Séquences De Positionnement - Festo CMMP Série Manuel

4. Aperçu des fonctions
en option, être utilisées comme entrées numériques DIN AIN1 et DIN AIN2, et les sorties
numériques DOUT2 et DOUT3 comme entrées numériques DIN10 et DIN11.
Pour la course de référence, plusieurs méthodes découlant du protocole CANopen
DSP 402 sont implémentées. Pour la plupart des méthodes, un commutateur est d'abord
recherché avec la vitesse de recherche. La suite du mouvement dépend de la méthode et
du type de communication.
Pour la course de référence, les rampes et les vitesses sont paramétrables. La course de
référence peut également s'effectuer sans à-coups et avec optimisation du temps.
4.3.6 Séquences de positionnement
Les séquences de positionnement se composent d'une suite d'enregistrements de
position enchaînés les uns aux autres. Ils sont successivement approchés. Un
enregistrement de position peut devenir partie intégrante d'un programme de
déplacement grâce à ses options de programme de déplacement. On obtient ainsi une
liste reliée de positions :
START
POS1
POS5
Figure 4.5 Programme de déplacement
L'utilisateur détermine par la position de départ du programme de déplacement quelle
suite de positions doit être approchée. En principe, des suites linéaires ou cycliques sont
possibles. La fin d'une suite de position est caractérisée par l'option "END".
La position de départ du programme de déplacement peut être déterminée :
Position de départ
Le nombre de positions dans chaque séquence de positionnement est uniquement limité
par le nombre des positions disponibles au total.
46
POS13
POS6
- via le bus de terrain
- via les entrées numériques
Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH
END
POS19
POS7 POS8