Festo CMMS-AS-C4-3A-G2 Traduction De La Notice Originale

Contrôleur de moteur
Masquer les pouces Voir aussi pour CMMS-AS-C4-3A-G2:
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

Contrôleur de moteur
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Description
Fonctions et mise
en service
Version firmware
à partir de 1.4.0.x.6
8040107
1404NH
[8034522]

Publicité

Table des Matières
loading

Sommaire des Matières pour Festo CMMS-AS-C4-3A-G2

  • Page 1 Contrôleur de moteur CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Description Fonctions et mise en service Version firmware à partir de 1.4.0.x.6 8040107 1404NH [8034522]...
  • Page 2 Accessoires nécessaires ou utiles. Informations pour une utilisation écologique. Identifications de texte : • Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre. 1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué. – Énumérations générales. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH –...
  • Page 3: Table Des Matières

    écran analogique et positionnement sans fin ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 4 ......... . 3.6.1 Profil d'appareil : Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ... .
  • Page 5 ......... . 5.4.4 Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation du régulateur (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 6 ........... . . Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 7 ......... . 6.9.2 Mode pas à pas via Festo Configuration Tool (FCT) ..... . .
  • Page 8 ..........B.2.2 Commande du contrôleur de moteur via l'interpréteur CAN (CI) ... . Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 9 Raccordement [X5] : Affectation des broches de l'interface RS485 ..Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool (FCT) ....
  • Page 10 Cette documentation se rapporte aux versions suivantes : Contrôleur de moteur Version CMMS-AS-... Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2 : À partir de rév. 03 Firmware : À partir de la version 1.4.0.2.6 FCT-PlugIn CMMS-AS : À partir de la version 2.0.0.x CMMS-ST-...
  • Page 11 CMMS – – – – Interfaces CMMS Contrôleur de moteur, standard Technologie de moteur Moteur pas à pas Courant nominal Tension d’entrée 48 V DC Génération 2ème génération Fig. 2 Codes de typeCMMS-ST-C8-7-G2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 12 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Codes de typeCMMD-AS-C8-3A CMMD – – – Interfaces CMMD Contrôleur de moteur double Technologie de moteur Synchrone AC Courant nominal Tension d’entrée 230 V AC Fig. 3 Codes de typeCMMD-AS-C8-3A Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 13 CMMS-ST – Commande et paramétrage par le profil d'appareil CiA 402 (DS 402). Aide du Aide relative au PlugIn CMMS-AS – Interface et fonctions dans le Festo logiciel CMMS-AS Configuration Tool pour le PlugIn Aide relative au PlugIn CMMD-AS CMMD-AS...
  • Page 14: Sécurité Et Conditions Préalables À L'utilisation Du Produit

    • Sur la base de cette analyse du risque, concevoir un système de sécurité pour l'en- semble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs électriques en font également partie. Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas autorisé. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 15: Usage Normal

    Le contrôleur de moteur prend en charge la fonction de sécurité suivante : – Couple désactivé de manière sûre – “Safe Torque Off ” (STO) Pour plus d'informations Manuel “Fonction de sécurité STO”, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-..Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 16: Conditions Préalables À L'utilisation Du Produit

    – les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité, – les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents, la sécurité au travail et – la documentation relative à ce produit. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 17: Plage D'utilisation Et Certifications

    Le contrôleur de moteur porte un marquage CE, pour les normes et valeurs de contrôle Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, annexe A.1. Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité. Pour les certificats et la déclaration de conformité de ce produit www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 18: Vue D'ensemble Du Produit

    Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.1 Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 19 Festo Configuration Tool (FCT) Pas à pas/pas individuel Bloc logique de sécurité Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off ) Tab. 2.1 Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 20: Interfaces D'alimentation Électrique, De Moteur Et De Codeur Moteur

    Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC Fig. 2.2 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 21 Interface EnDat Servomoteur EMMS-AS – Moteur (U/V/W/PE) – Frein de retenue (BR+/BR–) – Sonde de température du moteur (MT+/MT–) Tab. 2.2 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 22: Interfaces De Paramètres/Firmware

    Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Fichiers de firmware Fichiers de descriptions des appareils EDS/GSD Fichiers de blocs fonctionnels CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentation www.festo.com/sp S1.8 Téléchargement Chargement Lecture Écriture Fig. 2.3 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 23 FAT16 (max. 2 Go) Commande du transfert de données Téléchargement du fichier de firmware (.S) Lecture du fichier de paramètres (.DCO) Écriture du fichier de paramètres (.DCO) Tab. 2.3 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 24: Témoins Led, Afficheur À Sept Segments Et Micro-Interrupteur Dil

    Interface 2.1.4 Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Fig. 2.4 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 25 Configuration des débits de données [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activation du bus CAN [S1.11] Activation de la résistance de terminaison [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.4 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 26: Contrôleur De Moteur Cmms-St-C8-7-G2

    Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.5 Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 27 Festo Configuration Tool (FCT) Pas à pas/pas individuel Bloc logique de sécurité Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off ) Tab. 2.5 Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 28: Interfaces D'alimentation Électrique, De Moteur Et De Codeur Moteur

    24 V DC/ 24 V DC 48 V DC 1) En fonction de l'alimentation électrique “Bloc d'alimentation de la partie puissance” Fig. 2.6 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 29 – Sonde de température du moteur (MT+/MT–) 1) Dans le Festo Configuration Tool (FCT), si le moteur pas à pas a été configuré sans codeur moteur, le contrôleur de moteur est automatiquement exploité en boucle de régulation ouverte (open loop).
  • Page 30: Interface De Paramètres/Firmware

    Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Fichiers de firmware Fichiers de descriptions des appareils EDS/GSD Fichiers de blocs fonctionnels CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentation www.festo.com/sp S1.8 Téléchargement Chargement Lecture Écriture Fig. 2.7 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 31 FAT16 (max. 2 Go) Commande du transfert de données Téléchargement du fichier de firmware (.S) Lecture du fichier de paramètres (.DCO) Écriture du fichier de paramètres (.DCO) Tab. 2.7 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 32: Témoins Led, Afficheur À Sept Segments Et Micro-Interrupteur Dil

    Interface 2.2.4 Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Fig. 2.8 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 33 Configuration des débits de données [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activation du bus CAN [S1.11] Activation de la résistance de terminaison [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.8 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 34: Contrôleur De Moteur Cmmd-As-C8-3A

    X1.1 AIN0/#AIN0 AMON0 X1.2 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW EXT2 DOUT_EXT2.0…7 DOUT_EXT1.0…7 DeviceNet EXT1 PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus X3.2 X3.1 Fig. 2.9 Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 35 Bloc logique de sécurité Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off ) 1) Les entrées numériques ne peuvent pas être utilisées. Tab. 2.9 Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 36: Interfaces D'alimentation Électrique, De Moteur Et De Codeur Moteur

    1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC X2.2 X6.2 Liaison d'axe 2 X2.1 X6.1 Liaison d'axe 1 Fig. 2.10 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 37 Interface EnDat Servomoteur EMMS-AS – Moteur (U/V/W/PE) – Frein de retenue (BR+/BR–) – Sonde de température du moteur (MT+/MT–) Tab. 2.10 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 38: Interface De Paramètres/Firmware

    Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Fichiers de firmware Fichiers de descriptions des appareils EDS/GSD Fichiers de blocs fonctionnels CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentation www.festo.com/sp S1.8 Téléchargement Chargement Lecture Écriture Fig. 2.11 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 39 FAT16 (max. 2 Go) Commande du transfert de données Téléchargement du fichier de firmware (.S) Lecture du fichier de paramètres (.DCO) Écriture du fichier de paramètres (.DCO) Tab. 2.11 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 40: Témoins Led, Afficheur À Sept Segments Et Micro-Interrupteur Dil

    Interface 2.3.4 Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Fig. 2.12 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 41 Configuration des débits de données [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activation du bus CAN [S1.11] Activation de la résistance de terminaison [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.12 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 42: Interfaces De Commande - Modes De Fonctionnement - Fonctions De Service

    “Synchronisation” 5) Profil d'appareil CANopen CiA 402 2) Signal HTL (logique transistor haut) : Signal haut = 24 V 6) Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) 3) Signal d'entrée analogique : ±10 V, 7) Interpréteur CAN signal de sortie analogique : +10 V Fig.
  • Page 43: Mode De Positionnement : Mode Direct, Mode Enregistrement Individuel, Mode Enchaînement D'enregistrements Et Mode De Positionnement À Interpolation

    (Enregistrement de déplacement 1…63) Mode de positionnement à interpolation page154 Instruction directe Tab. 2.13 Vue d'ensemble : Mode de positionnement “mode direct, mode enregistrement individuel, mode enchaînement d'enregistrements et mode de positionnement à interpolation” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 44: Mode De Positionnement : Mode Référencement/Mode Test Pas À Pas/Mode Apprentissage

    173 Instruction directe Entrées numériques Mode apprentissage page179 Instruction directe Sélection d'enregistrement (Enregistrement de déplacement 1…63) Tab. 2.14 Vue d'ensemble : Mode de positionnement “mode référencement/mode test pas à pas/ mode apprentissage” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 45: Mode Vitesse, Mode Servo Et Mode Couple De Rotation

    Entrée analogique 1) Actif uniquement pour la configuration “Axe linéaire”. 2) Actif uniquement pour la configuration “Axe rotatif ”. Tab. 2.15 Vue d'ensemble : Mode vitesse, mode servo et mode couple de rotation Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 46: Synchronisation

    Synchronisation (régulation de position) page 194 Signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) Entrées incrémentielles Signaux d'impulsions/de direction (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Entrées incrémentielles Entrées numériques Signaux marche avant/marche arrière (CW/#CW/CCW/#CCW) Entrées incrémentielles Entrées numériques Tab. 2.16 Vue d'ensemble : Synchronisation Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 47: Fonctions De Service : Émulation Du Codeur, Mesure À La Volée, Écran Analogique Et Positionnement Sans Fin

    Positionnement sans fin page 207 Filtre de résonance (uniquement pour contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2) page 209 Tab. 2.17 Fonctions de service : Émulation du codeur, mesure à la volée, écran analogique et positionnement sans fin Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 48: Interfaces De Commande

    2) Signal TTL (logique transistor transistor) : Signal haut = 5 V 3) Module d'interface CAMC-... (en option) Fig. 3.1 Vue d'ensemble : Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 49: Contrôleur De Moteur Cmms-St-C8-7-G2

    2) Signal TTL (logique transistor transistor) : Signal haut = 5 V 3) Module d'interface CAMC-... (en option) Fig. 3.2 Vue d'ensemble : Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 50: Contrôleur De Moteur Cmmd-As-C8-3A

    2) Signal TTL (logique transistor transistor) : Signal haut = 5 V 3) Module d'entrée/de sortie CAMC-D-8E8A (en option) 4) Module d'interface CAMC-... (en option) Fig. 3.3 Vue d'ensemble : Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 51: Interfaces Numériques [X1] [X1.1/X1.2/Ext1/Ext2]

    2) L'entrée numérique (DIN12) est utilisée comme une entrée analogique “AIN0” en mode vitesse, servo ou couple de rotation. Tab. 3.1 Vue d'ensemble : Sélection du mode de fonctionnement/mode par l'intermédiaire des signaux d'entrée numériques “Bit de mode 0/1” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 52: Signaux D'entrée/De Sortie Numériques En Fonction Du Mode De Fonctionnement/Mode

    3) Les entrées numériques (DIN12/DIN13) sont utilisées comme entrées analogiques (AIN0/#AIN0) en mode vitesse, servo ou couple de rotation. 4) La sortie numérique peut être configurée librement (réglage par défaut dans le Festo Configuration Tool (FCT)). Tab. 3.2 Vue d'ensemble : Entrées/sorties numériques en fonction du mode de fonctionnement/ mode Festo –...
  • Page 53 1) Actif uniquement pour les modes 0…2 5 ms 2) Actif uniquement pour le mode 3 Fig. 3.4 Diagramme des temps de réponse : Sélection du mode de fonctionnement/mode via les signaux d'entrée numériques “Bit de mode 0/1” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 54: Signaux D'entrée Numérique

    2, EN 60204-1 peut être réalisée. • Diagramme fonctionnel des temps de réponse pour – Mode enregistrement individuel page 125 – Mode enchaînement d'enregistrements page 143 – Mode référencement page 161 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 55 – Le signal Low permet d'arrêter la séquence (Halt Record Sequence) d'enregistrement. (DIN3) – Le signal High permet de poursuivre la séquence [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] d'enregistrement à la position où a eu lieu l'interruption. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 56 – Le front descendant permet d'enregistrer tempo- rairement la position réelle dans l'enregistrement de déplacement sélectionné. Ce n'est qu'avec un front descendant du signal d'activation du régulateur (DIN5)[X1.9] que les positions apprises sont enregist- rées de manière permanente. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 57 Sample. La commande de niveau supérieur rable peut consulter la dernière position réelle enregistrée par l'intermédiaire du bus de terrain actif. Tab. 3.3 Vue d'ensemble : Signaux d'entrée numérique Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 58: Signaux De Sortie Numériques

    Low jusqu'à ce que le signal d'entrée numérique “Démarrage du positionnement” est à nouveau retiré. – En mode Enchaînement d'enregistrements, le signal est automatiquement retiré (env. 16 ms) après la défi- nition du signal d'entrée numérique “Démarrage séquence d'enregistrements”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 59 Le signal est “high”. Si le déplacement de référence est interrompu en raison d'une erreur, le signal devient “Low“. CMMS-ST – Le signal devient “high” si le déplacement de référence a été achevé sans erreur. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 60 Arrêt Le signal est “low” en permanence (0 V). (Off ) (configurable) Marche Le signal est “high” en permanence (24 V). high (On) (configurable) Tab. 3.4 Vue d'ensemble : Signaux de sortie numériques Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 61: Message "Cible Atteinte

    = +/– … tr (axe rotatif ) “Temps de repos” du message “Cible (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de atteinte”) signalisation” du message “Cible atteinte”) Fig. 3.5 Diagramme des temps de réponse : Message “Cible atteinte” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 62: Message "Erreur De Poursuite

    (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de poursuite”) L 5 s (temps à l'issue duquel le message signalisation” du message “Erreur de poursuite”) d'avertissement est automatiquement supprimé) Fig. 3.6 Diagramme des temps de réponse : Message “Erreur de poursuite” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 63: Message "Vitesse Atteinte

    = +/– … rpm (axe rotatif ) (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Vitesse atteinte”) Fig. 3.7 Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse de consigne atteinte” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 64 = +/– … rpm (axe rotatif ) (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Vitesse atteinte”) Fig. 3.8 Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse comparative atteinte” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 65 = +/– … rpm (axe rotatif ) (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Vitesse atteinte”) Fig. 3.9 Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Arrêt atteint” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 66: Message "Course Résiduelle

    = +/– … mm (axe linéaire) ou = +/– … tr (axe rotatif ) (FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Course résiduelle”) Fig. 3.10 Diagramme des temps de réponse : Message “Course résiduelle” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 67: Interface Analogique [X1] [X1.1/X1.2]

    – mode vitesse (valeur de consigne de vitesse de rotation), Signal analogique négatif – mode servo/couple de rotation (valeur de consigne de couple de (#AIN0) rotation). [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] Tab. 3.6 Vue d'ensemble des fonctions : Signaux d'entrées analogiques (signal de valeur de consigne) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 68: Signal De Sortie Analogique (Écran Analogique)

    Description Signal d'écran analogique Signal d'écran configurable 0…10 V (potentiel de référence : Masse (AMON0) analogique “AGND”) page 205. [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Tab. 3.7 Vue d'ensemble des fonctions : Signal de sortie analogique (écran analogique) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 69: Interfaces De Synchronisation [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]

    Fréquence de cycles max. Les signaux du codeur peuvent être exploités avec les fréquences de cycles suivantes : Entrée numérique [X1] : Max. 20 kHz Entrée du codeur [X10] : Max. 150 kHz Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 70: Sortie Du Codeur Pour L'émulation Du Codeur (Interface Maître)

    1) Signaux différentiels selon RS422 2) L'entrée de codeur est utilisée comme entrée de codeur dans la synchronisation (mode esclave). Tab. 3.10 Vue d'ensemble : Signaux de sortie de codeur et interface de commande Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 71: Signaux Incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N)

    Signal incrémentiel : #B une rotation Signal d'impulsion nulle : N Signal d'impulsion nulle : #N Fig. 3.11 Diagramme des temps de réponse : Signal incrémentiel pour rotation à droite (réglages de base) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 72: Signaux D'impulsions/De Direction (Clk/#Clk/Dir/#Dir)

    Sens de rotation “négatif ” Sens de rotation “positif ” Signal de direction : DIR Signal de direction : #DIR Position du rotor Fig. 3.12 Diagramme des temps de réponse : Signaux d'impulsions/de direction Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 73: Signaux Marche Avant/Marche Arrière (Cw/#Cw/Ccw/#Ccw)

    Fig. 3.13 Diagramme des temps de réponse : Signaux de marche avant/marche arrière Utiliser toujours une seule paire de signaux à la fois pour la commande du contrôleur de moteur. – Signaux de marche avant CW/#CW – Signaux de marche arrière CCW/#CCW Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 74: Interfaces De Bus De Terrain [X4] [X5] [Ext/Ext1]

    Utiliser toujours un seul bus de terrain à la fois pour la commande du contrôleur de moteur. Le profil “Festo Handling and Positioning Profile” (FHPP) et le profil d'appareil CANopen CiA 402 sont implémentés dans le contrôleur de moteur en tant que profil d'appareil (protocole de communication).
  • Page 75: Entrées/Sorties Numériques Nécessaires Pour La Commande De Bus De Terrain

    3) Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence avec capteurs de fin de course. Fig. 3.14 Raccordement : Entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 76: Profils D'appareil Pour Bus De Terrain

    Profils d'appareil pour bus de terrain 3.6.1 Profil d'appareil : Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Le profil d'appareil “FHPP” permet de mettre en œuvre un concept de commande homogène quel que soit le bus de terrain utilisé. L'utilisateur n'est plus contraint de connaître les fonctions spécifiques des bus de terrain ou commandes respectifs/respectives, mais peut mettre en service et commander l'actionneur dans les plus brefs délais via un profil homogène.
  • Page 77: Système Des Mesures

    1) Pour des informations complémentaires page 163. Tab. 4.1 Système des mesures pour actionneurs linéaires Pour plus d'informations CD-ROM : Documentation “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/ CMMD-AS_de.pdf ” ou Festo Configuration Tool (FCT) : Aide du PlugIn dynamique/statique. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 78: Système Des Mesures Pour Actionneurs Rotatifs

    2) Avec la fonction de service “Positionnement sans fin”, aucun capteur de fin de course ne doit être paramétré. Tab. 4.2 Système des mesures pour actionneurs rotatifs Pour plus d'informations CD-ROM : Documentation “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/ CMMD-AS_de.pdf ” ou Festo Configuration Tool (FCT) : Aide du PlugIn dynamique/statique. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 79: Consignes De Calcul Pour Le Système Des Mesures

    SLN/SLP. Si une position cible se trouve à l'extérieur de cette plage, l'enregistrement de déplacement n'est pas exécuté et la réaction des messages “400…403” paramétrée dans la gestion des erreurs du FCT est exécutée. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 80: Mise En Service

    5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle basée sur Windows qui permet de configurer, de paramétrer et de mettre en service différents composants ou appareils Festo. – Gestion des données/fichiers par les interfaces de données RS232 (en ligne) ou la carte mémoire •...
  • Page 81: Installation De La Structure/Du Plugin Fct

    ...). Exécuter toutes les autres étapes conformément aux instructions figurant dans l'aide du PlugIn, chapitre “Travail avec le PlugIn” : – barre de menus [Aide] [Sommaire des PlugIns installés] [Festo (nom du fabricant)] [CMMS-AS/ CMMS-ST/CMMD-AS (nom du PlugIn ou nom du composant)], –...
  • Page 82: Aides Du Fct

    Fenêtre : Aide dynamique (Dynamic Help) Bouton : Aide dynamique (Dynamic Help) Fig. 5.1 Vue d'ensemble : Aide dynamique dans Festo Configuration Tool (FCT) Aide statique : – Dans l'interface FCT, cliquer dans un champ de configuration/paramètre. Appuyer sur la touche F1 permet d'afficher l'aide statique relative au champ de configuration/paramètre.
  • Page 83: Configuration Des Fonctions Du Bus De Terrain/Firmware À L'aide Des Micro-Interrupteurs Dil

    Configuration des débits de données (bus MAC-ID CAN/DeviceNet) Activation du téléchargement de firmware de Activation du bus CAN la carte mémoire Activation de la résistance de terminaison (bus CAN) Fig. 5.2 Vue d'ensemble : Micro-interrupteurs DIL [S1.1…12] Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 84 1) Les adresses “0…2” sont affectées à des interfaces définies (par ex. : Commande de niveau supérieur, etc.) pour PROFIBUS DP. Tab. 5.2 Configuration de l'adresse de bus de terrain/MAC-ID Respecter les instructions de paramétrage de l'adresse/MAC-ID des bus de terrain Description “Profil d'appareil FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-... Description “Profil d'appareil CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-... Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 85: Activation Du Téléchargement De Firmware De La Carte Mémoire

    Bus de terrain Raccordement Micro-interrupteur DIL [S1.11] CANopen Bus CAN activé désactivé DriveBus L'interface du bus CAN est désactivée lors du montage du module d'interface “CAMC-PB/PROFIBUS DP” ou “CAMC-DN/DeviceNet”. Tab. 5.5 Activation du bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 86: Activation De La Résistance De Terminaison (Bus Can)

    Sur PROFIBUS DP, la résistance de terminaison est intégrée dans le module d'interface “CAMC-PB”. Sur DeviceNet et RS485, la résistance de terminaison (120 Ω) peut si nécessaire être raccordée en externe au participant final. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 87: Interfaces De Données (Paramètres/Firmware)

    Fichier GSD : Enregistrer – PROFIBUS DP /Exécuter Commande Téléchargement Fichier de bloc fonctionnel : Enregistrer – CODESYS /Exécuter – Étape 7 – RSLogix 5000 Fig. 5.3 Vue d'ensemble : Interfaces de données (paramètres/firmware) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 88: Fichier De Firmware

    (.DCO) sur la carte mémoire (FCT : Contrôleur >> SD). – Après le téléchargement du firmware, charger les données des appareils de Festo Configuration Tool (FCT) dans le contrôleur de moteur (téléchargement) ou le fichier de paramètres (.DCO) de la carte mémoire dans le contrôleur de moteur...
  • Page 89: Téléchargement Du Fichier De Firmware (.S) (Carte Mémoire >> Contrôleur De Moteur)

    6. Le téléchargement du fichier de firmware est effectué (afficheur à sept segments : Point clignotant “.”), si un fichier de firmware valide est disponible sur la carte mémoire et si ce fichier de firmware comporte une autre version du firmware que celle utilisée actuellement. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 90 électrique pendant le téléchargement, la mémoire permanente ne contient aucun firmware. Le téléchargement du firmware doit être relancé une nouvelle fois. 7. Le firmware chargé démarre automatiquement. 8. Pousser le micro-interrupteur DIL [S1.8] sur la position “OFF”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 91: Données Des Appareils (Fct)

    Mise en service 5.2.4 Données des appareils (FCT) Les données des appareils contiennent toutes les données qui ont été paramétrées, configurées et enregistrées via le Festo Configuration Tool (FCT). 5.2.5 Téléchargement/comparaison/chargement/sauvegarde des données des appareils (FCT <</<=>/>> contrôleur de moteur) Les données des appareils peuvent être transférées comme suit entre le FCT et le contrôleur de...
  • Page 92 Chargement (Upload) Comparaison (Synchronisation) Les données actuelles des appareils du cont- Les données des appareils du Festo rôleur de moteur sont chargées dans le Festo Configuration Tool (FCT) et du contrôleur de Configuration Tool (FCT). moteur sont comparées. Téléchargement (Download) Sauvegarder (Store) Les données actuelles des appareils du cont-...
  • Page 93: Archivage/Désarchivage Des Données Des Appareils

    Configuration Tool (FCT) à partir du disque forme d'un fichier d'archive (.ZIP). dur de l'ordinateur. Fig. 5.7 Vue d'ensemble : Archivage/désarchivage des données des appareils (FCT >>/<< ordinateur) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 94: Fichier De Paramètres (.Dco)

    = les positions 7+8 sont utilisées pour le numéro d'ordre du fichier. Il est incrémenté automatiquement à partir de “00”. Tab. 5.8 Demande à respecter pour le nom du fichier de paramètres Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 95: Lecture/Écriture/Sauvegarde Du Fichier De Paramètres (.Dco)

    écrit sur la carte mémoire sous la vive du contrôleur de moteur. forme d'un fichier de paramètres (.DCO). Fig. 5.8 Vue d'ensemble : Téléchargement/chargement du fichier de paramètres (.DCO) (carte mémoire >>/<< contrôleur de moteur) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 96: Mise En Service Du Contrôleur De Moteur

    • Vérifier l'état de la version du firmware Portail d'assistance : www.festo.com/sp. Nota Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible Portail d'assistance : www.festo.com/sp. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 97: Entrées/Sorties Numériques Nécessaires Pour L'exploitation

    Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) L'entrée numérique (DIN13) est utilisée comme une entrée analogique (#AIN0) en mode vitesse, servo ou couple de rotation. 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 5.9 Raccordement : Entrées/sorties numériques pour l'exploitation...
  • Page 98: Diagramme D'état Du Contrôleur De Moteur

    “Opérationnel” Valider l'étage Mode de fonctionnement du régulateur Bloquer l'étage de sortie de sortie et le régulateur Position Courant Activer le régulateur Vitesse de rotation Fig. 5.10 Diagramme d'état du contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 99: Activation De L'alimentation Électrique (Mise Sous Tension)

    (moteur/arbre) se déplace, ce qui pourrait causer des blessures par écra- sement dans la zone de travail de l'actionneur. • S'assurer que l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] est bloquée (= 0 V) lors de la mise sous tension. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 100 6. la mise à la terre ou le blindage est insuffisant ou n'est pas raccordé. – Avant l'activation, vérifier le raccordement de la mise à la terre et du blindage. 7. l'union s'est déconnectée pendant l'exploitation. – Ne déconnecter aucune union pendant l'exploitation. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 101: Téléchargement Des Données Des Appareils (Fct) Dans Le Contrôleur De Moteur

    Respecter l'affectation des broches des interfaces RS232 page 235. 2. Démarrer le Festo Configuration Tool (FCT). 3. Dans le FCT, établir une connexion en ligne avec le contrôleur de moteur. Le téléchargement en ligne du firmware peut être effectué en cas de besoin.
  • Page 102: Validation Du Contrôleur De Moteur Par Les Entrées Numériques

    écrasement dans la zone de travail de l'actionneur. • Paramétrer le contrôleur de moteur avec le Festo Configuration Tool (FCT) avant l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V).
  • Page 103 10 ms (en fonction du mode de fonction- nement et de l'état de l'actionneur) Fig. 5.11 Diagramme des temps de réponse : Activation de l'étage de sortie (DIN4) et du régulateur (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 104: Détermination De La Commutation Sur Le Contrôleur De Moteur Cmms-St-C8-7-G2

    CMMS-ST-C8-7-G2, si le moteur pas à pas avec codeur de moteur EMMS-ST-...-...E... (boucle de ré- gulation fermée/closed loop) a été configuré dans le Festo Configuration Tool (FCT). Lors de la détermi- nation de la commutation, le moteur pas à pas exécute une fois un court mouvement de rotation (<3,6°) au moment de la première alimentation après l'activation du régulateur (DIN5 = 24 V).
  • Page 105: Contrôle Du Fonctionnement Du Moteur Et Des Capteurs De Fin De Course

    Contrôle du fonctionnement du moteur et des capteurs de fin de course Contrôle de la commande du moteur Commander le contrôleur de moteur avec la fonction pas à pas dans le Festo Configuration Tool (FCT) page 174, afin de contrôler le fonctionnement et le sens de rotation du moteur.
  • Page 106: Exécution D'une Mise En Référence

    – codeur incrémentiel (CMMS-ST) : Après chaque mise sous tension/redémarrage du contrôleur (FCT) 3. Si l'arbre a été paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) avec une course (linéaire)/plage de positionnement (rotative) limitée. Informations complémentaires sur la mise en référence page 156.
  • Page 107: Réaction Du Contrôleur De Moteur En Cas De Coupure Ou De Mise Hors Circuit

    • Couper l'alimentation à partir du réseau page 108. Le frein de maintien est configuré dans le Festo Configuration Tool (FCT) par la sélection du type de moteur. Si le frein de maintien est configuré, les durées de temporisation dans la commande de frei- nage sont activées et peuvent être paramétrées.
  • Page 108: Coupure De L'alimentation À Partir Du Réseau

    Étage de sortie actif (DOUT… )[X1.…] Régulateur opérationnel (DOUT0)[X1.24] Erreur générale (DOUT3)[X1.13] Vitesse = 60 ms 2,5 ms Fig. 5.13 Diagramme des temps de réponse : Coupure de l'alimentation à partir du réseau Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 109: De L'étage De Sortie (Din4)

    2,5 ms hement temporisé paramétré (commande de L 50…500 ms freinage, durées du frein)) Fig. 5.14 Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation de l'étage de sortie (DIN4) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 110: Désactivation Du Contrôleur De Moteur Par L'activation Du Régulateur (Din5)

    “Quick Stop” de la valeur 5 ms L 50…500 ms réelle de vitesse de rotation) 5 ms Fig. 5.15 Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation du régulateur (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 111: Priorité De Commande

    • S'assurer que le contrôleur de moteur est uniquement contrôlé par une interface de commande (priorité de commande). Lors de l'activation du contrôleur de moteur, la dernière interface de commande configurée via le Festo Configuration Tool (FCT) est activée par défaut (réglage par défaut : Entrées/sorties numériques).
  • Page 112 Festo Configuration Tool (FCT) RS232 Commande d'appareils 1) Respecter les instructions concernant l'interface : RS232 page 238 ou RS485 page 242. Fig. 5.16 Vue d'ensemble : Priorité de commande sur le contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 113: Priorité De Commande Du Fct Sur Le Contrôleur De Moteur

    Le diagramme des temps de réponse représente le transfert de la priorité de commande de l'interface de commande “Entrées numériques” au Festo Configuration Tool (FCT). Diagramme des temps de réponse : Priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur Mise sous tension Entrées numériques (DIN)
  • Page 114: Mode De Positionnement

    (Couple de rotation) – – – Valeur de courant réelle Moteur Valeur de vitesse de rotation réelle Valeur de position réelle Codeur moteur Fig. 6.1 Vue d'ensemble : Asservissement de position Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 115: Sélection D'enregistrement Et Enregistrements De Déplacement

    Le Festo Configuration Tool (FCT) permet de paramétrer le mode enregistrement individuel/enchaî- nement d'enregistrements avec les paramètres “Liste des enregistrements de déplacement/profils d'enregistrement de déplacement” et le mode référencement avec le paramètre “Déplacement de référence”.
  • Page 116: Commande - Mode De Fonctionnement

    (Integer). Ainsi, des écarts peuvent être constatés lors du positionnement. Exemple : Plateau à indexation 4 positions. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer 6 positions. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Le régulateur se positionne sur 10923 (60,0018°). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 117: Mode Direct

    été effectué via le bus de terrain actif. Les paramètres de positionnement peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). Commande du mode direct via le bus de terrain...
  • Page 118: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    3) Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence avec capteurs de fin de course. Fig. 6.4 Raccordement : Entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 119: Paramétrage Du Mode Direct

    (Position) 1) La valeur et l'unité sont prédéfinies dans les données cycliques de la commande. Tab. 6.2 Paramètres : Position, accélération, temporisation, vitesse, valeur de base de la vitesse et limitation des à-coups Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 120 (360°). Le contrôleur de moteur arrondit au nombre entier supérieur les enregistrements de déplacement pour lesquels le résultat final n'est pas un nombre entier (Integer). – Lors du paramétrage de la position, tenir compte de l'écart des valeurs de position arrondies page 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 121: Mode Enregistrement Individuel

    Les enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). L'enregistrement de déplacement “0” est exclusivement réservé pour le déplacement de référence en mode référencement.
  • Page 122: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.6 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 123 [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.3 Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numéri- ques (sélection d'enregistrement bit 0…5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 124: Diagramme Des Temps De Réponse : Démarrage/Interruption De L'enregistrement Individuel

    “Fenêtre de signalisation” et “Temps de 5 ms repos” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 6.7 Diagramme des temps de réponse : Démarrage de l'enregistrement individuel via le signal de positionnement de démarrage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 125 “Cible atteinte”) = … ms (FCT : En fonction du paramètre “Ent- rée d'arrêt” dans les temporisations d'arrêt) Fig. 6.8 Diagramme des temps de réponse : Interruption de l'enregistrement individuel via le signal d'arrêt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 126: Paramétrage Du Mode Enregistrement Individuel

    Vitesse finale (Final Velocity) Condition de démarrage (Start Condition) Ignorer (Ignore) Attendre (Delay) Interrompre (Interrupt) Tab. 6.4 Vue d'ensemble : Tableau des enregistrements de déplacement, liste des enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 127 Profil (Profile) Sélection d'un profil d'enregistrement de déplacement “0…7” (tableau “Profils d'enregistrement de déplacement”). Tab. 6.5 Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement et profil Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 128 RN = Positionnement relatif basé sur la position de consigne actuelle END Instruction L'enregistrement individuel est terminé lorsque la position est atteinte. (Command) Tab. 6.6 Paramètres : Position, accélération, temporisation, vitesse, mode, instruction (END) et limitation des à-coups Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 129 Pilotage de l'enregistrement de déplacement FCT “MEM/FCT” Type de positionnement Pilotage de l'enregistrement de déplacement FCT Positionnement absolu “A” Positionnement relatif “RA” Positionnement relatif “RN” Tab. 6.7 Pilotage de l'enregistrement de déplacement FCT “MEM/FCT” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 130 (par ex. point zéro du projet) de consigne actuelle RA = Positionnement relatif basé sur la position réelle actuelle Fig. 6.9 Diagramme des temps de réponse : Paramètre : Mode “A/RA/RN” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 131 Diagramme : Durée de filtrage t en fonction de la limitation des à-coups Limitation des à-coups [%] Durée de filtrage t [ms] Fig. 6.10 Diagramme : Durée de filtrage t en fonction de la limitation des à-coups Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 132 = 50 ms a– a– a– a– = Accélération 1) Déplacement avec accélération réduite 2) Déplacement avec temporisation réduite a– = Temporisation = Vitesse Fig. 6.11 Diagramme des temps de réponse : Limitation des à-coups Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 133 Temporisation Pos Position Paramètre Description Temporisation du Valeur de consigne pour la durée de temporisation jusqu'au démarrage (Start Delay) démarrage de l'enregistrement de déplacement actuel. Tab. 6.9 Paramètre : Temporisation du démarrage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 134 1) La valeur max. est limitée par la valeur de consigne du paramètre “Arbre”. Tab. 6.10 Paramètre : Vitesse finale Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 135 L'enregistrement de déplacement actuel se poursuit jusqu'à la position 1 paramétrée. Une fois la position atteinte, l'enregistrement de déplacement suivant peut être démarré. Tab. 6.11 Paramètre : Condition de démarrage “Ignorer” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 136 1 paramétrée. Ensuite, l'enregistrement de déplacement suivant démarre. L'enregistrement de déplacement utilisé est celui qui a été activé en dernier par le signal de démarrage. Tab. 6.12 Paramètre : Condition de démarrage “Attendre” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 137 (valeur de position réelle, valeur de vitesse de rotation réelle) (par ex. si la nouvelle position ne peut pas être atteinte avec la tempori- sation paramétrée en raison de la vitesse de déplacement actuelle). Tab. 6.13 Paramètre : Condition de démarrage “Interrompre” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 138: Mode Enchaînement D'enregistrements

    : 1…7 Entrées Bit 0…2 Commande de X1.1 séquence : Entrées numériques X1.2 NEXT1/2 Fig. 6.12 Vue d'ensemble : Commande du mode enchaînement d'enregistrements via le bus de terrain et les entrées numériques Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 139: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.13 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 140 1) En mode enchaînement d'enregistrements, les entrées numériques (DIN3/DIN10/DIN11) sont utilisées pour les signaux d'entrée numériques “Arrêt séquence d'enregistrements/NEXT1/NEXT2”. Tab. 6.14 Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numéri- ques (sélection d'enregistrement bit 0…2) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 141: Diagramme Des Temps De Réponse : Démarrage/Interruption/Arrêt De La Séquence D'enregistrements

    5 ms pos” dans le message “Cible atteinte”) L 16 ms 2,5 ms Fig. 6.14 Diagramme des temps de réponse : Démarrage de la séquence d'enregistrements via le signal de séquence d'enregistrements de démarrage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 142 = … ms (FCT : En fonction de la rampe de repos” dans le message “Cible atteinte”) temporisation) Fig. 6.15 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le signal de séquence d'enregistrements d'arrêt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 143 2,5 ms “Fenêtre de signalisation” et “Temps de 2,5 ms repos” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 6.16 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le signal d'arrêt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 144 2,5 ms “Fenêtre de signalisation” et “Temps de repos” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 6.17 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le bit de mode 1 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 145: Paramétrage Du Mode Enchaînement D'enregistrements

    5) L'enchaînement d'enregistrements a lieu via le signal NEXT... et le signal Motion Complete Tab. 6.15 Vue d'ensemble : Tableau des enregistrements de déplacement, liste des enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 146 Sélection de l'enregistrement de déplacement suivant dans la (Destination) séquence d'enregistrements. – Tous les numéros d'enregistrement de déplacement peuvent être utilisés en tant que cible. Tab. 6.16 Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement, instruction et cible Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 147 (Command) régulateur devient high (position atteinte). END = Fin de l'enchaînement d'enregistrements (séquence d'enregistrements) : La séquence d'enregistrements est terminée lorsque la position est atteinte. Tab. 6.17 Paramètre : Instruction “MC (Motion Complete)/END” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 148 Valeur de consigne pour le temps jusqu'à l'exécution de l'enchaî- (Time) nement. Le paramètre est activé via le paramètre de profils d'enregistrement de déplacement “Instruction : STS”. Tab. 6.18 Paramètres : Instruction “STS” (arrêt) et temps Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 149 Valeur de consigne pour le temps jusqu'à l'exécution de l'enchaînement. Le paramètre est activé via le paramètre de profils d'enregistrement de (Time) déplacement “Instruction : TIM”. Tab. 6.19 Paramètres : Instruction “TIM” et temps Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 150 NFI = Enchaînement avec front descendant (NEXT…) : L'enregistrement de déplacement actuel est interrompu avec le (Command) front descendant (NEXT1/2) et l'enregistrement de déplacement suivant dans la séquence d'enregistrements est démarré immé- diatement. Tab. 6.21 Paramètre : Instruction “NFI” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 151 L'enchaînement a lieu lorsque le signal interne au régulateur “Motion Complete = high” et qu'un front montant est détecté sur l'entrée numérique (NEXT1/2). L'ordre des signaux est sans importance. Tab. 6.22 Paramètre : Instruction “NRS” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 152 L'enchaînement a lieu lorsque le signal interne au régulateur “Motion Complete = high” et qu'un front descendant est détecté sur l'entrée numérique (NEXT1/2). L'ordre des signaux est sans importance. Tab. 6.23 Paramètre : Instruction “NFS” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 153 Valeur de consigne pour la vitesse finale à laquelle le déplacement sur (Final Velocity) la position a lieu et se poursuit. 1) La valeur max. est limitée par la valeur de consigne du paramètre “Arbre”. Tab. 6.24 Paramètre : Instruction “Vitesse finale” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 154: Mode De Positionnement À Interpolation

    Valeur de consigne interne de Sélection de la valeur de consigne de l'asservissement de position dans le cycle position d'asservissement de position 400 μs Points d'appui (dans le cycle d'interpolation) Fig. 6.18 Mode de positionnement à interpolation Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 155: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.20 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 156: Mode Référencement/Déplacement De Référence

    Les paramètres du déplacement de référence peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). Pour le déplacement de référence, paramétrer les réglages suivants dans Festo Configuration Tool (FCT) : – Déplacement de référence page 163 –...
  • Page 157: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.22 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 158 [X1.7] [X1.19] [X1.1.16] [X1.1.3] [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] Tab. 6.25 Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numéri- ques (sélection d'enregistrement bit 0…5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 159: Diagramme Des Temps De Réponse : Déplacement De Référence Sur Capteur De Fin De Course/Butée/Interrompre

    “Cible atteinte”) de course négatif ” Fig. 6.23 Diagramme des temps de réponse : Démarrage du déplacement de référence sur capteur de fin de course via le signal de positionnement de démarrage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 160 = … ms (FCT : En fonction des paramètres “Fenêtre de signalisation” et “Temps de repos” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 6.24 Diagramme des temps de réponse : Déplacement de référence sur la butée Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 161 = … ms (FCT : En fonction des paramètres “Fenêtre de signalisation” et “Temps de repos” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 6.25 Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence via le signal d'arrêt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 162 ” les temporisations d'arrêt) Exemple : Type de capteur de fin de course “Contact à ouverture” Fig. 6.26 Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence par une erreur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 163: Configuration Et Paramétrage Du Mode Référencement/Du Déplacement De Référence

    – Impulsion nulle (Zero pulse) page 171. Sens de déplacement Les sens de recherche suivants peuvent être configurés pour le (Direction) référencement : – Sens positif (Positive direction) – Sens négatif (Negative direction) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 164 Interface de commande “Bus de terrain” : – Le déplacement de référence est démarré automatiquement avec chaque activation (données de commande), si l'activation de l'étage de sortie (DIN4)[X1.21] et l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9] = 24 V DC. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 165 (système de mesure de base et codeur du (Save Offset To Encoder) moteur) de manière permanente dans le codeur absolu multitours page 172. Tab. 6.26 Configuration et paramétrage du déplacement référence Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 166 FCT “Déplacement sur le point zéro de l'arbre après le déplacement de référence” est activée : Déplacement à la vitesse “Déplacement” vers le point zéro de l'arbre. Tab. 6.27 Vue d'ensemble : Position actuelle Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 167 1) Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2. Tab. 6.28 Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers le capteur de fin de course Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 168 2) Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2. Tab. 6.29 Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers le capteur de fin de course et signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 169 1) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée. 2) La butée est détectée par une augmentation du courant. Tab. 6.30 Vue d'ensemble : Déplacement de référence sur une butée Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 170 2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée. 3) La butée est détectée par une augmentation du courant. Tab. 6.31 Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers la butée et signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 171 Déplacement à la vitesse “Déplacement” vers le point zéro de l'arbre. 1) De série, les moteurs sont équipés d'un codeur angulaire avec impulsion nulle. Tab. 6.32 Vue d'ensemble : Déplacement de référence sur le signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 172 électrique, les données de décalage ne sont pas perdues. Lors de l'activation de l'alimentation électrique, les actionneurs avec codeur absolu multitours sont toujours référencés sur le point zéro absolu du codeur enregistré dans le codeur du moteur. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 173: Mode Pas À Pas

    – Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement) – Déplacement manuel (avance manuelle) Les paramètres de déplacement pas à pas peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). Commande du mode pas à pas via le bus de terrain/FCT/les entrées numériques...
  • Page 174: Mode Pas À Pas Via Festo Configuration Tool (Fct)

    Déplacement manuel (Manual Move) >> : Pas à pas dans le sens positif << : Pas à pas dans le sens négatif Fig. 6.28 Pas à pas manuel via Festo Configuration Tool (FCT) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 175: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.29 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 176: Diagramme Des Temps De Réponse : Déplacement Pas À Pas Via Pas À Pas+/Pas À Pas

    à pas) = … ms (FCT : En fonction de la durée d'approche page 178) Fig. 6.30 Diagramme des temps de réponse : Déplacement pas à pas via pas à pas+/pas à pas– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 177 = … ms (FCT : En fonction de la durée d'approche page 178) Fig. 6.31 Diagramme des temps de réponse : Déplacement pas à pas en cas d'actionnement simultané de pas à pas+/pas à pas– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 178: Paramétrage Du Mode Pas À Pas

    Fin de course logicielle : Si l'actionneur est référencé, il s'arrête automatiquement lorsqu'il at- teint une fin de course logicielle. La fin de course logicielle n'est pas dépassée (la trajectoire de temporisation est prise en considération). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 179: Mode Apprentissage

    Sélection d'enregistre- “Position” ment/enregistrement de déplacement : 1…63 Entrées Entrées numériques Bit 0…5 X1.1 X1.2 Apprentissage Fig. 6.32 Vue d'ensemble : Commande du mode apprentissage via le bus de terrain et les entrées numériques Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 180: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.33 Raccordement : Entrées/sorties numériques...
  • Page 181 [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.34 Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numéri- ques (sélection d'enregistrement bit 0…5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 182: Diagramme Des Temps De Réponse : Apprentissage De La Position Réelle Actuelle De L'actionneur

    (DIN11)[X1.16] Confirmer l'apprentissage (DOUT2)[X1.25] Enregistrement de la position réelle 2,5 ms 2,5 ms = … ms (FCT : En fonction de la temporisation antirebond) Fig. 6.34 Diagramme des temps de réponse : Apprentissage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 183: Paramétrage Du Mode Apprentissage

    Valeur de consigne de durée après le front descendant “Apprentissage (Ignore time) (DIN8)” jusqu'à ce que les entrées numériques “Pas à pas+ (DIN10)” et “Pas à pas– (DIN11)” soient à nouveau évaluées. Tab. 6.35 Paramétrage du mode apprentissage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 184: Mode Vitesse Et Mode Servo/Couple De Rotation

    En mode vitesse, le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de vitesse de rotation via l'interface de commande (bus de terrain/entrée analogique/Festo Configuration Tool (FCT)). La cascade de régulateurs (régulateurs de vitesse et de courant) traite l'écart entre “Valeur de consigne de vitesse de rotation”...
  • Page 185: Fonction : Mode Vitesse

    7.1.2 Fonction : Mode vitesse En mode Vitesse, la commande de niveau supérieur ou le Festo Configuration Tool (FCT) commande la vitesse de déplacement de l'actionneur. Le contrôleur de moteur peut être commandé via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), l'entrée analogique ou le Festo Configuration Tool (FCT).
  • Page 186: Raccordement : Entrées/Sorties Analogiques Et Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 7.3 Raccordement : Entrées/sorties analogiques et numériques...
  • Page 187: Paramétrage Du Mode Vitesse

    (Deceleration: Positive/ negative Direction) 1) Le paramètre peut être paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) uniquement en cas d'activation de l'interface de com- mande “Entrée analogique”. Tab. 7.1 Paramétrage du mode vitesse Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 188 – Axe rotatif : -10 V = -750 tr/min, 10 V = 1 250 tr/min. Zéro sûr : En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caracté- ristique vitesse de rotation/vitesse se réduit de la plage “Arrêt sûr”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 189: Mode Servo/Couple De Rotation

    (valeur de consigne de courant) via l'interface de commande (bus de terrain/entrée ana- logique/Festo Configuration Tool (FCT)). Le régulateur de courant traite l'écart entre “Valeur de consigne de courant” et “Valeur réelle de courant” et régule ainsi l'étage de sortie et le moteur rac- cordé.
  • Page 190: Fonction : Mode Servo/Couple De Rotation

    (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), l'entrée analogique ou le Festo Configuration Tool (FCT). La régulation de courant (couple de rotation) reçoit la valeur de consigne de courant par l'intermédiaire de la commande directe (bus de terrain) ou de la valeur de consigne analogique (entrée analogique).
  • Page 191: Raccordement : Entrées/Sorties Analogiques Et Numériques

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 7.7 Raccordement : Entrées/sorties analogiques et numériques...
  • Page 192: Paramétrage Du Mode Servo/Couple De Rotation

    “0 V” doit être paramétrée en tant que zéro sûr afin de garantir la stabilité du circuit de réglage externe. 1) Le paramètre peut être paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) uniquement en cas d'activation de l'interface de com- mande “Entrée analogique”.
  • Page 193 – Axe linéaire/rotatif : -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % du courant nominal du moteur. Zéro sûr : En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caracté- ristique couple de rotation/force se réduit de la plage “Arrêt sûr”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 194: Synchronisation

    [X10/X10.1/X10.2] peuvent être utilisés comme entrée de codeur pour la syn- chronisation ou comme sortie de codeur pour l'émulation de codeur (réglage par défaut). Pendant la synchronisation, tous les autres modes de fonctionnement sont bloqués. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 195 - CW/#CW/CCW/#CCW 1) Contrôleur de moteur avec sortie de codeur implémentée et signal incrémentiel “A/#A/B/#B/N/#N”. 2) Signaux différentiels selon RS422 Fig. 8.1 Vue d'ensemble : commande de la synchronisation via les signaux du codeur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 196: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques (24 V) Et Entrée Du Codeur (5 V) Raccordement : Entrées/Sorties Numériques (24 V)

    1) Les broches “4” et “9” sont reliées en interne. 2) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 3) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 8.2 Raccordement : Entrées/sorties numériques et entrée de synchronisation (5 V)
  • Page 197: Raccordement : Entrées/Sorties Numériques (24 V)

    Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 8.3 Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V)
  • Page 198: Diagramme De Temps De Réponse : Démarrer La Synchronisation Via Le Signal Start Sync

    = … ms (selon la rampe de temporisation du 5 ms maître) = … ms (selon la rampe d'accélération du 1) Activation du mode de fonctionnement “Synchronisation” maître) (mode 3) Fig. 8.4 Diagramme de temps de réponse : Démarrer la synchronisation Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 199: Configuration/Paramétrage De La Synchronisation

    à une évaluation erronée des signaux A/#A/B/#B. Inversion du sens de rotation L'évaluation du décalage de phase des signaux “A/#A” et “B/#B” est (Reversal of Rotation Direc- tournée à 180°. tion) Tab. 8.1 Configuration/paramétrage de la synchronisation Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 200: Fonctions De Service

    (mode maître) Entrée de Signal du codeur : 5 V Sortie du codeur synchronisation - A/#A/B/#B/N/#N X10.1 X10.2 Fig. 9.1 Vue d'ensemble : Emission de l'émulation du codeur via les signaux du codeur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 201: Raccordement : Sortie Du Codeur (5 V)

    Fig. 9.2 Raccordement : Sortie du codeur, 5 V 9.1.3 Configuration/paramétrage de l'émulation du codeur Les réglages suivants peuvent être configurés et paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Données du codeur (Encoder Data) Nombre de traits Valeur, nombre de traits par rotation (360°).
  • Page 202: Mesure À La Volée (Sampling)

    Mémoire Sample “Position réelle” PROFIBUS DP EXT1 DeviceNet RS485 Mesure à la volée Entrées X1.1 Entrée Sample X1.2 Codeur moteur Position réelle Fig. 9.3 Commande de la mesure à la volée via l'entrée numérique Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 203: Raccordement : Entrée Numérique

    Codeur moteur Entrée Sample (DIN9) Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Le raccordement [X5] peut être utilisé pour le Festo Configuration Tool (FCT) ou pour le bus de terrain “RS485”. Fig. 9.4 Raccordement : Entrée numérique Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 204: Écran Analogique

    Raccordement : Sortie analogique Le schéma des connexions indique la sortie analogique pour l'écran analogique. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 Écran analogique (AMON) Masse analogique “Écran analogique” (AGND) Blindage (SGND) Fig. 9.6 Raccordement : Sortie analogique Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 205: Configuration/Paramétrage De L'écran Analogique

    (AGND) [X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8. Limitation de dépassement Fonction pour la limitation de dépassement du signal de sortie ana- numérique logique Fig. 9.8. (Numeric Overflow Limitation) Tab. 9.2 Configuration/paramétrage de l'écran analogique Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 206 [mm/S] –300 –200 –100 –400 Décalage = 4 V DC Limitation de dépassement numérique activée Fig. 9.8 Écran analogique avec limitation de dépassement numérique et adaptation du décalage Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 207: Positionnement Sans Fin

    (360°). Le contrôleur de moteur arrondit au nombre entier supérieur les enregistrements de déplacements pour lesquels le résultat final n'est pas un nombre entier (Integer). – Lors du paramétrage de la position, tenir compte de l'écart des valeurs de position arrondies page 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 208 Configuration du positionnement sans fin dans Festo Configuration Tool (FCT) Afin de pouvoir utiliser la fonction “Positionnement sans fin”, les paramétrages suivants doivent être pris en considération lors de la configuration de l'axe linéaire/axe de rotation dans Festo Configuration Tool (FCT).
  • Page 209: Filtre De Résonance (Contrôleur De Moteur Cmms-St-C8-7-G2)

    “largeur de bande”. Pendant le fonctionnement, si l'actionneur atteint la plage de vitesse de résonance paramétrée, cette plage est dépassée. Les vitesses paramétrées en tant que vitesse de résonance ne peuvent pas être exé- cutées de manière constante. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 210: Service Après-Vente

    – Détection d'une erreur de somme de contrôle lors de la transmission des paramètres – Détection d'une erreur de communication – Surveillance du processeur (chien de garde) – Surveillance du déplacement de référence Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 211: Surveillance De Surintensité Et Des Courts-Circuits De La Sortie Moteur

    [X6]. température du Dans la gestion des erreurs, il est possible de paramétrer la réaction par rapport moteur à l'erreur “Erreur de surtempérature (moteur)”. Tab. 10.1 Fonctions de protection du moteur Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 212: Surveillance I2T

    Dans les phases où le moteur est alimenté en tension, cela peut provoquer le dépassement de la température admissible. – Éviter les vitesses de rotation faibles si l'actionneur doit fonctionner à proximité de la limite de charge. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 213 2) Le message a par exemple été configuré comme un 5 ms avertissement. 3) Le message a par exemple été configuré comme une erreur. Fig. 10.1 Diagramme des temps de réponse : Surveillance I Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 214: Messages De Mode De Fonctionnement Et D'erreur

    Les modes de fonctionnement et les messages d'erreurs/d'avertissement suivants sont affichés sur l'afficheur à sept segments. Affichage Signification Messages du bootloader Point Programme de démarrage (bootloader) actif Point – Le fichier du firmware est lu à partir de la carte mémoire clignotant Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 215 Exemple : - 1 7 0 - annexe A. 1) Plusieurs caractères sont affichés les uns à la suite des autres. Tab. 10.3 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs sur l'afficheur à sept segments Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 216: Validation Des Messages D'erreur

    Les résultats de diagnostic paramétrés en tant qu'avertissements sont affichés pendant env. 5 s et ne doivent pas être validés. 10.3.1 Messages de diagnostic Les erreurs/avertissements et leurs causes et mesures sont décrites dans les messages de diagnostic annexe A. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 217: Remplacement Et Réparation

    – Après le montage du contrôleur de moteur neuf ou réparé, charger les données des appareils du Festo Configuration Tool (FCT) dans le contrôleur de moteur (télé- chargement) ou le fichier de paramètres (.DCO) de la carte mémoire dans le cont- rôleur de moteur (FCT : SD >>...
  • Page 218: A Messages De Diagnostic

    Les Errorcodes selon CiA301/402 et les numéros de bits d'erreur avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe A.3. Les bits de diagnostic PROFIBUS avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diag- nostic sont disponibles au paragraphe A.4. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 219: A.2 Messages De Diagnostic Avec Remarques Relatives À L'élimination De L'incident

    – Moteur trop chaud. – Capteur défectueux ? Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites de courant). Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-cir- cuité, l'appareil est défectueux. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 220 (Safe Torque Off ) Mesure • Déconnecter l'appareil de l'ensemble des périphériques et cont- rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas, il s'agit d'un défaut interne Réparations par le fabricant. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 221 En cas d'exploitation avec câbles pour moteur longs : • Respecter les remarques relatives à une installation conforme aux exigences CEM ! Mesures d'antiparasitage supplémentaires nécessaires pour les câbles d'une longueur supérieure à 15 m. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 222 L'erreur peut survenir lorsque la commande CAN est défaillante ou lorsque la commande demande de manière ciblée l'état Bus désactivé. Mesure • Redémarrer la commande CAN. • Contrôler la configuration CAN dans la commande. • Vérifier le câblage. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 223 Message Réaction 16-2 6187h Erreur d'initialisation PS off Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut. Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 224 Le régulateur effectue une comparaison de décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées entraînent une erreur. Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. • Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 225 Erreur d'initialisation de carte SD Configurable Cause – Erreur à l'initialisation. – Communication impossible. Mesure • Enficher à nouveau la carte. • Contrôler la carte (format de fichier FAT 16). • Formater la carte le cas échéant. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 226 3285h Panne de l'alimentation en puissance lors de l'activation du PS off régulateur Cause Interruption/chute de tension alors que l'activation du ré- gulateur était activée. Mesure • Contrôler la tension d'alimentation/l'alimentation en puissance. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 227 • Vérifier le paramétrage. 41-9 6192h Erreur programme de déplacement destination de saut Configurable Cause Saut sur un enregistrement de position situé en dehors de la zone admissible. Mesure • Vérifier le paramétrage. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 228 Erreur capteur de fin de course Configurable Cause Les deux capteurs de fin de course matérielle actifs simultané- ment. Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 229 7584h Erreur DeviceNet Généralités PS off Cause Tension de bus 24 V manquante. Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 230 • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau n'est pas perturbé. 65-1 7582h Erreur communication DeviceNet Configurable Cause Timeout de la connexion IO. Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée. Mesure • Contacter le support technique. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 231 Groupe d'erreurs 79 Erreur RS232 N° Code Message Réaction 79-0 7510h Erreur de communication RS232 Configurable Cause Dépassement lors de la réception de la commande RS232. Mesure • Vérifier le câblage. • Vérifier les données transmises. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 232: Errorcodes Via Cia 301/402

    Erreur de communication codeur angulaire PS off 7388h 08-8 Erreur du codeur angulaire interne PS off 7500h 22-0 Erreur d'initialisation PROFIBUS PS off 22-2 Erreur de communication PROFIBUS Configurable 7510h 79-0 Erreur de communication RS232 Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 233 Erreur de capteur de fin de course positif Configurable 43-9 Erreur capteur de fin de course Configurable 8681h 42-1 Positionnement : Erreur dans le pré-calcul Configurable 8A81h 11-1 Erreur de déplacement de référence PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 234: A.4 Diagnostic Profibus

    64-5 Erreur de communication DeviceNet PS off 64-6 Erreur de communication DeviceNet PS off 65-0 Erreur généralités DeviceNet Configurable 65-1 Erreur communication DeviceNet Configurable E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Erreur d'initialisation PROFIBUS PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 235 “5 V - Internal supply” 05-0 Erreur alimentation de l'électroni- PS off que 5 V E051 “24 V - Internal supply” 05-1 Erreur alimentation 24 V PS off E251 “Hardware error” 25-1 Mauvais firmware PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 236 E086 “SINCOS-RS485 08-6 Erreur de communication codeur PS off communication” angulaire E088 “SINCOS track signals” 08-8 Erreur du codeur angulaire interne PS off E080 “Encoder supply” 08-0 Erreur alimentation du codeur PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 237: Interface Série Rs232 (Interface De Diagnostic/Paramétrage)

    Tab. B.2 Relier l'interface RS232 à un programme Attention, le contrôleur de moteur émet un message d'activation via l'interface série directement après une réinitialisation. Il est alors nécessaire qu'un programme de réception, côté commande, traite ou rejette ces caractères reçus. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 238: B.1.3 Raccordement [X5] : Affectation Des Broches De L'interface Rs232

    “RS232” et “RS485” au contrôleur de moteur. – Pour la communication avec l'interface “RS232”, utiliser exclusivement un câble qui correspond à une affectation des broches “Interface RS232”. Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 239: B.2 Instructions/Syntaxe De L'interface Rs232

    XXXX Index de la commande Sous-index de la commande WWWW Données Tab. B.4 Syntaxe des instructions RS232 Pour plus d'informations sur les objets CAN Manuel “Profil d'appareil CiA 402, simulation d'accès SDO”, GDCP-CMMS/D-C-CO-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 240 Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu (0) ou relatif (1). – Commande : =604000:001F Démarrer le positionnement absolu ou – Commande : =604000:005F Démarrer le positionnement relatif Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 241 9. Le déplacement de référence démarre via un front ascendant au bit 4. – Commande : =604000:001F 10.Après avoir terminé le déplacement de référence, l'état du contrôleur de moteur doit à nouveau être réinitialisé. – Commande : =604000:000F Mettre le contrôleur à l'état “Prêt”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 242: Interface Série Rs485 (Interface De Commande)

    “RS232” et “RS485” au contrôleur de moteur. – Pour la communication “Interface de commande RS485”, utiliser un câble qui correspond à l'affectation des broches “Interface de commande RS485”. Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP- CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 243 Interface série RS485 Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool (FCT) 1. Dans l'arborescence, sélection- ner le bouton “Données d'ap- plication”. 2. Appuyer sur le bouton “Sélec- tion des modes de fonction- nement” dans la zone de travail. 3. Sélectionner “RS485” comme interface de commande.
  • Page 244: Instructions/Syntaxe De L'interface Rs485

    écrire simplement le numéro de nœud avant la commande. Le numéro de nœud est para- métré via le micro-interrupteur DIL. Commande : XT07:=607A00:000A0000 Envoyer la position cible de 10 tours au nœud 7 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 245 ....– Vitesse atteinte ..... . Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 246 ......Résistance de terminaison ....Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français...
  • Page 248 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Allemagne Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque service_international@festo.com forme que ce soit, et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse.

Ce manuel est également adapté pour:

Cmms-st-c8-7-g2Cmmd-as-c8-3a

Table des Matières