Compensation Du Couple Résistant Sur Axes Verticaux; Positionnement Et Régulation De Position - Festo CMMP Serie Manuel D'installation

4. Aperçu des fonctions
4.2.8 Compensation du couple résistant sur axes verticaux
Pour les applications d'axes verticaux, le couple de maintien peut être saisi à l'arrêt et
mémorisé. Il est alors utilisé comme intrusion sur le circuit de régulation de couple et
améliore le comportement au démarrage de l'axe après le desserrage du frein de maintien.
4.2.9 Positionnement et régulation de position
En fonctionnement de positionnement, en plus du mode d'exploitation avec régulation de
vitesse, un régulateur de positionnement prioritaire est actif, qui traite les différences
entre la position de consigne et la position réelle, et les convertit en prescriptions de
valeurs de consigne correspondantes pour le régulateur de vitesse.
Le régulateur de position est un régulateur P. Le temps de cycle du circuit de régulation de
position correspond au double du temps de cycle du régulateur de vitesse. Toutefois, il
peut être paramétré par multiplication de valeurs entières du temps de cycle du régulateur
de vitesse.
Si le régulateur de position est activé, il reçoit ses valeurs de consigne de la commande de
positionnement ou de synchronisation. La résolution interne peut aller jusqu'à 32 bits par
rotation moteur (en fonction du codeur utilisé).
Positionnement/destination atteints
Start
Positionnement
DIN0 - DIN3 +
DIN10 & DIN11
Positionnement
en cours
DOUT1: MC
Position de
destination
Position réelle
Temps
t1 > 500 µs (t )
cycP
t2 < 1 ms (t )
cycIPO
40
t1
t2
Action
Longueur d'impulsion du signal START
Temporisation jusqu'à ce que l'entraînement démarre
t4 t5
t3
Festo P-BE-CMMP-AS-...-11A fr 0708