esquissé dans le graphique suivant. Le servorégulateur de position
calcule en outre une commande de vitesse correspondante.
y
: Interpolation data
: Setposition, intern interpolated
t : Cycle time position control / positioning
p
: Interpolated
: Driven characteristic of the position (actual value)
Fig. 4.4 Interpolation linéaire entre deux valeurs de données
46
t : synchronisation interval
s y n c
t t
P P
characteristic of the position (reference value)
Festo P-BE-CMMP-AS-...-11A fr 0708
t