Table des Matières
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3. Description du produit
1
ENABLE
0
1
START / TEACH
0
1
STOP
0
1
DIN11: Tipp -
0
1
DIN10: Tipp +
0
1
DIN0 - DIN3
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK-TEACH
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
0
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (en fonction des rampes de freinage)
(1)
Réglage de la position cible à programmer
Figure 3.12 Comportement à l'entrée apprentissage
3.7.12 Enchaînement d'enregistrements de déplacements avec
changement de positionnement / régulation de couple
Pour chaque axe, le programme de déplacement permet d'enchaîner plusieurs ordres de
positionnement, lesquels forment alors une séquence. Les déplacements vers les
positions respectives sont effectués successivement.
Caractéristiques du programme de déplacement :
Pour chaque axe, les 63 enregistrements de positionnements du tableau des
enregistrements de déplacements sont paramétrables dans le programme de
déplacement. Les enregistrements de positionnements des deux axes ne peuvent pas
être combinés entre eux.
Outre les séquences linéaires, il est également possible de réaliser des enchaînements
cycliques (enchaînement sans fin)
Une position de suivi librement paramétrable est disponible pour chaque étape du
programme de déplacement.
Pour chaque axe, deux entrées numériques NEXT 1 et NEXT 2 font office de conditions
d'évolution du programme de déplacement.
68
–
+
t1
tx
t1
(1)
(1)
(1)
tx
t1
t1
t1
Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH
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