Générateur De Profil De Déplacement; Déplacement De Référence - Festo CMMP Série Manuel

4. Aperçu des fonctions
4.3.4 Générateur de profil de déplacement
Pour les profils de déplacement, une distinction est faite entre le positionnement par
à-coups limités ou par optimisation du temps. En cas de positionnement par optimisation
du temps, l'approche et le freinage se déroulent avec l'accélération maximale prescrite.
L'actionneur se déplace dans le temps le plus court possible vers la destination,
l'évolution de la vitesse est trapézoïdale et l'évolution de l'accélération est en forme de
bloc. En cas de positionnement par à-coups limités, une accélération trapézoïdale est
effectuée ; l'évolution de la vitesse est ainsi de troisième ordre. Une modification
constante de l'accélération ayant lieu, l'actionneur fonctionne en épargnant la mécanique.
at time optimal
a(t)
v(t)
Figure 4.4 Profils de déplacement avec le servorégulateur de positionnement CMMP-AS ;
t1<t2<t3, si a
4.3.5 Déplacement de référence
Chaque commande de positionnement exige au début du fonctionnement un point zéro
défini qui est déterminé par une course de référence. Le servorégulateur de position
CMMP-AS peut exécuter cette course de référence de manière autonome. Il analyse
différentes entrées comme signal de référence, par ex. les entrées d'interrupteur de fin de
course.
Une course de référence peut être démarrée avec un ordre via l'interface de
communication ou automatiquement par libération du régulateur. En option, le
démarrage est également configurable par une entrée numérique via le logiciel de
paramétrage pour exécuter une course de référence ciblée indépendamment de la
libération du régulateur. La libération du régulateur valide les messages d'erreur et peut
également être coupée en fonction de l'application sans qu'une course de référence soit
nécessaire en cas de nouvelle libération. Comme les entrées numériques disponibles sont
affectées dans les applications courantes, les entrées analogiques AIN1 et AIN2 peuvent,
Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH
jerk limit
a(t)
t
v(t)
t
1, a 2, et a 3 sont identiques.
max max max
jerk limit
a(t)
t
v(t)
t
t
t
45