Page 1 Contrôleur de moteur CMMS-AS-...-G2 Description Fonctions Version du firmware : à partir de 1.4.0.2.6 8026163 1310NH...
Page 2 Accessoires nécessaires ou utiles. Informations pour une utilisation écologique. Identifications de texte : • Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre. 1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué. – Énumérations générales. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 3 ........3.4.2 Entrées/sorties numériques nécessaires pour la commande de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 4 ............Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 5 Commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de terrain 6.6.3 Raccordement : entrées/sorties numériques ......Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 6 6.8.2 Commande du mode pas à pas via le bus de terrain/les entrées numériques 6.8.3 Commande du mode pas à pas via Festo Configuration Tool (FCT) ... 6.8.4 Raccordement : entrées/sorties numériques .
Page 7 ..........Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 8 ..... . Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool (FCT) ....
Page 9 Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus récente du PlugIn FCT ou de la documentation utilisateur est disponible Portail d'assistance : http://www.festo.com/sp. Service après-vente Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région. Plaque signalétique CMMS-AS-…-G2 Signification Désignation de type CMMS-AS-…-G2...
Page 10 Codes de type CMMS – – – – Interfaces CMMS Contrôleur de moteur, standard Technologie de moteur Synchrone AC Courant nominal Tension d’entrée 230 V AC Génération 2ème génération Fig. 1 Codes de type Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 11 Description Interface PROFIBUS du contrôleur de moteur. P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-... Description DeviceNet, Description Interface DeviceNet du contrôleur de moteur. P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-... Aide relative au PlugIn FCT Surface et fonctions du PlugIn CMMS-AS pour le Festo CMMS-AS Configuration Tool. www.festo.com/sp. Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMS-AS-...-G2...
Page 12 • Sur la base de cette évaluation des risques, concevoir un système de sécurité pour l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs électriques en font également partie. Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas autorisé. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 13 – comme appareil à encastrer dans une armoire de commande. Tout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou toute utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fa- bricant de sa responsabilité. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 14 Description matériel, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., annexe A.1. Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité. Les certificats et la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adresse suivante : www.festo.com/sp. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 15 Positionnement sans fin Bloc logique de sécurité STO “Safe Torque Off ” Fonction de sécurité Interfaces de données PC/Notebook RS232 Paramètres Firmware Carte mémoire Fig. 2.1 Vue d'ensemble : interfaces de la partie commande Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 16 Vue d'ensemble : interfaces de la partie puissance CMMS-AS-...-G2 Partie puissance Tension d'alimentation Partie charge : 230 V AC Résistance de freinage Résistance de freinage externe Moteur Moteur Fig. 2.2 Vue d'ensemble : interfaces de la partie puissance Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 17 = 5 V max. = 24 V 5) Profil d'appareil CANopen CiA 402 3) Signal d'entrée analogique : ±10 V/Signal de sortie 6) Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) analogique : +10 V 7) Interpréteur CAN Fig. 2.3...
Page 18 (enregistrement de déplacement 0) Mode pas à pas page 104 Instruction directe Entrées numériques Mode apprentissage page 111 Instruction directe Sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement 1…63) Tab. 2.1 Vue d'ensemble : mode de positionnement Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 19 Entrée analogique Mode servo/couple de rotation (régulation du courant) page 120 Fonctionnement direct Instruction directe Valeur de consigne analogique Entrée analogique Tab. 2.2 Vue d'ensemble : mode vitesse et mode servo/couple de rotation Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 20 Synchronisation (asservissement de position) page 125 Signal incrémentiel (A/#A/B/#B/N/#N) Entrées incrémentielles Signal d'impulsion/de direction (CLK/DIR) Entrées incrémentielles Entrées numériques Signal marche avant/marche arrière (CW/CCW) Entrées incrémentielles Entrées numériques Tab. 2.3 Vue d'ensemble : synchronisation Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 21 Entrée numérique Écran analogique (AMON0) [0…10 V] page 135 Sortie analogique Positionnement sans fin page 138 Tab. 2.4 Vue d'ensemble : émulation du codeur, mesure à la volée, écran analogique et positionnement sans fin Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 22 2) Occupation multiple de DIN12 : cette entrée numérique peut être utilisée en mode vitesse ou en mode servo/couple de rotation comme une entrée analogique (AIN0). Tab. 3.1 Vue d'ensemble de la sélection du mode de fonctionnement/mode Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 23 3) Occupation multiple de DIN12/DIN13 : ces entrées numériques peuvent être utilisée en mode vitesse ou en mode servo/couple de rotation comme des entrées analogiques (AIN0/#AIN0). 4) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Tab. 3.2 Vue d'ensemble : entrées/sorties numériques en fonction du mode de fonctionnement/mode Festo –...
Page 24 Pas à pas/apprentissage, mode 1 Enchaînement d'enregistrements, mode 2 Synchronisation, mode 3 5 ms Fig. 3.1 Diagramme des temps de réponse : commutation du mode de fonctionnement via le bit de mode 0/1 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 25 Sélection de mode de fonctionnement/mode Bit de mode 0 Signal de sélection du mode de fonctionnement (mode). high actif (DIN12)[X1.2] Bit de mode 1 Signal de sélection du mode de fonctionnement (mode). high actif (DIN9)[X1.11] Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 26 L'enchaînement est immédiatement exécuté avec le (DIN11)[X1.16] front. – Paramètre d'enregistrement de déplacement (FCT) “Instruction : NRS/NFS” : L'enchaînement est immédiatement exécuté avec le front et le signal de sortie “Motion Complete = high”. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 27 – Le front descendant permet d'enregistrer tempo- rairement la position réelle dans l'enregistrement de déplacement sélectionné. Ce n'est qu'avec un front descendant du signal d'activation du régulateur (DIN5)[X1.9] que les positions apprises sont enregist- rées de manière permanente. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 28 Sample. La commande de niveau supérieur peut consulter la dernière position réelle enregistrée par l'intermédiaire du bus de terrain actif. Tab. 3.3 Vue d'ensemble des fonctions : entrées numériques Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 29 Le signal devient “high” lorsque la position réelle se high actif trouve à l'intérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée et que le temps de repos paramétré (message “Cible atteinte”) est écoulé. Informations complémentaires page 31 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 30 Signal permanent Arrêt Le signal est “low” en permanence (0 V DC). Marche Le signal est “high” en permanence (24 V DC). high Tab. 3.4 Vue d'ensemble des fonctions : sorties numériques Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 31 “Temps de repos” dans le message “Cible (FCT : en fonction du paramètre “Fenêtre de atteinte”) signalisation” dans le message “Cible atteinte”) Fig. 3.2 Diagramme des temps de réponse : signal Motion Complete Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 32 Écran analogique La sortie de l'écran met à disposition un signal d'écran configurable (AMON0)[X1.17] (0…10 V) qui se base sur la masse analogique “AGND”. Tab. 3.7 Vue d'ensemble des fonctions : sortie analogique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 33 Tab. 3.8 Vue d'ensemble : signaux du codeur et interfaces de commande 3.3.2 Sortie du codeur (émulation du codeur) Le contrôleur de moteur CMMS-AS-...-G2 dispose d'une sortie de codeur sur le raccordement [X10]. Les signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) sont générés lors de l'émulation du codeur. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 34 Signal incrémentiel : #B une rotation Signal d'impulsion nulle : N Signal d'impulsion nulle : #N Fig. 3.3 Diagramme des temps de réponse : signal incrémentiel pour rotation à droite (réglages de base) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 35 Sens de rotation “négatif ” Sens de rotation “positif ” Signal de direction : DIR Signal de direction : #DIR Position du rotor Fig. 3.4 Diagramme des temps de réponse : signaux d'impulsions/de direction Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 36 Sens de rotation “négatif ” Période d'impulsion Signal de marche arrière : CCW Signal de marche arrière : #CCW Position du rotor Fig. 3.5 Diagramme des temps de réponse : signaux de marche avant/marche arrière Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 37 Utiliser toujours un seul bus de terrain à la fois pour la commande du contrôleur de moteur. Le profil “Festo Handling and Positioning Profile” (FHPP) et le profil d'appareil CANopen CiA 402 sont implémentés dans le contrôleur de moteur en tant que profil d'appareil (protocole de communication).
Page 38 2) Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence avec capteurs de fin de course. Fig. 3.6 Raccordement : entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 39 La communication peut être opérée au choix par SDO (Service Data Objects) et/ou PDO (Process Data Objects). Jusqu'à 2 PDO sont respectivement disponibles pour chaque sens d'envoi (Transmit/Receive). Pour plus d'informations, se reporter à la documentation manuel CiA 402 P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-… Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 40 Décalage “Position de fin de course logicielle négative (SEN)” Décalage “Position de fin de course logicielle positive (SEP)” Course utile Course de travail Tab. 4.1 Système de mesure de base pour les actionneurs linéaires Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 41 Plage de positionnement de travail 1) Avec la fonction du contrôleur de moteur “Positionnement sans fin”, aucun capteur de fin de course ne doit être paramétré. Tab. 4.2 Référentiel dimensionnel pour les actionneurs rotatifs Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 42 Si une position cible se trouve à l'extérieur de cette plage, l'enregistrement de déplacement n'est pas exécuté et la réaction “400…403” paramét- rée dans la gestion des erreurs du FCT est exécutée. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 43 Mode de positionnement à interpolation Mode enregistrement individuel Mode enchaînement d'enregistrements Fonctionnement direct Mode référencement Mode pas à pas Mode apprentissage Fig. 5.1 Diagramme de cycle : contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 44 1) Le mode positionnement contient les modes de fonctionnement suivants : “Mode direct, mode enregistrement individuel, mode enchaînement d'enregistrements, mode positionnement à interpolation, mode référencement, mode test pas à pas et mode apprentissage”. Fig. 5.2 Diagramme de cycle : régulation du contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 45 Fichier GSD : Enregistrer/ Téléchargement – PROFIBUS DP Exécuter Fichier de bloc fonctionnel : Enregistrer/ – CodeSys Exécuter – Étape 7 – RSLogix 5000 Fig. 5.3 Vue d'ensemble : interfaces de données (paramètres/firmware) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 46 Mise en service et fonctionnement Festo Configuration Tool (FCT) Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle basée sur Windows qui permet de configurer, de paramétrer et de mettre en service différents composants ou appareils Festo. – Gestion de données de paramètres et de fichiers de firmware –...
Page 47 • Dans l'interface FCT, activer l'aide statique [Barre de menus] [Help (Aide)] [Content of installed plug- ins (Contenu des PlugIns installés)] [Festo] [CMMS-AS]. Cliquer sur le champ “CMMS-AS” pour af- ficher l'aide statique.
Page 48 Données de projet FCT Chargement (FCT) Contrôleur >> PC/Notebook Ajustement (FCT) PC/Notebook << >> Contrôleur Fichier de paramètres (xxx.DCO) Télétransmission Contrôleur >> SD (FCT) Tab. 5.2 Sauvegarde des données de paramètres du contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 49 (version 1 et 2) Système de fichiers pris en charge FAT16 (max. 2 Go) 1) Les cartes mémoire adaptées au milieu industriel et issues de la gamme d'accessoires Festo sont recommandées. Tab. 5.3 Propriétés de la carte mémoire 5.3.7 Fichiers de paramètres/firmware...
Page 50 Les erreurs sont détectées et déclenchées par le Bootloader (afficheur à sept segments : point clignotant “.”). Recommandation : enregistrer un seul fichier de firmware sur la carte mémoire. En pré- sence de plusieurs fichiers de firmware, le plus récent est systématiquement chargé ! Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 51 Téléchargement du fichier de paramètres (xxx.DCO) (carte mémoire >> contrôleur de moteur) Festo Configuration Tool (FCT) permet de charger (téléchargement) un fichier de paramètres à partir de la carte mémoire ou de le sauvegarder (chargement) sur la carte mémoire. Lors du téléchargement, le fichier de paramètres le plus récent est toujours recherché.
Page 52 L'interface de commande “Entrées/sorties numériques” est normalement activée lorsque le contrôleur de moteur est mis sous tension. Pour que le Festo Configuration Tool (FCT) puisse commander le contrôleur de moteur, les conditions suivantes doivent être remplies: – Entrée numérique “Activation de l'étage de sortie (DIN4)[X1.21]“ = 24 V DC.
Page 53 1) L'activation via les entrées numériques a une priorité supérieure par rapport à l'activation du FCT Fig. 5.7 Diagramme des temps de réponse : priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 54 Erreur générale (DOUT3) Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 5.8 Raccordement : entrées/sorties numériques pour l'ordre de marche...
Page 55 2,5 ms (commande de freinage, durées du frein)) 10 ms (en fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur) Fig. 5.9 Diagramme des temps de réponse : séquence d'activation par Power ON Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 56 “Quick Stop” de la 5 ms L 50…500 ms valeur réelle de vitesse de rotation) 5 ms Fig. 5.10 Diagramme des temps de réponse : désactivation du contrôleur de moteur via le signal d'activation du régulateur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 57 Fig. 5.11 Diagramme des temps de réponse : désactivation du contrôleur de moteur via le signal d'activation de l'étage de sortie Le frein de maintien n'est pas adapté pour le freinage du moteur ou de masses en mou- vement. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 58 1) Uniquement si vitesse comparative = vitesse de consigne. = 60 ms 2,5 ms 2,5 ms = … ms (FCT : selon la rampe d'accélération) Fig. 5.12 Diagramme des temps de réponse : coupure de l'alimentation réseau Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 59 Mise en service et fonctionnement Le frein de maintien n'est pas adapté pour le freinage du moteur ou de masses en mou- vement. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 60 (OFF) (OFF) (ON) 1) Les adresses “0…2” sont affectées à des interfaces définies (par ex. : commande de niveau supérieur, etc.) pour Profibus DP. Tab. 5.5 Configuration de l'adresse de bus de terrain/MAC-ID Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 61 L'activation du bus de terrain dépend des points suivants : Bus de terrain Module d'interface Interrupteurs DIP (monté) S1.11 CANopen – DriveBus – PROFIBUS DP CAMC-PB DeviceNet CAMC-DN RS485 – Tab. 5.7 Configuration de l'interface de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 62 Sur PROFIBUS DP, la résistance de terminaison est intégrée dans le module d'interface “CAMC- PB”. DeviceNet La résistance de terminaison peut être raccordé en externe si RS485 nécessaire. Tab. 5.8 Configuration de la résistance de terminaison Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 63 La cascade de régulateurs (régulateurs de position, de vitesse et de courant) traite l'écart “Valeur de consigne”/“Valeur réelle” et commande ainsi l'étage de sortie en aval. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 64 à partir des para- mètres. Les enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement peuvent être para- métrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans les enregistrements de déplacement/profils d'enregistrement de déplacement : Paramètres d'enregistrement de déplacement :...
Page 65 Enregistrement de Enregistrement Enregistrement (DIN) de déplacement déplacement 1…7 de déplacement de déplacement 1…63 (mode 2) 1…63 (mode 0) (mode 0) (mode 1) Tab. 6.1 Vue d'ensemble : commande des enregistrements de déplacement Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 66 Enregistrement de déplacement 16 … Enregistrement de déplacement 32 … Enregistrement de déplacement 63 Tab. 6.2 Vue d'ensemble : commande de la sélection d'enregistrement bit 0…5/enregistrements de déplacement 1…63 via des entrées numériques Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 67 Mode de positionnement 6.2.3 Paramétrage de l'enregistrement de déplacement Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Paramètres Description Enregistrement de déplacement : Mode Modes de positionnement : = Positionnement absolu basé sur un point zéro fixe (point zéro de l'axe/du projet) (valeur par défaut)
Page 68 Ce paramètre est activé via les paramètres de déplacement (FCT) “Instruction : NRI/NFI/NRS/NFS”. L'entrée configurée (NEXT1/2) permet de commander l'enchaînement dans la commande de séquence. Tab. 6.3 Vue d'ensemble : paramètres d'enregistrement de déplacement Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 69 Mode de positionnement 6.2.4 Paramétrage des profils d'enregistrement de déplacement Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Paramètres Description Profils d'enregistrement de déplacement : Vitesse Valeur de consigne pour la vitesse de positionnement. Accélération Valeur de consigne d'accélération.
Page 70 (par ex. point zéro du dernière position de consigne projet) RA = Mode A : positionnement relatif basé sur la position réelle actuelle Fig. 6.3 Diagramme des temps de réponse : paramètre : condition de démarrage “Interrompre” Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 71 = Accélération paramétrée = Vitesse de déplacement paramétrée = Temporisation paramétrée Fig. 6.4 Diagramme des temps de réponse : limitation des à-coups pour un temps d'accélération/de temporisation t = 25 ms Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 72 40 % 60 % 80 % 100 % Durée de filtrage 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms Tab. 6.6 Vue d'ensemble : limitation des à-coups/durée de filtrage Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 73 été effectué. Les paramètres de po- sitionnement peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). 6.3.2 Commande du mode direct via le bus de terrain CMMS-AS-...-G2...
Page 74 2) Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence avec capteurs de fin de course. Fig. 6.6 Raccordement : entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de terrain Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 75 Mode de positionnement 6.3.4 Paramétrage du mode direct Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Paramètres Description Mode de positionnement : Valeur de base de la vitesse Valeur de base pour la valeur de consigne “Vitesse”.
Page 76 Chaque enregistrement individuel est démarré avec un signal/une instruction de démarrage. Les enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). L'enregistrement de déplacement “0” est exclusivement réservé pour le déplacement de référence en mode référencement.
Page 77 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.8 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 78 5 ms signalisation)” et “Damping time (Temps de repos)” dans le message “Target reached (Cible atteinte)”) Fig. 6.9 Diagramme des temps de réponse : démarrer l'enregistrement individuel via le signal de positionnement de démarrage Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 79 Fig. 6.10 Diagramme des temps de réponse : interruption de l'enregistrement individuel via le signal d'arrêt 6.4.5 Paramétrage du mode enregistrement individuel Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Paramètres d'enregistrement de déplacement page 67, chap. 6.2.3 Paramètres du profil d'enregistrement de déplacement page 69, chap.
Page 80 Le déroulement de la séquence d'enregistrements peut être commandé via l'enchaînement (commande de séquence). Les enregistrements de déplacement/profils d'enregistrement de déplacement et l'enc- haînement d'enregistrements peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). L'enregistrement de déplacement “0” est exclusivement réservé pour le déplacement de référence en mode référencement.
Page 81 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.12 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 82 “Damping time (Temps de L 16 ms repos)” dans le message “Target reached (Cible atteinte)”) Fig. 6.13 Diagramme des temps de réponse : démarrage de la synchronisation via le signal de séquence d'enregistrements de démarrage Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 83 “Target reached temporisation) (Cible atteinte)”) = … ms (FCT : selon la rampe d'accélération) Fig. 6.14 Diagramme des temps de réponse : interruption de la séquence d'enregistrements via le signal de séquence d'enregistrements d'arrêt Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 84 “Message window (Fenêtre de signalisation)” et “Damping time (Temps de repos)” dans le message “Target reached (Cible atteinte)”) Fig. 6.15 Diagramme des temps de réponse : interruption de la séquence d'enregistrements via le signal d'arrêt Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 85 = … ms (en fonction du fait que la position (Cible atteinte)”) cible de l'enregistrement de déplacement actuel est atteinte ou non) Fig. 6.16 Diagramme des temps de réponse : interruption de la séquence d'enregistrements via le bit de mode 1 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 86 Mode de positionnement 6.5.5 Paramétrage du mode enchaînement d'enregistrements Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Paramètres d'enregistrement de déplacement page 67, chap. 6.2.3 Paramètres du profil d'enregistrement de déplacement page 69, chap. 6.2.4...
Page 87 Commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de terrain CMMS-AS-...-G2 Partie commande Bus de terrain CANopen Interpolateur Asservissement de position DriveBus Fig. 6.18 Vue d'ensemble : commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de terrain Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 88 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.19 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 89 Les paramètres du déplacement de référence peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). Pour le déplacement de référence, paramétrer les réglages suivants dans Festo Configuration Tool (FCT) : –...
Page 90 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.21 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 91 “Target reached de course négatif ” (Cible atteinte)”) Fig. 6.22 Diagramme des temps de réponse : démarrage du déplacement de référence sur capteur de fin de course via le signal de positionnement de démarrage Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 92 “Message window (Fenêtre de signali- sation)” et “Damping time (Temps de repos)” dans le message “Target reached (Cible at- teinte)”) Fig. 6.23 Diagramme des temps de réponse : déplacement de référence sur la butée Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 93 “Message window (Fenêtre de signalisation)” et “Damping time (Temps de repos)” dans le message “Target reached (Cible atteinte)”) Fig. 6.24 Diagramme des temps de réponse : interruption du déplacement de référence via le signal d'arrêt Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 94 Exemple : type de capteur de fin de course “Contact à ouverture” Fig. 6.25 Diagramme des temps de réponse : interruption du déplacement de référence via le message d'erreur (par ex. erreur de poursuite, …) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 95 6.7.5 Configuration et paramétrage du mode référencement/déplacement de référence Les réglages suivants peuvent être configurés et paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : – Détection des capteurs de fin de course : Paramétrer une valeur de temporisation suffisante afin que l'actionneur ne dépasse pas excessivement le capteur de fin de course pendant le déplacement “Recherche”.
Page 96 (DIN5) ou avec chaque activation via le bus de terrain. Options Sauvegarde du décalage page 103 du point zéro Tab. 6.8 Configuration et paramétrage du déplacement de référence Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 97 L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les axes de rotation. Tab. 6.9 Vue d'ensemble : position actuelle Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 98 1) Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2. Tab. 6.10 Vue d'ensemble : déplacement de référence vers le capteur de fin de course Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 99 2) Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2. Tab. 6.11 Vue d'ensemble : déplacement de référence vers le capteur de fin de course et signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 100 1) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée. 2) La butée est détecté par une augmentation du courant. Tab. 6.12 Vue d'ensemble : déplacement de référence sur une butée Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 101 2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée. 3) La butée est détecté par une augmentation du courant. Tab. 6.13 Vue d'ensemble : déplacement de référence vers la butée et signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 102 Déplacement à la vitesse “Déplacement” vers le point zéro de l'axe. 1) De série, les moteurs sont équipés d'un codeur angulaire avec impulsion nulle. Tab. 6.14 Vue d'ensemble : Déplacement de référence sur le signal d'impulsion nulle (N/#N) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 103 La référence absolue des données du décalage est seulement enregistrée de manière temporaire et est donc perdue à chaque coupure de la tension d'alimentation. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 104 – Accostage des positions d'apprentissage – Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement) – Déplacement manuel (avance manuelle) Les paramètres de déplacement pas à pas peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT). 6.8.2 Commande du mode pas à...
Page 105 à pas peut être commandé manuellement via les boutons “Jog<< (–)” et “Jog>> (+)”. Pas à pas dans le sens négatif Pas à pas dans le sens positif Fig. 6.27 Commande du mode pas à pas via Festo Configuration Tool (FCT) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 106 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.28 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 107 à pas (en fonction de la temporisation a2 Vitesse max. (paramètres de déplacement paramétrée et de la vitesse max. v2) pas à pas) Fig. 6.29 Diagramme des temps de réponse : déplacement d'approche/déplacement pas à pas Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 108 = … ms (FCT : selon la durée d'approche et la rampe d'accélération de déplacement pas à pas) Fig. 6.30 Diagramme des temps de réponse : déplacement pas à pas via pas à pas+/pas à pas– Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 109 = … ms (FCT : selon la durée d'approche et la rampe d'accélération de déplacement pas à pas) Fig. 6.31 Diagramme des temps de réponse : déplacement pas à pas en cas d'actionnement simultané de pas à pas+/pas à pas– Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 110 Mode de positionnement 6.8.6 Paramétrage du mode pas à pas Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Fin de course logicielle : Si l'actionneur est référencé, il s'arrête automatiquement lorsqu'il at- teint une fin de course logicielle. La fin de course logicielle n'est pas dépassée (la trajectoire de temporisation est prise en considération).
Page 111 Sélection déplacement d'enregistrement/ “Position” Enregistrement de Entrées déplacement : 1…63 Entrées numériques Bit 0…5 Apprentissage Fig. 6.32 Vue d'ensemble : commande du mode apprentissage via le bus de terrain et les entrées numériques Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 112 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 6.33 Raccordement : entrées/sorties numériques...
Page 113 = … ms (FCT : selon la durée d'approche et la 2,5 ms rampe d'accélération de déplacement pas à = … ms (FCT : selon la temporisation pas) antirebond) 2,5 ms Fig. 6.34 Diagramme des temps de réponse : apprentissage Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 114 Mode de positionnement 6.9.5 Paramétrage du mode apprentissage Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Temporisation antirebond des DIN après apprentissage. Temps de stabilisation Valeur de consigne de durée après le front descendant “Apprentissage (DIN8)”...
Page 115 La cascade de régulateurs (régulateurs de vitesse et de courant) traite l'écart “Valeur de consigne de vitesse de rotation”/“Valeur réelle de vitesse de rotation” et commande ainsi l'étage de sortie en aval. En option, la rampe de valeur de consigne de vitesse peut être activée. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 116 (entrée analogique). En option, il est possible d'activer la rampe de valeur de consigne de vitesse dans le Festo Configuration Tool (FCT), afin de paramétrer les rampes d'accélération et de temporisation pour le sens positif/négatif.
Page 117 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 7.3 Raccordement : entrées/sorties analogiques et numériques...
Page 118 Mode vitesse et mode servo/couple de rotation 7.1.5 Paramétrage du mode vitesse Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Entrée analogique Mise à l'échelle Valeur pour la mise à l'échelle (axe linéaire : mm/s ou axe rotatif : rpm) de la valeur de consigne analogique (±10 V) dans une valeur de...
Page 119 Zéro sûr : En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caracté- ristique vitesse de rotation/vitesse se réduit de la plage “Arrêt sûr”. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 120 Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple nominal du moteur ou au courant nominal du moteur. Étant donné que la force/le couple sont pro- portionnelles au courant du moteur, seul le régulateur de courant est actif dans ce cas. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 121 Instruction directe Régulation du courant PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Entrée Valeur de consigne analogique Entrée analogique Fig. 7.6 Vue d'ensemble : commande du mode servo/couple de rotation par bus de terrain ou entrée analogique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 122 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 7.7 Raccordement : entrées/sorties analogiques et numériques...
Page 123 Mode vitesse et mode servo/couple de rotation 7.2.5 Paramétrage du mode servo/couple de rotation Les réglages suivants peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Entrée analogique Mise à l'échelle Valeur pour la mise à l'échelle (%) de la valeur de consigne analogique (±10 V) dans une valeur de consigne de courant (couple nominal du...
Page 124 Zéro sûr : En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caracté- ristique couple de rotation/force se réduit de la plage “Arrêt sûr”. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 125 Signal d'impulsion/de direction CLK/#CLK/DIR/#DIR CLK/DIR Signal marche avant/marche CW/#CW/CCW/#CCW CW/CCW arrière Tab. 8.1 Vue d'ensemble : interfaces de commande/signaux du codeur en mode Synchronisation Pendant la synchronisation, tous les autres modes de fonctionnement sont bloqués. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 126 - CW/#CW/CCW/#CCW 1) Dans le contrôleur de moteur CMM... seule la sortie du codeur “Signaux incrémentiels : A/#A/B/#B/N/#N” est implémentée. Fig. 8.1 Vue d'ensemble : commande de la synchronisation via les signaux du codeur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 127 1) Les broches “4” et “9” sont reliées en interne. 2) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 3) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 8.2 Raccordement : entrées/sorties numériques, entrée du codeur, 5 V...
Page 128 Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement. 1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT) 2) Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 8.3 Raccordement : entrées/sorties numériques, entrée du codeur, 24 V...
Page 129 5 ms = … ms (selon la rampe de temporisation du 5 ms maître) = … ms (selon la rampe d'accélération du maître) Fig. 8.4 Diagramme de temps de réponse : démarrer la synchronisation Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 130 Synchronisation 8.1.6 Configuration/paramétrage de la synchronisation Les réglages suivants peuvent être configurés et paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Forme des signaux Forme des signaux Sélection le signal du codeur : – A/#A/B/#B/N/#N : signaux incrémentiels avec impulsion nulle –...
Page 131 Partie commande (mode maître) Entrée du codeur Signal du codeur : 5 V Sortie du codeur - A/#A/B/#B/N/#N Fig. 9.1 Vue d'ensemble : émission de l'émulation du codeur via les signaux du codeur Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 132 9.1.4 Configuration/paramétrage de l'émulation du codeur Les réglages suivants peuvent être configurés et paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Afin d'éviter les erreurs d'arrondis, le nombre de traits par tour doit contenir le facteur 2 (1, 2, 4, 8, ... 2048).
Page 133 CANopen Mémoire Sample “Position réelle” PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Mesure à la volée Entrées Entrée Sample Codeur angulaire moteur Position réelle Fig. 9.3 Commande de la mesure à la volée via l'entrée numérique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 134 Codeur angulaire du moteur, EnDat 2.2 Entrée Sampling (DIN9) Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Le raccordement [X5] peut être utilisé pour une interface uniquement (RS232 ou RS485). Fig. 9.4 Raccordement : entrée numérique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 135 Vue d'ensemble : émission de l'écran analogique via la sortie analogique 9.3.3 Raccordement : sortie analogique CMMS-AS-...-G2 Écran analogique (AMON) Masse analogique “Écran analogique” (AGND) Blindage (SGND) Fig. 9.6 Raccordement : sortie analogique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 136 Fonctions du contrôleur de moteur 9.3.4 Configuration/paramétrage de l'écran analogique Les réglages suivants peuvent être configurés/paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) : Réglages Description Sortie analogique Écran analogique Les signaux suivants peuvent être émis comme signal d'écran ana- logique : –...
Page 137 Écran analogique avec adaptation du décalage et limitation de dépassement numérique [mm/S] –300 –200 –100 –400 Décalage = 4 V DC Limitation de dépassement numérique activée Fig. 9.8 Écran analogique avec adaptation du décalage et limitation de dépassement numérique Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 138 Cela signifie que le compteur de position passe par ex. de +32 767 rotations à -32 768 rotations. Afin de pouvoir utiliser la fonction “Positionnement sans fin”, les paramétrages suivants doivent être pris en considération lors de la configuration de l'axe linéaire/axe de rotation dans Festo Configuration Tool (FCT).
Page 139 être constatés lors du positionnement sans fin. Exemple : plateau à indexation 4 Positions. (90°) 65 536:4= 16 384 ----> Integer 6 positions. (60°) 65 536:6= 10 922,666 ----> Le régulateur se positionne sur 10 923 (60,0018°). Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 140 10.1.3 Surveillance de coupure et de panne de l'alimentation réseau La surveillance de coupure et de panne de l'alimentation réseau se déclenche lorsque la tension d'ali- mentation > 60 ms est coupée. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 141 Comme la puissance dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur atteint le carré du courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la puissance dissipée. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 142 – Déplacement de recherche vers la cible primaire (capteur de fin de course ou butée) – Déplacement de rotation vers le point de référence – Déplacement vers le point zéro de l'axe Fonction de sécurité à 2 canaux demandée (DIN4 [X1.21] et rel. [X3.2]) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 143 Les résultats de diagnostic pour lesquels des avertissements ont été paramétrés sont automatiquement validés dès que leur cause n'existe plus. 10.2.4 Messages de diagnostic Les erreurs/avertissements et leurs causes et mesures sont décrites dans les messages de diagnostic annexe A. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 144 FCT ou les réactions configurées qui s'appliquent. Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de l'impression de ce document figure au paragraphe A.2. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 145 – Moteur trop chaud. – Capteur défectueux ? Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs li- mites de courant). Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défectueux. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 146 Surintensité circuit intermédiaire/étage de sortie 2320h PS off Cause – Moteur défectueux. – Court-circuit dans le câble. – Étage de sortie défectueux. Mesure • Contrôler le moteur, le câble et le contrôleur de moteur. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 147 Causes possibles : – Dépassement de la vitesse de rotation – Codeur angulaire défectueux Mesure Si l'erreur se reproduit, le codeur est défectueux. Rempla- cement du codeur avec câble de codeur. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 148 • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rup- ture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, ré- sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous les signaux émis ? Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 149 Le logiciel a accepté un état inattendu. Par exemple, un état inconnu dans la machine d'état FHPP. Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 150 • Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant. Groupe d'erreurs 22 PROFIBUS N° Code Message Réaction 22-0 7500h Erreur d'initialisation PROFIBUS PS off Cause Interface du bus de terrain défectueuse. Mesure • Contacter le support technique. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 151 7681h Configurable Cause – Erreur à l'initialisation. – Communication impossible. Mesure • Enficher à nouveau la carte. • Contrôler la carte (format de fichier FAT 16). • Formater la carte le cas échéant. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 152 3285h Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation PS off du régulateur Cause Interruption/chute de tension alors que l'activation du régulateur était activée. Mesure • Contrôler la tension d'alimentation/l'alimentation en puissance. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 153 • Vérifier le paramétrage. 41-9 6192h Erreur programme de déplacement destination de saut Configurable Cause Saut sur un enregistrement de position situé en dehors de la zone admissible. Mesure • Vérifier le paramétrage. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 154 8612h Erreur capteur de fin de course Configurable Cause Les deux capteurs de fin de course matérielle actifs simultanément. Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 155 7584h Erreur DeviceNet Généralités PS off Cause Tension de bus 24 V manquante. Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 156 • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau n'est pas perturbé. 65-1 7582h Erreur communication DeviceNet Configurable Cause Timeout de la connexion IO. Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée. Mesure • Contacter le support technique. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 157 Groupe d'erreurs 79 Erreur RS232 N° Code Message Réaction 79-0 7510h Erreur de communication RS232 Configurable Cause Dépassement lors de la réception de la commande RS232. Mesure • Vérifier le câblage. • Vérifier les données transmises. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 158 Erreur de communication DeviceNet PS off 64-4 Erreur de communication DeviceNet PS off 64-5 Erreur de communication DeviceNet PS off 64-6 Erreur de communication DeviceNet PS off 65-1 Erreur de communication DeviceNet Configurable Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 159 Erreur de capteur de fin de course positif Configurable 43-9 Erreur de capteur de fin de course Configurable 8681h 42-1 Positionnement : erreur dans le pré-calcul Configurable 8A81h 11-1 Erreur de déplacement de référence PS off Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 160 Configurable nécessaire E43x limit switches 43-0 Erreur de capteur de fin de course négatif Configurable 43-1 Erreur de capteur de fin de course Configurable positif 43-9 Erreur capteur de fin de course Configurable Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 161 E040 Overtemperature 04-0 Sur/sous-température électronique de Configurable power stage puissance E086 SINCOS-RS485 08-6 Erreur de communication codeur PS off communication angulaire E088 SINCOS track signals 08-8 Erreur du codeur angulaire interne PS off Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 162 Tab. B.3 Relier l'interface RS232 à un programme Attention, le contrôleur de moteur émet un message d'activation via l'interface série directement après un Reset. Il est alors nécessaire qu'un programme de réception, côté commande, traite ou rejette ces caractères reçus. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 163 Réglage de la vitesse de transmission pour la BAUD9600 communication série BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 Commande inconnue Indifférente ERROR! MMMM : version principale : 16 bits (format hexadécimal) SSSS : version secondaire : 16 bits (format hexadécimal) Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 164 – Commande : =604000:000F Commande “Enable Operation” 2. Activation du “Profile Position Mode” Le mode de positionnement est activé via le CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation). – Commande : =606000:01 Profile Position Mode Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 165 3. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword (COB 6040_00). – Commande : =604000:0006 Commande “Shutdown” – Commande : =604000:0007 Commande “Switch on/Disable Operation” – Commande : =604000:000F Commande “Enable Operation” Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 166 9. Le déplacement de référence démarre via un front ascendant au bit 4. – Commande : =604000:001F 10.Après avoir terminé le déplacement de référence, l'état du contrôleur de moteur doit à nouveau être réinitialisé. – Commande : =604000:000F Mettre le contrôleur à l'état “Prêt”. Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 167 Tab. C.1 Données de base de l'interface RS485 C.1.2 Réglage en usine de l'interface RS485 Paramètres Signification Vitesse de 9,6 kbits/s transmission Bits de données Parité aucune Bits d'arrêt Tab. C.2 Réglage en usine de l'interface RS485 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 168 Masse, potentiel de référence du “Signal d'envoi/de réception” – Non affecté – Non affecté – Non affecté B (RxD–/TxD–) – Receive-/Transmit Data Signal d'envoi et de réception négatif Tab. C.3 Brochage de l'interface RS485 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 169 Interface série RS485 Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool (FCT) 1. Dans l'arborescence, sélectionner le bouton “Application data”. 2. Appuyer sur le bouton “Operating mode selection” dans la zone de travail. 3. Sélectionner “RS485” comme interface de commande.
Page 170 écrire simplement le numéro de nœud avant la commande. Le numéro de nœud est para- métré via le micro-interrupteur DIL. Commande : XT07:=607A00:000A0000 Envoyer la position cible de 10 tours au nœud 7 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 171 Festo Configuration Tool (FCT) ... . . Résistance de terminaison ....Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
Page 172 ......Utilisateurs ......Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français...
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