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4. Aperçu des fonctions
peut exécuter de lui-même ce déplacement de référence. Il évalue différentes entrées
comme signal de référence, p. ex. les entrées de capteurs de fin de course.
Un déplacement de référence peut être lancé avec une instruction via l'interface de com-
munication ou automatiquement par la validation du régulateur. En option, on peut égale-
ment configurer le lancement par une entrée TOR via le logiciel de paramétrage, pour
effectuer de manière ciblée un déplacement de référence, sans faire dépendre ceci de la
validation du régulateur. La validation du régulateur valide notamment les messages
d'erreur et peut également être désactivée en fonction de l'application, sans qu'un
déplacement de référence soit nécessaire en cas de nouvelle validation. Etant donné que
les entrées TOR disponibles dans les applications courantes sont occupées, les entrées
analogiques AIN1 et AIN2 sont disponibles ici en option comme entrées TOR DIN AIN1 et
DIN AIN 2, ainsi que les sorties TOR DOUT2 et DOUT3 comme entrées TOR DIN10 et DIN11.
Pour le déplacement de référence, plusieurs méthodes sont implémentées sur la base du
protocole CANopen DSP 402. Dans la plupart des méthodes, un contacteur est d'abord
recherché avec vitesse de recherche. Le mouvement suivant dépend de la méthode et du
type de communication. Si un déplacement de référence est activé via le bus de terrain,
aucun positionnement de raccordement sur la position zéro n'a lieu en principe. Ceci a lieu
en option au démarrage via la validation du régulateur ou RS232. Un positionnement de
raccordement est toujours possible en option. Le réglage standard est « Pas de position-
nement de raccordement ».
Pour le déplacement de référence, les rampes et vitesses sont paramétrables. Le déplace-
ment de référence peut également avoir lieu avec optimisation de temps et sans à-coups.
4.3.6
Séquences de positionnement
Les séquences de positionnement sont constituées d'une suite alignée d'enregistrements
de position. Ceux-ci sont démarrés l'un après l'autre. Un enregistrement de position peut
devenir partie intégrante d'un programme de déplacement par ses options de programme
de déplacement. On obtient ainsi une liste en chaîne de positions :
Fig. 4.3 Programme de déplacement
L'utilisateur définit via la position de départ du programme de déplacement, quelle
séquence de positions doit être atteinte. En principe, des séquences linéaires ou cycliques
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH
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