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4. Aperçu des fonctions
4.2.9
Positionnement et réglage de position
Au mode de positionnement, un régulateur de position de niveau supérieur est actif en
plus du mode d'exploitation avec réglage de vitesse. Il traite les déviations de position de
consigne et réelle et les convertit en valeurs de consigne pour le régulateur de vitesse.
Le régulateur de position est exécuté comme régulateur proportionnel. La durée de cycle
du circuit de régulation de position est, selon le standard, le double de la durée de cycle
du régulateur de vitesse. Elle peut néanmoins être paramétrée en multiples à nombres
entiers de la durée de cycle du régulateur de vitesse.
Lorsque le régulateur de position est connecté, il obtient ses valeurs de consigne de la
commande de positionnement ou de synchronisation. La résolution interne est de jusqu'à
32 bits par tour moteur (en fonction du codeur utilisé).
Positionnement/destination atteinte
Démarrage du
positionnement
DIN0 - DIN3 +
DIN10 & DIN11
Positionnement
en cours
DOUT1: MC
Position de
destination
Position réelle
Temps
t1 > 500 µs (t
)
cycP
t2 < 1 ms (t
)
cycIPO
t3 = N x 1 ms (t
)
cycIPO
t4 > 500 µs (t
)
cycP
t5 > 1 ms (t
)
cycIPO
Tableau 4.2 Synchronisation de positionnement
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-FR fr 0708NH
t1
t2
Action
Longueur d'impulsion du signal START
Temporisation jusqu'au démarrage de l'actionneur
Fenêtre de destination atteinte + délai du temps de réponse
Temps de réglage (setup), sélection position
Temps de maintien (hold), sélection position
t4
t5
t3
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