Festo CMMP Serie Manuel D'installation page 42

4. Aperçu des fonctions
La commande de positionnement intégrée permet le positionnement relatif ou absolu à
coups limités ou à optimisation du temps sur un point de référence. Elle prescrit des
valeurs de consigne au régulateur de position et, pour l'amélioration de la dynamique,
également au régulateur de vitesse.
En cas de positionnement absolu, une position cible prescrite est directement approchée.
En cas de positionnement relatif, le trajet paramétré est contourné. L'espace de position-
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nement de 2 rotations complètes permet un positionnement relatif dans une direction
autant de fois qu'on le désire.
Le paramétrage de la commande de positionnement s'effectue à l'aide d'un tableau de
destinations. Celui-ci contient des entrées pour le paramétrage d'une destination via une
interface de communication et de positions de destination plus éloignées qui peuvent être
appelées par les entrées numériques. Pour chaque entrée, il est possible de prescrire la
méthode de positionnement, le profil de déplacement, les temps d'accélération et de
freinage et la vitesse maximum. Toutes les destinations peuvent être préparamétrées. Lors
du positionnement, il faut alors uniquement sélectionner l'entrée et donner un ordre de
démarrage. Les paramètres de destination peuvent également être modifiés en ligne par
l'interface de communication.
En cas de servorégulateur de position CMMP-AS, le nombre des enregistrements de
position pouvant être mémorisés est de 250 via le bus de terrain, et de 255 via E/S.
Tous les enregistrements de position possèdent les possibilités de réglage suivantes :
Position cible
Vitesse de déplacement
Vitesse finale
Accélération
Accélération de freinage
Pilotage de couple
Message trajet résiduel
Drapeaux supplémentaires, pris individuellement :
- Relatif/relatif par rapport à la dernière destination/absolu
- Attendre la fin/interrompre/ignorer le départ
- De manière synchronisée
- Axe rond : direction de déplacement fermement prescrite
- En option : freinage automatique en cas d'absence de positionnement de
raccordement
- En option : vitesse de déplacement continuellement modifiable pendant l'ordre de
déplacement via l'entrée analogique
- Différentes options pour la construction de programmes de parcours
Les enregistrements de position peuvent actionnés via tous les systèmes de bus ou via le
logiciel de paramétrage. La séquence de position peut être pilotée par les entrées
numériques.
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