Festo CMMP Série Manuel
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Type
CMMP-AS-
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Manuel
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Manuels Connexes pour Festo CMMP Série

Sommaire des Matières pour Festo CMMP Série

  • Page 1 Contrôleur de moteur CMMP... Manuel Montage et installation Type CMMP-AS- C20-11A Manuel 572 597 fr 1010NH [753 357]...
  • Page 3 Édition ___________________________________________________ fr 1010NH Désignation ________________________________ P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR Référence __________________________________________________ 572 597 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet : http://www.festo.com E-Mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non- respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et...

  • Page 4: Marques Déposées

    Répertoire des révisions Créateur : Nom du manuel : Manuel d'utilisation Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR Nom du fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° courant : Description Indice de révision Date de la modification Création 1010NH 24.01.2011 Marques déposées ® ®...

  • Page 5: Table Des Matières

    Couplage du circuit intermédiaire, alimentation CC ......29 3.2.3 Protection réseau................. 29 Hacheur de freinage .................... 30 Interfaces de communication ................30 3.4.1 Profil Festo pour la manipulation et le positionnement (FHPP) .... 31 3.4.2 Interface RS232 ................... 32 3.4.3 Interface RS485 ................... 34 3.4.4 Bus CAN ....................
  • Page 6 Description du diagramme de temps ........... 61 5.3.4 Activation de la fonction "Safe Stop 1" ..........62 5.3.5 Réglage du retard de coupure .............. 62 5.3.6 Exemple de paramétrage FCT ............... 63 5.3.7 Exemple de circuit CMMP-AS SS1 ............64 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 7 Connecteur opposé [X3] ............... 86 7.6.3 Affectation du connecteur [X3] ............. 86 Raccordement : résolveur [X2A] ................87 7.7.1 Version sur l'appareil [X2A] ..............87 7.7.2 Connecteur opposé [X2A] ..............87 7.7.3 Affectation du connecteur [X2A] ............87 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 8 Mise en service ....................101 Remarques générales concernant les branchements ........101 Outillage / Matériel ................... 101 Raccorder le moteur ..................102 Raccorder le servorégulateur de position CMMP-AS à l'alimentation électrique 102 Raccordement de l'ordinateur ................103 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 9 RS232 [X5] ..................124 A.6.2 Bus CAN [X4] ..................124 A.6.3 Interface E/S [X1] ................125 A.6.4 Entrée de codeur incrémental [X10] ........... 126 A.6.5 Sortie du codeur incrémental [X11] ............ 126 Glossaire ......................127 Index ........................130 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 11: Généralités

    Fiche pour le raccordement moteur et puissance branchée Tableau 1.1 Fourniture Le connecteur opposé pour les raccords de commande ou de codeur ne font pas partie de la livraison. Toutefois, ils peuvent être commandés comme accessoires : www.festo.com/katalog Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 13: Consignes De Sécurité Pour Les Actionneurs Et Automates Électriques

    Avertissement DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dommages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 14: Consignes Générales

    2. Consignes de sécurité pour les actionneurs et automates électriques Consignes générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans cette notice d'utilisation, Festo AG & Co.KG se dégage de toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire les Consignes de sécurité pour les actionneurs et automates électriques à...

  • Page 15: Danger En Cas De Mauvaise Utilisation

    électrocution, voire entraîner la mort. Danger en cas de mauvaise utilisation Avertissement DANGER ! Haute tension électrique et courant de travail élevé ! Danger de mort ou graves blessures en raison du choc électrique ! Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 16: Consignes De Sécurité

    à pouvoir être débranchés du réseau à l'aide d'appareils de déconnexion appropriés (par ex. interrupteur général, contacteur, interrupteur de puissance). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 17 être respectées. Nota Il convient de se conformer aux régulations légalement applicables, ainsi qu'aux normes et prescriptions, régulations des organismes de contrôle et d'assurances et aux dispositions nationales. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 18: Consignes De Sécurité Liées Au Montage Et À La Maintenance

    Il convient de prévoir un dispositif contre le détachement ou la chute des axes verticaux après la mise hors circuit du moteur, par ex. avec : - un verrouillage mécanique de l'axe vertical, - un dispositif externe de freinage/préhension/serrage ou - un contrepoids suffisant de l'axe. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 19 Il convient de s'assurer que l'alimentation électrique externe du régulateur (24 V) est coupée. Le circuit intermédiaire ou la tension d'alimentation doivent toujours être hors circuit avant la déconnexion de l'alimentation 24 V du régulateur. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 20: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques

    Danger de mort, risque de blessures par électrocution ou graves blessures corporelles ! Nota Il convient de se conformer aux régulations légalement applicables, ainsi qu'aux normes et prescriptions, régulations des organismes de contrôle et d'assurances et aux dispositions nationales. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 21 Lors de l'installation, et notamment en matière d'isolement et de mesures de protection, il convient de tenir compte de la tension de circuit intermédiaire. Prévoir une mise à la terre et un dimensionnement des conducteurs appropriés ainsi qu'une protection contre les courts-circuits correspondante. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 22: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre Les Chocs Électriques

    Les causes peuvent être diverses : Causes câblage incorrect ou défaillant dysfonctionnement des composants dysfonctionnement des capteurs de mesures et des générateurs de signaux composants défectueux ou non conformes en termes de CEM erreur logicielle du système de commande de niveau supérieur Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 23: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes

    Avant d'accéder aux appareils, les laisser refroidir 10 minutes après leur mise hors circuit. Tout contact avec des parties chaudes de l'équipement, comme le carter de l'appareil, contenant des dissipateurs de chaleur et des résistances, risque de provoquer des brûlures ! Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 24: Protection Lors De La Manipulation Et Du Montage

    Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par exemple : lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 25: Description Du Produit

    Technologie de moteur Synchrone CA Courant nominal du moteur 20 A Tension d’entrée 3 x 230…480 V CA Phases triphasé Les modèles avec alimentation triphasée sont prévus pour le raccordement au réseau 3 x 400 V CA. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 26 Positionnement relatif ou absolu sans saut d'accélération ou avec optimisation du temps par rapport à un point de référence Positionnement point à point avec et sans surfaçage Marche synchrone en vitesse ou angulaire avec réducteur électronique par une entrée de codeur incrémental ou bus de terrain Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 27 Fréquence d'horloge commutable pour l'étage de sortie Soft-API intégré pour les modifications et extensions de fonctions spécifiques au client Entrées et sorties librement programmables Paramétrage aisé avec le programme informatique FCT de Festo. Première mise en service guidée par menu Identification de moteur automatique Raccordement aisé...

  • Page 28: Séquence D'enclenchement

    < 10 ms t6 = K x 250 µs (t En fonction de la rampe d'arrêt rapide cycN t7 = M x 10 ms Paramétrable (paramètre de freinage temporisation de coupure t Figure 3.1 Temporisation de la séquence d'enclenchement Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 29: Alimentation Électrique

    230 V CC. En-dessous de cette tension, le capteur numérique de température du moteur est évalué de manière erronée. 3.2.3 Protection réseau Un coupe-circuit triphasé de 25 A est monté dans le câble d'alimentation réseau avec des caractéristiques à action retardée (B25). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 30: Hacheur De Freinage

    Le servorégulateur de position dispose d'une interface RS232 qui revêt une signification centrale pour le raccordement d'un ordinateur et pour l'utilisation de l'outil de paramétrage Festo Configuration Tool (FCT). Le servorégulateur de position CMMP-AS dispose en outre dans l'appareil de base d'une interface CANopen.

  • Page 31: Profil Festo Pour La Manipulation Et Le Positionnement (Fhpp)

    Profil Festo pour la manipulation et le positionnement (FHPP) Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données optimisé, le "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". Le FHPP permet une commande et une programmation homogènes pour les différents systèmes de bus de terrain et contrôleurs de Festo.

  • Page 32: Interface Rs232

    ON:FFFF FFFF Lire la valeur maximale : NNNN:DDDDDDDD Réponse en principe 32 Bits. En cas d'erreur, OX:NNNN l'instruction et un code d'erreur sont envoyés. OX:FFFF FFFF Tableau 3.1 Syntaxe des instructions des objets de communication Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 33 TYP ? TYP:dddd Demande du type VERSION ? xxxx:VERSION:dddd Demande de la version =iiiiss:dd.. =iiiiss:dd.. Simulation d'accès en écriture SDO ?iiiiss =iiiiss:dd.. Simulation d'accès en lecture SDO ERROR ! Instruction inconnue / Erreur Tableau 3.3 Jeu d'instructions Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 34: Interface Rs485

    Le régulateur répond à chaque demande, soit en renvoyant le paramètre demandé, soit en confirmant la procédure d'écriture. Le régulateur met à disposition le traitement de deux objets pour les SDO. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 35: Profibus

    Outre les SDO simples, le "Position Profile Mode" et le "Interpolated Position Mode" sont également implémentés pour la configuration des fonctions majeures du régulateur. En plus du protocole CANopen, le protocole FHPP utilisé par Festo est également implémenté. Pour cela, la commande séquentielle interne CAN est adaptée et étendue.

  • Page 36: Capteur De Fin De Course

    Figure 3.3 Temporisation de la séquence d'enclenchement Valeur effective de vitesse : blocage permanent du sens de rotation par l'interrupteur de fin de course. Valeur effective de vitesse : pas de blocage permanent du sens de rotation par l'interrupteur de fin de course. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 37: Aperçu Des Fonctions

    Position control and Interpolation Trajectories calculation: Angle encoder Power - Reference position Motor 1 and 2 stage - Motorspeed precontrol - Motorcurrent precontrol Current Position Speed controller controller controller Actual value management Figure 4.1 Structure de régulation du CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 38: Modulation En Largeur D'impulsion (Pwm)

    Tension de sortie au niveau des bornes du moteur convertisseur = env. 320 V A,(sin) LL, moteur = env. 360 V A,(sin+sin3x) LL, moteur Tableau 4.1 Tension de sortie au niveau des bornes du moteur avec UZK = 560 V Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 39: Gestion De La Valeur De Consigne

    En fonctionnement avec régulation du couple, un couple de consigne déterminé est défini. Celui-ci est généré par le servorégulateur dans le moteur. Dans ce cas, seul le régulateur de courant est activé car le couple est proportionnel au courant du moteur. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 40: Fonctionnementavec Régulation De La Vitesse

    à partir des données d'un système de codeur externe (synchronisation de la vitesse via [X10] pour le régulateur de vitesse). Message vitesse Speed setpoint Actual speed DOUT: Setpoint speed reached t1 < 500 µs (t cycP t2 < 500 µs (t cycP Figure 4.2 Message vitesse Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 41: Régulation De Vitesse Limitée Par Le Couple

    Si le régulateur de position est activé, il reçoit ses valeurs de consigne de la commande de positionnement ou de synchronisation. La résolution interne peut aller jusqu'à 32 bits par rotation moteur (en fonction du codeur utilisé). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 42: 4.2.10 Synchronisation, Réducteur Électrique

    (synchronisation de position via [X10] avec pilotage de la vitesse pour le régulateur de vitesse) ou l'interface de communication. Le servorégulateur de position CMMP-AS peut calculer lui-même le pilotage de la vitesse. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 43: 4.2.11 Gestion De Freinage

    Les paramètres de destination peuvent également être modifiés en ligne par le biais de l'interface de communication. Avec le servorégulateur de position CMMP-AS, le nombre d'enregistrements de position pouvant être mémorisés est de 250 via le bus de terrain, et de 255 via les E/S. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 44: Positionnement Relatif

    La destination de position est approchée indépendamment de la position actuelle. Pour pouvoir exécuter un positionnement absolu, nous recommandons de référencer l'actionneur au préalable. En cas de positionnement absolu, la position cible est une position fixe (absolue) se référant au point zéro ou au point de référence. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 45: Générateur De Profil De Déplacement

    également être coupée en fonction de l'application sans qu'une course de référence soit nécessaire en cas de nouvelle libération. Comme les entrées numériques disponibles sont affectées dans les applications courantes, les entrées analogiques AIN1 et AIN2 peuvent, Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 46: Séquences De Positionnement

    La position de départ du programme de déplacement peut être déterminée : Position de départ via le bus de terrain via les entrées numériques Le nombre de positions dans chaque séquence de positionnement est uniquement limité par le nombre des positions disponibles au total. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 47: Entrée Arrêt En Option

    Comme les entrées numériques disponibles sont affectées dans les applications courantes, les entrées analogiques AIN1 et AIN2 peuvent être utilisées en option, ainsi que les sorties numériques DOUT2 et DOUT3, pouvant également être utilisées comme entrées numériques. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 48: Commande De Trajectoire Avec Interpolation Linéaire

    Jitter. Le message Sync d'un système de bus CAN peut être utilisé comme signal "Clock" par ex. Ainsi, il est possible de déplacer simultanément à destination plusieurs axes présentant des longueurs et des vitesses de déplacement différentes. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 49: Technique De Sécurité Fonctionnelle

    Point de départ de l'évaluation de la contribution à la réduction des risques Faible contribution à la réduction des risques Forte contribution à la réduction des risques Niveau de performance (Performance Level) requis Figure 5.1 Graphique des risques pour la détermination du PL Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 50 La norme EN 61800-5-2 décrit différentes fonctions de sécurité devant être employées en fonction de l'application concernée. Pour les régulateurs de position de la gamme CMMP-AS, les fonctions de sécurité STO et SS1 sont assurées par des circuits de protection externes. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 51 Immobilisation commandée et coupure INTERRUPTION D'URGENCE de l'énergie lorsque l'immobilisation est atteinte. Immobilisation contrôlée sans coupure ne convient pas à un ARRÊT D'URGENCE ou à de l’énergie à l’état final. une INTERRUPTION D'URGENCE Tableau 5.4 Catégories d’arrêt Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 52: Fonction "Sto" Intégrée

    La disponibilité de l'installation constitue un autre avantage. Avec la solution intégrée, le circuit intermédiaire du servorégulateur peut rester chargé. Ainsi, il n'y a plus de temps d'attente significatif lors de la remise en marche de l'installation. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 53: Diagramme De Temps Sto

    (controlled by µP) “ON” “OFF” Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Ramp can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ Seven-segment display “H”...

  • Page 54: Redémarrage Après Activation De L'"Interruption Sécurisée

    (par ex. des charges suspendues), des mesures supplémentaires (par ex. frein mécanique) sont nécessaires afin d'éviter tout risque d'accident. Il est préférable d’opter pour la fonction d’arrêt Safe Stop 1 (SS1), avec laquelle l’actionneur est réglé pour s’arrêter. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 55: Exemple De Circuit Cmmp-As Sto

    5. Technique de sécurité fonctionnelle 5.2.4 Exemple de circuit CMMP-AS STO Figure 5.3 Plan de raccordement de la fonction de sécurité STO avec CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 56: Explications Relatives À L'exemple De Circuit

    / de démarrage de courts-circuits transversaux dans le circuit d’entrée. L’actionneur tourne en roue libre en raison de l’annulation de l’activation de l'étage de sortie et de la désactivation de l'alimentation pilote via [X3], broche 2. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 57: Test De La Fonction De Sécurité

    (par ex. une fois par mois). Figure 5.4 Schéma de connexion "Safe Torque off" selon EN 61508, SIL 2 Attention Si la fonction "Safe Torque off" n'est pas utilisée, il convient de ponter les broches 1 et 2 à [X3]. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 58 En cas d'apparition d'un défaut lors du contrôle de vraisemblance, il convient d'interrompre le fonctionnement via la technique de commande, par ex. en désactivant la tension du circuit intermédiaire ou l'activation de l'étage de sortie par l'API. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 59: Commande Du Frein De Maintien En Toute Sécurité

    Avec la fonction "Safe Stop 1" (SS1), l'actionneur est mis à l'arrêt, puis l'alimentation de l'étage de sortie de puissance est désactivée. Ainsi, l'actionneur à l’arrêt ne peut générer ni couple ni force, et donc aucun mouvement dangereux. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 60: Diagramme De Temps Ss1

    FCT Seven-segment “H display ” “H” “H” = t(PNOZ XV2p) Figure 5.5 Diagramme de temps pour la fonction de sécurité SS1 Le retard de coupure tv se déclenche dès que le contrôleur de moteur détecte un arrêt. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 61: Description Du Diagramme De Temps

    être réglé sur 0. 7. Au moment t7, l'actionneur a atteint la vitesse réglée. Il est possible de paramétrer les réglages de rampe nécessaires au moyen du logiciel de paramétrage FCT. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 62: Activation De La Fonction "Safe Stop 1

    Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 63: Exemple De Paramétrage Fct

    5. Technique de sécurité fonctionnelle 5.3.6 Exemple de paramétrage FCT Figure 5.6 Exemple de paramétrage Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 64: Exemple De Circuit Cmmp-As Ss1

    5. Technique de sécurité fonctionnelle 5.3.7 Exemple de circuit CMMP-AS SS1 Figure 5.7 Plan de raccordement de la fonction de sécurité SS1 avec CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 65: Explications Relatives À L'exemple De Circuit

    Cela permet la détection de mises à la terre dans les circuits de démarrage et d’entrée, de courts-circuits dans le circuit d’entrée / circuit de démarrage, et de courts-circuits transversaux dans le circuit d'entrée. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 66: 5.3.10 Rétablissement Du Mode Fonctionnement Normal

    être contrôlée régulièrement via l’API (par ex. une fois par mois). En outre, le "Signal de retour de l'alimentation pilote" doit être soumis à un contrôle de vraisemblance. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 67: 5.3.12 Détermination Du Temps De Freinage

    Les deux valeurs de rotation sont immédiatement enregistrées durant 2,55 s dès que le bouton est actionné. Pendant ce temps, désactiver la validation du régulateur et calculer le temps de freinage à l'aide de la courbe de mesure. Cette dernière se trouve dans "Données de mesure". Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 68: 5.3.13 Réglage De La Durée De Temporisation

    La durée de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut être réglée manuellement au niveau de l'appareil. Cette durée de temporisation doit être supérieure au temps de freinage calculé. Dans le cas contraire, l'actionneur ne freine pas de manière définie, mais tourne en roue libre de manière incontrôlée. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 69: Installation Mécanique

    Nous attirons votre attention sur le fait qu'une surchauffe peut entraîner un vieillissement prématuré et/ou l'endommagement de l'appareil. En cas de forte sollicitation thermique du servorégulateur de position CMMP-AS, une distance de fixation de 95 mm est recommandée ! Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 70 6. Installation mécanique 100 mm 95 mm Figure 6.1 Servorégulateur de position CMMP-AS : espace de montage Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 71: Vue De L'appareil

    [X11] : sortie du codeur incrémental [X10] : entrée codeur incrémental [X4] : raccord pour l’interface CANopen [X6A] : raccord moteur [X6] : raccord moteur DEL Ready [X9] : alimentation électrique Figure 6.2 Servorégulateur de position CMMP- : vue avant Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 72 6. Installation mécanique Tiroirs enfichables EXT1 et EXT2 pour les modules technologiques Figure 6.3 Servorégulateur de position CMMP-AS-11A : vue de dessus Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 73 [X3] : raccord de pilotage pour l'alimentation du relais (interruption sécurisée) et alimentation 24 V CC [X2B] : raccordement pour l'encodeur [X2A] : raccordement pour le résolveur Figure 6.4 Servorégulateur de position CMMP-AS-11A : vue de dessous Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 74: Montage

    L3 = 12,5 mm L4 = 6 mm B1 = 83 mm B2 = 41,5 mm D1 = 11 mm D2 = 7 mm H1 = 263 mm Figure 6.5 Servorégulateur de position CMMP-AS : plaque de fixation Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 75: Installation Électrique

    Affectation du connecteur Le raccordement du servorégulateur de position CMMP-AS à la tension d'alimentation, le moteur, la résistance de freinage et le frein de maintien s'effectue selon Figure 7.1. Figure 7.1 Raccordement à la tension d'alimentation et au moteur Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 76: Ensemble Du Système Cmmp-As

    Servorégulateur de position CMMP-AS Moteur avec câble pour moteur Un ordinateur avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Un coupe-circuit triphasé 25 A est monté dans le câble d'alimentation réseau avec des caractéristiques à action retardée (B25). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 77 7. Installation électrique Interrupteur général Automate de sécurité Alimentation électrique 24 V CC Résistance de freinage externe Ordinateur Moteur EMMS-AS avec encodeur CMMP-AS Figure 7.2 Montage complet du CMMP-AS avec moteur et ordinateur Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 78: Raccordement : Alimentation Électrique [X9]

    - résistance de freinage interne contre BR-INT - résistance de freinage externe contre BR-EXT BR-INT < 800 V CC Raccordement de la résistance de freinage interne (pont vers BR-CH en cas d'utilisation de la résistance interne) Tableau 7.1 Affectation du connecteur [X9] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 79: Raccordement : Moteur [X6] Et [X6A]

    0 ... 360 V Raccordement des trois phases moteur 0 ... 20 A (avec 3ème onde supérieure harmonique) 0 ... 1 000 Hz – Raccordement du câble moteur PE Tableau 7.2 Affectation du connecteur [X6] Raccordement : Moteur Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 80: Affectation Du Connecteur [X6A]

    Pour cela, tenir compte des indications dans le Tableau A.7. Le cas échéant, vous devez brancher un relais entre l'appareil et le frein de maintien, comme représenté sur la Figure 7.3 : Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 81 Pour l'antiparasitage, nous recommandons des éléments d'antiparasitage RC intégrés, par ex. de la société Evox RIFA, désignation : PMR205AC6470M022 (élément RC avec 22 Ω en série avec 0,47 uF). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 82: Raccordement : Communication E/S [X1]

    CMMP-AS et l'entrée "-" de la commande est reliée avec AGND. 7.5.1 Version sur l'appareil [X1] Fiche Sub-D 25 pôles, prise 7.5.2 Connecteur opposé [X1] Fiche Sub-D à 25 pôles, broche Boîtier pour fiche Sub-D à 25 pôles avec vis de verrouillage 4/40 UNC Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 83: Affectation Du Connecteur [X1]

    Sortie disponibilité DOUT1 24 V / 100 mA Sortie librement programmable DOUT2 24 V / 100 mA Sortie librement programmable DOUT3 24 V / 100 mA Sortie librement programmable Tableau 7.4 Affectation des broches : communication E/S [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 84: Type Et Version Du Câble [X1]

    Naturellement, la commande par les sorties 24 V d'un API est également possible. Les sorties numériques sont en version commutateur "High-Side". Cela signifie que les 24 V du servorégulateur de position CMMP-AS sont activement commutés à la sortie. Des Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 85: Control System

    AMONx AGND AGND AGND 100 mA +24VDC GND AGND max ! +24VDC DINx DIN0 DIN9 GND24 DOUT0 +24VDC 100 mA max ! DOUT3 DOUTx GND24 GND24 GND24 Connector housing Figure 7.4 Schéma de principe du raccordement [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 86: Raccordement : Sto Et Ss1

    Potentiel de référence pour alimentation 24 V CC et pour l'API si CMMP-AS n'est pas affecté Max. 25 V CA / Contact d'acquittement libre de potentiel pour l'alimentation 60 V CC / 2 A pilote, contact à ouverture Tableau 7.5 Affectation du connecteur [X3] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 87: Raccordement : Résolveur [X2A]

    Tableau 7.6 Affectation du connecteur [X2A] Le blindage extérieur doit toujours être posé sur le PE (boîtier du connecteur). Les blindages intérieurs doivent être posés d'un côté sur le servorégulateur de position CMMP-AS sur PIN3 de [X2A]. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 88: Raccordement : Codeur [X2B]

    SIN_Z0 *) Signal de voie SINUS (différentiel) de codeur incrémental à haute résolution 120 Ω #SIN_Z0 *) *) Capteur Heidenhain : A=SIN_Z0 ; B=COS_Z0 ; C=SIN_Z1 ; D=COS_Z1 Tableau 7.7 Affectation des broches : codeur incrémental analogique Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 89: Affectation Des Broches Du Codeur Avec Interface Sérielle (Par Ex. Endat, Hiperface) [X2B]

    SIN_Z0 *) Signal de voie SINUS (différentiel) de codeur incrémental 120 Ω à haute résolution #SIN_Z0 *) *) Capteur Heidenhain : A=SIN_Z0; B=COS_Z0 Tableau 7.8 Affectation des broches : codeur incrémental avec interface sérielle par ex. EnDat Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 90: Affectation Du Connecteur De L'encodeur Numérique [X2B]

    ... 5 V Signal de voie B RS422 (différentiel) depuis le codeur incrémental numérique 120 Ω Tableau 7.9 Affectation des broches : codeur incrémental numérique Le blindage extérieur doit toujours être posé sur le PE (boîtier du connecteur). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 91: Raccordement : Entrée De Codeur Incrémental [X10]

    Tableau 7.10 Affectation du connecteur [X10] : entrée de codeur incrémental 7.9.4 Type et version du câble [X10] Nous recommandons l'utilisation des conduites de raccordement de capteur sur lesquelles le signal du codeur incrémental est torsadé par paire et les différentes paires sont blindées. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 92: Remarques De Raccordement [X10]

    Tableau 7.11 Affectation du connecteur [X11] : sortie du codeur incrémental Le pilote de sortie à la sortie de signal fournit des signaux différentiels (5 V) conformément au standard interface RS422. Un appareil permet de commander jusqu'à 32 autres régulateurs. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 93: Raccordement : Bus Can [X4]

    Le bus CAN offre une possibilité simple et fiable de mettre en réseau tous les composants d'une installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 94 8. Pour réduire les interférences au minimum, il faut par principe que Les câbles moteur ne soient pas posés en parallèle aux conduites de signaux. Les câbles moteur correspondent aux spécifications de Festo. Les câbles moteur soient blindés et mis à la terre comme il se doit.

  • Page 95: Raccordement : Rs232/Com [X5]

    Non affectée +RS485 – Réservé au fonctionnement RS485 en option –RS485 – Réservé au fonctionnement RS485 en option Interfaces GND, à liaison galvanique avec la masse de la partie numérique Tableau 7.13 Affectation du connecteur interface RS232 [X5] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 96: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem

    7.13.2 Consignes de connexion Le blindage du câble pour moteur doit être disposé sous le serre-câble central du CMMP-AS. Sur le câble de moteur Festo, cette bande de liaison est déjà disponible à l'extrémité arrière. Pour des grandes longueurs, des mesures de protection CEM particulières doivent être respectées.

  • Page 97: 7.13.3 Généralités Concernant La Cem

    Dans la plupart des cas, aucun dispositif de filtrage externe n'est nécessaire (cf. ci-dessous). La déclaration de conformité à la directive CEM est disponible auprès de Festo. 7.13.4 Zones CEM : premier et deuxième environnements S'ils sont correctement montés et si leurs raccordements sont correctement câblés, les servorégulateurs de position CMMP-AS respectent les dispositions de la norme produit...

  • Page 98: 7.13.5 Câblage Respectant La Cem

    7. Ne pas utiliser de câbles de signaux et de puissance non blindés. Si leur emploi est inévitable, ils doivent au moins être torsadés. 8. Même des câbles blindés présentent forcément de petites parties non blindées à leurs deux extrémités (si aucun boîtier de connecteur blindé n'est utilisé). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 99: 7.13.6 Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs

    150 pF/m, ou de préférence de moins de 150 pF/m ! En cas de longueur de conduite plus grande, il en résulte des écarts des renforcements du régulateur de courant (résistance de conduite). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 100: 7.13.7 Protection Contre Les Décharges Électrostatiques

    à l’aide d’optocoupleurs. On distingue les zones séparées suivantes : Zones séparées : étage de puissance avec circuit intermédiaire et entrée du secteur électronique de commande avec traitement des signaux analogiques alimentation 24 V et entrées et sorties numériques Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 101: Mise En Service

    Outillage / Matériel Outillage Tournevis plat taille 1 Câble d'interface série Câble de codeur angulaire Câble moteur Câble d'alimentation électrique Câble de libération régulateur Le cas échéant, jeu de connecteurs : connecteur SUB-D et Power Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 102: Raccorder Le Moteur

    4. Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle [X3] de l'appareil. 5. Relier les connexions en 24 V au bloc d'alimentation adéquat. 6. Réaliser les connexions à l'alimentation secteur. 7. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 103: Raccordement De L'ordinateur

    2. Attendre 5 minutes pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de l'alimentation en courant de 24 V. 5. Allumer à nouveau l'alimentation en courant. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 104: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur

    PE. Lorsque la surveillance d'erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de puissance est immédiatement coupé afin de le protéger contre les courts-circuits. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 105: Surveillance De Surtension Pour Le Circuit Intermédiaire

    élevée au carré est prise comme référence pour la puissance dissipée. 9.1.8 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage Le logiciel opératoire dispose d'une surveillance de la puissance pour la résistance de freinage interne. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 106: Statut De Mise En Service

    9.1.9 Statut de mise en service Les servorégulateurs de position qui sont envoyés à Festo pour maintenance sont équipés d'autres microprogrammes et d'autres paramètres afin d'effectuer des vérifications. Avant une nouvelle mise en service par le client final, le servorégulateur de position CMMP-AS doit être paramétré.

  • Page 107: Messages De Mode De Fonctionnement Et D'erreur

    à sept segments. Option "Interruption sécurisée" active pour la famille d'appareils CMMP-AS. (Afficheur à sept segments = "H", clignotant à une fréquence de 2 Hz) Tableau 9.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 108: Messagesd'erreur

    Mauvais microprogramme ? (Débordement de pile) Recharger le microprogramme standard si nécessaire. Contacter le support technique. Tension insuffisante du circuit Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ? intermédiaire Vérifier la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer) Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 109 Défaut signaux de voie codeur CEM. incrémental numérique Défaut signaux capteur Hall codeur incrémental Erreur du codeur angulaire interne Le codeur angulaire sur [X2B] Veuillez contacter le support technique. n'est pas pris en charge Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 110 Déplacement de référence : Le trajet maximum admis pour la course de Fin du trajet de recherche atteint référence a été parcouru sans que le point de référence ou la destination de la course de référence n'ait été atteint. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 111 électriques. Contrôler le signal d'impulsion nulle. Signaux Hall non valables Suite d'impulsions ou segmentation des signaux Hall inadaptée. Contrôler le raccordement, le cas échéant prendre contact avec le support technique. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 112 PROFIBUS : Réservé Erreur de communication Vérifier l'adresse esclave définie PROFIBUS Vérifier la terminaison de bus Vérifier le câblage PROFIBUS : La communication a été commencée avec l'adresse adresse d'esclave invalide d'esclave 126. Sélection d'une autre adresse d'esclave. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 113 Fonction d'appareil limitée ! L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit être libéré par Festo le cas échéant. Pour cela, il faut expédier l'appareil. Absence de bloc de paramètres Charger le bloc de paramètres par défaut.
  • Page 114 Erreur pendant la détermination de Un processus inadapté a été sélectionné pour le position de commutation moteur. Veuillez contacter le support technique. Le paramètre a été limité Vérifier le bloc de paramètres utilisateur Le paramètre n'a pas été accepté Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 115 Interrupteur de fin de course : L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu. valeur de consigne négative Défaut technique dans l'installation ? bloquée Interrupteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Interrupteur de fin de course : positionnement supprimé Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 116 Module technologique non valable Connecteur erroné/révision matérielle erronée. Contrôler le module technologique, le cas échéant, prendre contact avec le support technique. Module technologique non Charger le microprogramme adapté ? supporté Le cas échéant, prendre contact avec le support technique. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 117 Défaut lors d'amorçage FPGA Défaut lors du démarrage SD-ADU Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage SD-ADU non synchrone Défaut de déclenchement microprogramme DEBUG chargé Erreur d'initialisation interne Veuillez contacter le support technique. Tableau 9.2 Messages d’erreurs Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 118: Caractéristiques Techniques

    330 x 89 x 242 mm position (H*l*P) (sans connecteur opposé, vis blindées et têtes de vis) Dimensions de la plaque de montage 369 x 80 mm Poids Env. 8 kg Tableau A.3 Caractéristiques techniques : dimensions et poids Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 119: A.1 Éléments De Commande Et D'affichage

    Affichage du mode de fonctionnement et d'un numéro d'erreur codé en cas d'erreur LED1 Ordre de marche LED2 Affichage d'état du bus CAN Bouton RESET Reset matériel pour le processeur Tableau A.6 Éléments d'affichage et poussoir RESET Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 120: A.2 Alimentation [X9]

    Pour les fonctions de sécurité, consulter le chapitre 5 "Technique de sécurité fonctionnelle". Alimentation 24 V Type CMMP-AS-C20-11A-P3 Tension d'alimentation 24 V CC [± 20 %] (0,8 A)* *) en plus la consommation d'un frein de maintien éventuel et E/S. Tableau A.10 Caractéristiques techniques : tension d'alimentation [X3] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 121: A.4 Raccordement Du Moteur [X6]

    Fréquence de sortie 0 à 1 000 Hz En fonctionnement continu courant réseau max. 19 A 1) pour un cos dans le circuit moteur de 0,7 Tableau A.11 Caractéristiques techniques : données relatives au raccordement du moteur [X6] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 122: A.5 Raccordement Codeur Angulaire [X2A] Et [X2B]

    Valeurs Rapport de démultiplication Fréquence porteuse 5 à 10 kHz Tension d'excitation , résistant aux courts-circuits Impédance d'excitation (à 10 kHz) (20 + j20) Impédance de stator (500 + j500) Tableau A.12 Caractéristiques techniques : résolveur [X2A] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 123: A.5.2 Raccordement Codeur [X2B]

    L'analyse porte sur les codeurs angulaires incrémentaux et absolus de la société Heidenhain. Les séries de codeurs fréquemment utilisées suivantes peuvent être raccordées par ex. : Heidenhain ERN1085, ERN 1387, ECN1313, RCN220, RCN 723, RON786, ERO1285, etc. Codeur angulaire avec interface EnDat. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 124: A.6 Interfaces De Communication

    Tableau A.15 Caractéristiques techniques : RS232 [X5] A.6.2 Bus CAN [X4] Interface de communication Valeurs Contrôleur CANopen ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, max. 1M Baud Protocole CANopen Selon DS301 et DSP402 Tableau A.16 Caractéristiques techniques : Bus CAN [X4] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 125: A.6.3 Interface E/S [X1]

    DIN AIN2 avec un seuil de commutation à 8 V Plage de sortie 10 V, résolution 9 bits, f > 1 kHz Sorties analogiques : limite AOUT0 et AOUT1 Tableau A.18 Caractéristiques techniques : entrées et sorties analogiques [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 126: A.6.4 Entrée De Codeur Incrémental [X10]

    Impédance de sortie = 66 a,diff Fréquence de coupure > 1,8 MHz (traits/s) limite Séquence de fronts Peut être limitée par paramètre Sortie alimentation 5 V, max. 100 mA Tableau A.20 Caractéristiques techniques : sortie du codeur incrémental [X11] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 127: Glossaire

    électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Émissions une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbatrices électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

  • Page 128: Index

    Entrée arrêt en option ......47 rétablir ..........66 Exemple de circuit CMMP-AS STO ..55 Modulation en largeur d'impulsion (PWM) ..........38 Moteurs linéaires ......... 37 Fonction "STO" intégrée ..... 52 Fonctionnement avec régulation de la vitesse ..........40 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...
  • Page 129 Raccordement de résolveur [X2A] ..122 Raccorder l'alimentation électrique ... 102 Redémarrage après activation de Vérification de l'ordre de marche ..103 "l'interruption sécurisée" ....54 Vue de l'appareil ......... 71 Régulation de vitesse limitée par le couple ..........41 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH...

Ce manuel est également adapté pour:

Cmmp-asc20-11a

Table des Matières