Commande De Trajectoire Avec Interpolation Linéaire; Positionnement Multi-Axial Synchronisé - Festo CMMP Série Manuel

4. Aperçu des fonctions
4.3.8 Commande de trajectoire avec interpolation linéaire
L'implémentation du "interpolated position mode" permet la sélection des valeurs de
consigne de position dans une application multi-axiale du régulateur. Pour cela, des
valeurs de consigne de la position sont prédéfinies par une commande de niveau
supérieur dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation).
Lorsque l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le régulateur
effectue lui-même une interpolation des valeurs entre les deux valeurs de position
spécifiées, comme esquissé dans le graphique suivant. Le servorégulateur de position
calcule en outre une commande de vitesse correspondante.
1 Valeur de consigne
de la position dans
le système à
tranche de temps
2 Durée du cycle de
l'asservissement
de position
3 Courbe interpolée
de la position
4 Courbe réelle de la
position
Figure 4.6 Interpolation linéaire entre deux valeurs de données
4.3.9 Positionnement multi-axial synchronisé
La synchronisation d'horloge permet, dans les applications multi-axiales, d'effectuer des
mouvements simultanés, en relation avec le "interpolated position mode". Tous les
régulateurs du servorégulateur de position CMMP-AS, à savoir l'ensemble de la cascade
des régulateurs, sont synchronisés sur le signal d'horloge externe. De ce fait, les valeurs
de position en attente sur plusieurs axes sont reprises et exécutées simultanément sans
Jitter. Le message Sync d'un système de bus CAN peut être utilisé comme signal "Clock"
par ex.
Ainsi, il est possible de déplacer simultanément à destination plusieurs axes présentant
des longueurs et des vitesses de déplacement différentes.
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