Festo CMMD-AS Serie Mode D'emploi
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Contrôleur de moteur
Description
Montage et
Installation
Type
CMMD-AS-...
Description
571 736
fr 1002NH
[751 595]

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Manuels Connexes pour Festo CMMD-AS Serie

Sommaire des Matières pour Festo CMMD-AS Serie

  • Page 1 Contrôleur de moteur Description Montage et Installation Type CMMD-AS-... Description 571 736 fr 1002NH [751 595]...
  • Page 3 Édition ___________________________________________________ 1002NH fr Désignation ____________________________________ P.BE-CMMD-AS-HW-FR Référence __________________________________________________ 571 736 Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2010 Internet : h ttp://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non- respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et...

  • Page 4: Marques Déposées

    Répertoire des révisions Créateur : Festo AG & Co. KG Nom du manuel : Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH Nom du fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° courant : Description Index de révision Date de la modification Création 1002NH 09.04.2010 Marques déposées...

  • Page 5: Table Des Matières

    Interface RS232 (interface de diagnostic/paramétrage) ...... 35 3.5.6 Commande via RS485 ................40 3.5.7 Stratégie multi-firmware ..............42 3.5.8 Feed-back moteur ................42 3.5.9 Hacheur de freinage (commande de freinage) ........42 3.5.10 Feed-back du moteur (codeur angulaire) ..........42 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 6 3.5.13 Support de cartes SD [M1] ..............44 3.5.14 Carte mémoire SD ................44 Coupleur de bus de terrain .................. 45 3.6.1 FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) ........46 3.6.2 Bus CAN ....................47 3.6.3 PROFIBUS .................... 48 3.6.4 DeviceNet ....................
  • Page 7 RS232/RS485 [X5] ................109 6.4.6 Raccordement moteur [X6.1/2] ............110 6.4.7 Alimentation électrique [X9] ............... 110 6.4.8 Commande de synchronisation [X10.1/2] .......... 111 6.4.9 Carte SD [M1] ..................111 6.4.10 Réglages du bus de terrain et Bootloader .......... 112 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 8 Surveillance de la température du dissipateur de chaleur ....120 8.1.7 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage ......120 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur ........... 121 8.2.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs ....... 121 8.2.2 Messages d'erreur ................122 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 9 Codeur angulaire du moteur [X2.1/2] ..........129 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................129 A.3.4 RS232/RS485 [X5] ................129 A.3.5 Raccordement moteur [X6.1/2] ............130 A.3.6 Alimentation [X9] ................131 A.3.7 Interface du codeur incrémental [X10.1/2] ........131 Index : ......................... 132 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 10: Généralités

    Manuel DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-..." : Description du protocole DeviceNet implémenté. Manuel FHPP "P.BE-CMM-FHPP-..." : Description des profils Festo de manipulation et de positionnement (FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile) implémentés. Code de types CMMD-AS-C8-3A Contrôleur de moteur pour servomoteurs, 8 A de courant nominal, 230 V CA —...

  • Page 11: Volume De La Livraison

    1. Généralités Volume de la livraison La livraison inclut : Nombre Livraison Servocontrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A CD (logiciel de paramétrage, documentation, bloc S7, GSD, EDS, firmware) Assortiment de connecteurs Tableau 1.1 Volume de la livraison Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 12: Consignes De Sécurité Pour Les Actionneurs Et Automates Électriques

    Avertissement DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dommages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 13: Consignes Générales

    2. Consignes de sécurité pour les actionneurs et automates électriques Consignes générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans ces instructions de service, Festo AG & Co. KG décline toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire attentivement les "...

  • Page 14: Dangers Liés À Une Utilisation Incorrecte

    Haute tension électrique en cas de mauvais raccordement ! Danger de mort ou de graves blessures par électrocution ! Avertissement DANGER ! Surfaces chaudes possibles sur le boîtier de l'appareil ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 15: Instructions De Sécurité

    être prévues, comme par ex. le branchement d'un contacteur et d'un relais avec des circuits RC ou des diodes. Observer les consignes et les directives de sécurité du pays dans lequel l'appareil va être utilisé. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 16 Sécurité des machines – concepts de base, principes généraux de conception EN ISO 14121-1 Sécurité des machines – principes d'évaluation des risques EN 1037 Sécurité des machines – prévention des mises en marche intempestives EN ISO 13849-1 Composants de sécurité des commandes Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 17: Consignes De Sécurité Liées Au Montage Et À L'entretien

    Procéder au montage avec précaution. Il faut s'assurer, tant pour le montage que pendant le fonctionnement ultérieur de l'actionneur, que ni copeaux de forage, poussière métallique, ni pièces de montage (vis, écrous, bouts de câble) ne tombent dans le contrôleur de moteur. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 18: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques

    à 50 volts. Tout contact avec des pièces parcourues de tensions supérieures à 50 volts peut se révéler dangereux pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des appareils électriques, certaines pièces de ces appareils se trouvent inévitablement sous une tension dangereuse. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 19 Avertissement Avant d'accéder à des composants électriques soumis à des tensions supérieures à 50 volts, déconnecter l'appareil du réseau ou de la source de tension. Le protéger contre toute remise en marche. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 20: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre Les Chocs Électriques

    Les causes peuvent être diverses : Causes câblage incorrect ou défaillant panne de commande des composants erreurs des transducteurs et des générateurs de signaux composants défectueux ou non conformes CEM erreur logicielle du système de commande de niveau supérieur Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 21: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes

    Avant d'accéder aux appareils, les laisser refroidir 10 minutes après leur mise hors circuit. Tout contact avec des parties chaudes de l'équipement, comme le carter de l'appareil, contenant des dissipateurs de chaleur et des résistances, risque de provoquer des brûlures ! Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 22: Protection Lors De La Manipulation Et Du Montage

    Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par ex. lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 23: Description Du Produit

    Une commande multi-axes de niveau supérieur permet en effet de communiquer via l'interface CAN intégrée. L'interface de paramétrage FCT (Festo Configuration Tool) facilite l'utilisation et la mise en service du servorégulateur de position. Grâce aux représentations graphiques et aux pictogrammes, le paramétrage se révèle intuitif.

  • Page 24: Liaison De Bus

    En cas de répartition 7 A : La puissance nominale totale de l'étage de sortie double en mode de fonctionnement S1 doit être réduite d'1 A pour les axes 1/2. Une augmentation du courant nominal maximal est uniquement autorisée pour l'axe 1 en raison du profil du circuit de refroidissement. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 25 PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen intégrée Interface ouverte selon CANopen Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Protocole conforme aux normes CANopen DS 301 et DSP 402 Intègre le "Interpolated Position Mode" (mode de positionnement interpolé) pour les applications multi-axes Motion Control (commande des mouvements) Fonctionnement en tant que régulateur de couple, régulateur de vitesse ou...

  • Page 26: Commande Séquentielle Intégrée

    à tranche de temps fixe. Parallèlement, le servorégulateur de position effectue automatiquement une interpolation des valeurs de données entre deux points d'appui. Programme de paramétrage "Festo Configuration Tool FCT" Mise en service et diagnostic ultra simples Configuration du contrôleur de moteur, du moteur et de l'axe Réglage automatique de tous les paramètres du régulateur en cas d'utilisation des...

  • Page 27: Interfaces

    Régulation de couple Chapitre terrain 3.6.2 Déplacement de Régulation de vitesse CANopen (page 47) référence Asservissement de Mode test pas à pas position Sélection de blocs Commande de positionnement Interpolated Position Mode Tableau 3.1 Interface de valeurs de consigne Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 28: Définition De La Valeur De Consigne Analogique

    Lorsque le contrôleur de moteur fonctionne comme maître, il peut mettre à disposition des signaux A/B à la sortie du codeur incrémental (X10) (RS422). Si le contrôleur de moteur doit fonctionner en tant qu'esclave, différentes entrées et formes de signaux sont disponibles pour la synchronisation. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 29: Sortie : Création De Signaux Du Codeur Incrémental [X10]

    Les signaux 24 V CC d'impulsions / de direction sont réalisés via [X1] DIN2 et DIN3. Fréquence d'horloge des signaux d'impulsions / de direction Tension Entrée Fréquence d'horloge [X10] 150 kHz jusqu’à 20 kHz 24 V [X1] Tableau 3.2 Fréquence d'entrée maximale Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 30: Activation De La Synchronisation

    Afin d'assurer la flexibilité du régulateur, il est recommandé d'activer la synchronisation via l'interface E/S. Commande E/S nécessaire pour la synchronisation via FCT DIN4 Activation d'étage de sortie DIN5 Activation du régulateur DIN6 Capteur de fin de course 0 DIN7 Capteur de fin de course 1 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 31: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement Mode Avec Signaux De Fréquence 24 V Cc

    24 V CC 14530d_1 Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 32: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement Mode Avec Signaux De Fréquence 5 V Cc

    5 V CC 14531d_1 Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 33: Diagramme Des Temps De Réponse E/S

    "En cours" et que l'actionneur doit d'abord être accéléré, le message de position synchrone s'éteint d'abord, jusqu'à ce que la différence de position ait été rattrapée. Nota Le signal de retour de Dout2 est prédéfini sur "Position synchrone". Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 34: Consignes Générales

    Des sorties paramétrables supplémentaires peuvent être mises à disposition en plus sorties numériques existantes dans l'appareil de base via la carte optionnelle CAMC-8E8A. Enfichable dans les ports technologiques Ext1 et Ext2. 8 sorties supplémentaires pour messages d'état sont disponibles par carte optionnelle. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 35: Entrée Analogique

    9 600 Bauds à 115 kBauds Protection contre les Pilote protégé contre les décharges électrostatiques (16 kV) décharges électrostatiques Raccordement Standard Null-modem [X5] Prise femelle via [X5] / Sub-D 9 broches / fiche Tableau 3.4 Paramètres de l'interface RS232 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 36: Instructions Générales

    Lecture du numéro de version de la gestion de la VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS*) configuration (KM) du firmware *)MMMM: Version principale de la gestion de la configuration KM (format hexadécimal) SSSS: Version secondaire de KM (format hexadécimal) Tableau 3.7 Instructions générales Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 37: Instructions De Paramétrage

    Les données sont en dehors de la plage de valeurs admissible et n'ont pas été 0x0000 0008 enregistrées Les données sont momentanément en dehors de la plage de valeurs admissible et n'ont 0x0000 0009 pas été enregistrées Tableau 3.9 Valeurs de renvoi Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 38: Réglage Du Mode De Fonctionnement

    1. Modification de la logique d'activation du régulateur COB 6510_10 permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque la simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par RS232, la logique d'activation peut également être convertie en DIN + CAN. Commande : =651010:0002 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 39 Commande : =604000:005F 5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être réinitialisé, afin qu'un nouveau positionnement puisse être démarré. Mettre le contrôleur de moteur à l'état "Prêt" Commande : =604000:000F Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 40: Commande Via Rs485

    "Poste de travail fixe" : Dans la page "Données d'application", onglet "Sélection des modes de fonctionnement", paramétrer l'interface de commande sur "RS485". Dans la page "Controller, Control Interface, Digital I/O", ne pas activer la sélection de modes "active" Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 41: Syntaxe Des Instructions Sous Rs485

    35). Si nécessaire, écrire simplement le numéro de nœud avant la commande. Le numéro de nœud est paramétré via l'interrupteur DIP. Envoyer la position cible de 10 tours au Commande : XT07:=607100:000A0000 nœud 7 Le deuxième axe reçoit l'adresse du premier axe +1 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 42: Stratégie Multi-Firmware

    Le régulateur est compatible avec les codeurs suivants : Codeur EnDat 2.1 – données angulaires numériques exclusivement Codeur EnDat 2.2 – données angulaires numériques et paramètres de service (température) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 43: Interface De Commande [X1]

    Tableau 6.2 Affectation des broches : Interfaces E/S [X1] mode 0 Tableau 6.3 Affectation des broches : Interfaces E/S [X1] mode 1 Tableau 6.4 Affectation des broches : Interfaces E/S [X1] mode 2 Tableau 6.5 Affectation des broches : Interfaces E/S [X1] mode 3. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 44: Interface De Codeur Incrémental [X10]

    En outre, dans un mot de configuration du bloc de paramètres, il est possible de définir si un firmware et/ou un bloc de paramètres situé sur la carte mémoire doit être automatiquement chargé après la mise sous tension. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 45: Coupleur De Bus De Terrain

    Des modules enfichables peuvent uniquement être montés dans l'emplacement [Ext 1]. Le profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le protocole de communication fondé...

  • Page 46: Fhpp (Festo Handling And Positioning Profile)

    *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT). 3.6.1 FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) Le FHPP permet de réaliser un concept de commande homogène quel que soit le bus de terrain utilisé.

  • Page 47: Bus Can

    Le contrôleur de moteur calcule en outre une commande de vitesse correspondante. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 48: Profibus

    Les données pour deux régulateurs sont envoyées dans un télégramme commun. Des vitesses de transmission allant jusqu'à 500 kBauds sont admissibles. FHPP est le protocole de communication utilisé avec les modes de fonctionnement et de commande mentionnés au chapitre 3.6.1. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 49: Aperçu Des Fonctions

    Déplacement de Sélection de blocs référence Bus de terrain Ordre direct Bus de terrain Sélection de blocs Mode test pas à pas – Bus de terrain Ordre direct Fonction via E/S – apprentissage Tableau 3.14 Modes de fonctionnement Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 50: Diagramme Des Temps De Réponse De Commutation Des Modes De Fonctionnement

    Elle permet le réglage des différentes accélérations et temporisations de freinage dans les deux directions, de telle sorte que le profil théorique qui en résulte peut être adapté à la dynamique de trajectoire du moteur et de la charge. La rampe de consigne peut être désactivée. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 51: Fonction I²T

    Les blocs de paramètres peuvent être appelés comme suit : Via les entrées numériques (bloc de position 0 à 63 pour chaque axe) Via l'interface RS232 (uniquement à des fins de test) ou Via une interface de bus de terrain. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 52: Interface E/S Nécessaire Pour Le Positionnement

    Interface E/S nécessaire pour le positionnement 14532d_1 Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 53: Déplacement De Référence

    Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif, puis reprise à la première impulsion d'index. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 54 Impulsion d'index dans le sens négatif 8. Déplacement avec vitesse rampante dans le sens négatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 55: Diagramme Des Temps De Réponse Lors Du Déplacement De Référence

    Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.4 Tracé du signal au démarrage du déplacement de référence et avec une version positive Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 56 Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.5 Tracé du signal en cas d'interruption erronée (erreur de poursuite, ...) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 57: Générateur De Trajectoires

    Une fois le pré- calcul terminé, l'actionneur se déplace vers la nouvelle position cible (interruption). Le générateur de trajectoires délivre les messages suivants : cible atteinte, (par défaut : Sortie numérique DOUT1 – MC) course résiduelle atteinte. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 58: Commande Séquentielle E/S

    Valider les erreurs Charger/Protéger les paramètres de la carte Régulation de couple Activer Désactiver l'étage de l'étage de sortie sortie Régulation de vitesse Commande de positionnement T10 T11 Mode Déplace test pas ment de à pas référence Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 59 Une erreur est survenue, entraînant la mise hors circuit – de l'étage de sortie. – – – Accusé de réception d'un message d'erreur commandé front DIN5 : 1 – 0 L'erreur a été validée, il ne reste aucune erreur. – Tableau 3.17 Commande séquentielle E/S Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 60: Fonctions De Sécurité, Messages D'erreur

    Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) = x ms (en fonction du retard de coupure paramétré) Figure 3.7 Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 61 = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.8 Comportement en cas de mise hors service de l'activation d'étage de sortie Nota Le frein de maintien du EMMS-AS…- n'est pas adapté pour le freinage du moteur. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 62: 3.7.10 Fonction Oscilloscope

    La partie mesure fonctionne sur une priorité élevée avec interruption en cas de régulation et enregistre les canaux de mesure. Lorsque la condition de déclenchement est remplie, la procédure de mesure est interrompue après un nombre défini de pas d'échantillonnage. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 63: 3.7.11 Fonction Pas À Pas Et Apprentissage E/S

    FCT), aucune carte SD ne doit être enfichée ou la fonction "Lire à partir de la carte SD après redémarrage" doit être désactivée. Dans le cas contraire, après un redémarrage du régulateur, les anciennes valeurs de la carte SD sont appliquées. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 64: Activation De La Fonction Pas À Pas Et Apprentissage

    Commande E/S nécessaire pour la fonction pas à pas / apprentissage 14528d_1 Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 65: Paramètres Dans Fct

    3. Description du produit Paramètres dans FCT Les paramètres configurés ici conviennent pour la fonction pas à pas via l'interface E/S ou via FCT. Les accélérations s'appliquent également pour les "Single Step" dans FCT. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 66: Diagrammes Des Temps De Réponse E/S

    DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.10 Tracé du signal avec la fonction pas à pas positive ou négative Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 67 DOUT3: ERROR Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.11 Tracé du signal lors de l'activation simultanée / légèrement décalée des deux signaux Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 68: Enchaînement D'enregistrements De Déplacements Avec Changement De Positionnement / Régulation De Couple

    (enchaînement sans fin) Une position de suivi librement paramétrable est disponible pour chaque étape du programme de déplacement. Pour chaque axe, deux entrées numériques NEXT 1 et NEXT 2 font office de conditions d'évolution du programme de déplacement. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 69: Conditions D'évolution

    Tableau 3.18 Conditions d'évolution pour le programme de déplacement Nota L'indication de temps pour STS et TIM représente la durée saisie dans le profil de déplacement. Le temps commence de s'écouler dès l'exécution de l'enregistrement de déplacement. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 70: Activation De L'enchaînement D'enregistrements

    <> 0, ne doivent EN AUCUN CAS être utilisés pour les enregistrements individuels. En effet, la condition "Vitesse finale" ne s'applique qu'aux enchaînements. Activation de l'enchaînement d'enregistrements Pour démarrer l'enchaînement d'enregistrements en mode E/S, il convient de sélectionner le Mode 2. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 71: Interface E/S Nécessaire Pour L'enchaînement D'enregistrements

    à la position actuelle. Si DIN3 est réactivé, l'enchaînement d'enregistrements reprend automatiquement à partir de cette position. Le retrait de DIN9 "Changement de mode" entraîne l'achèvement de l'enchaînement d'enregistrements en cours. L'enregistrement de déplacement en cours est terminé avant d'être arrêté. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 72 DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction du positionnement) Vaut pour les enregistrements de déplacement avec vitesse finale = 0 Figure 3.13 Tracé du signal au démarrage d'une séquence Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 73 DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.15 Tracé du signal lors d'une interruption et d'une poursuite via une entrée HALT (Pause) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 74: 3.7.13 Mesure À La Volée

    Pour les enregistrements de position relatifs, un dépassement du compteur de position est possible, c'est-à-dire que le compteur passe par ex. de +32767 rotations à -32768 rotations. Afin de pouvoir utiliser la fonction de positionnement sans fin, les paramétrages suivants doivent être réalisés lors de la configuration : Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 75 3. Description du produit Pour les axes linéaires : Pour les axes de rotation : Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 76: 3.7.15 Enregistrements De Déplacements Relatifs

    EMMS-AS. Servomoteurs EMMS-AS à utiliser avec le CMMD-AS : EMMS-AS -40-M / -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB EMMS-AS -70-S / -70-M / -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 77: Sécurité Fonctionnelle

    Fréquente à continue et/ou temps d'exposition au danger long Possibilité d'évitement du danger ou de limitation des dommages Possible dans certaines conditions Pratiquement impossible Figure 4.1 Graphe de risques pour la détermination du PLr pour chaque fonction de sécurité Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 78 - 2 contacts de sécurité temporisés Possibilités de raccordement identiques X2P Temporisation du retour fixe ou réglable Annulation de la durée de temporisation via le bouton- poussoir Reset Tableau 4.2 Récapitulatif de la fonction de sécurité selon EN 61800-5-2 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 79 COUPURE D'URGENCE ou ARRET D'URGENCE coupure immédiate de l'énergie. Immobilisation commandée et coupure ARRET D'URGENCE de l'énergie lorsque l'immobilisation est atteinte. Immobilisation commandée sans pas adapté à COUPURE D'URGENCE ou ARRET coupure de l'énergie à l'immobilisation. D'URGENCE Tableau 4.3 Catégories d’arrêt Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 80: Fonction "Safe Torque Off" (Sto) Intégrée

    à la documentation. Si un seul connecteur à pousser [X3.1] ou [X3.2] est branché, seul l'étage de sortie de puissance correspondant est débranché de manière sûre lors de la demande de STO (comme représenté au chapitre 4.2.3 "Exemple de circuit STO"). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 81: Diagramme Des Temps De Réponse Sto

    (controlled by µP) “ON” “OFF” Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Ramp can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ Seven-segment display “H”...

  • Page 82: Mise En Service, Description Du Diagramme Des Temps De Réponse

    Si des forces extérieures sont appliquées à l'actionneur (par ex. des charges suspendues), des mesures supplémentaires (par ex. frein mécanique) sont nécessaires afin d'éviter tout risque d'accident. Il est préférable d’opter pour la fonction d’arrêt "Safe Stop 1" (SS1), avec laquelle l’actionneur est réglé pour s’arrêter. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 83: Exemple De Circuit Sto

    4. Sécurité fonctionnelle 4.2.3 Exemple de circuit STO 4711d_21 Figure 4.3 Exemple de circuit STO – Périphériques Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 84 4. Sécurité fonctionnelle 4711d_21 Figure 4.4 Exemple de circuit STO – CMMD-AS Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 85: Explications Relatives À L'exemple De Circuit

    De courts-circuits dans les circuits de démarrage et d’entrée De courts-circuits transversaux dans le circuit d’entrée. L’actionneur tourne en roue libre en raison de l’annulation de l’activation d'étage de sortie et de la désactivation de l'alimentation pilote via [X3.1] ou [X3.2], broche 2. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 86: Test De La Fonction De Sécurité Sto

    à coup sûr une remise en marche par deux voies séparées totalement indépendantes l'une de l'autre. Ces deux voies, consistant à interrompre l'alimentation en énergie pour l'actionneur avec le blocage d'impulsion sécurisé, sont appelées chemins de coupure. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 87: Fonction "Safe Stop 1" Ss1 Intégrée

    à la documentation. Si un seul connecteur à pousser [X3.1] ou [X3.2] est branché, seul l'étage de sortie de puissance correspondant est débranché de manière sûre lors de la demande de SS1 (comme représenté au chapitre 4.3.6 "Exemple de circuit SS1"). Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 88: Diagramme Des Temps De Réponse Ss1

    Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is Delay until brake is fixed! released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Both ramps ca be set separately via Festo Configuration Tool „FCT“...

  • Page 89: Description Du Diagramme Des Temps De Réponse

    être réglé sur 0. 7. Au moment t7, l'actionneur a atteint la vitesse réglée. Il est possible de paramétrer les réglages de rampe nécessaires au moyen du logiciel de paramétrage FCT. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 90: Activation Ss1

    Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 91: Exemple De Paramétrage Fct

    4. Sécurité fonctionnelle 4.3.5 Exemple de paramétrage FCT Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 92: Exemple De Circuit Ss1

    4. Sécurité fonctionnelle 4.3.6 Exemple de circuit SS1 4711d_21 Figure 4.7 Exemple de circuit SS1 – Périphériques Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 93 4. Sécurité fonctionnelle 4711d_21 Figure 4.8 Exemple de circuit SS1 – CMMD-AS Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 94: Demande D'arrêt D'urgence, Surveillance De La Porte De Protection

    Cela permet la détection de mises à la terre dans les circuits de démarrage et d'entrée, de courts-circuits dans le circuit d'entrée / circuit de démarrage, et de courts- circuits transversaux dans le circuit d'entrée. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 95: Rétablissement Du Mode De Fonctionnement Normal

    Le temps de freinage peut facilement être calculé grâce à la fonction Trace dans FCT. Le temps de freinage peut varier fortement en raison de la différence de charges. Calculer les valeurs pour le temps de freinage maximal. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 96: 4.3.11 Réglage De La Durée De Temporisation

    La durée de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut être réglée manuellement au niveau de l'appareil. La durée de temporisation doit être supérieure au temps de freinage calculé. Dans le cas contraire, l'actionneur ne freine pas de manière définie. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 97: Installation Mécanique

    Nous attirons votre attention sur le fait qu'une surchauffe peut entraîner un vieillissement prématuré et/ou l'endommagement de l'appareil. En cas de forte sollicitation thermique, le contrôleur de moteur CMMD-AS doit bénéficier d'une distance de fixation de 73 mm (écart par rapport au trou) ! Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 98: Montage

    évacuation optimale de la chaleur puisse s'effectuer au niveau de l'embase de l'armoire de commande. Pour fixer le contrôleur de moteur CMMD-AS, utiliser des vis de taille M5. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 99 5. Installation mécanique Figure 5.2 Contrôleur de moteur CMMD-AS : Montage Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 100: Installation Électrique

    Installation électrique Vue de l'appareil Affichage d'état [S1] Réglages du bus de terrain et Bootloader [Ext 1/2] Modules technologiques (en option) [M1] Carte mémoire SD [X4] Bus CAN [X5] RS232/485 Fig. 6.1 Vue du CMMD-AS, face avant Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 101 [X10] Sortie du codeur incrémental [X1] Interface E/S Figure 6.2 Vue du dessus du CMMD-AS [X3] Arrêt sécurisé [X2] Entrée du codeur incrémental [X6] Raccordement du moteur Raccordement du blindage Figure 6.3 Vue du dessous de CMMD-AS Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 102: Interfaces

    être adaptée à l'alimentation électrique d'entrée dans le PlugIn CMMD-AS. Le module de commande requiert une source d'alimentation de 24 V, raccordée aux bornes +24 V et 0 V du connecteur [X9]. Une résistance de freinage externe doit être branchée sur les contacts ZK+ et BR-CH. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 103: Ensemble Du Système Cmmd-As

    (voir chapitre A.3.3) Alimentation en puissance (voir chapitre A.3.3) Contrôleur de moteur CMMD-AS Moteur EMMS-AS Faisceau de câbles comprenant le câble moteur et le câble codeur NEBM- Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 104 6. Installation électrique Interrupteur général Fusible Bloc d'alimen- tation pour la tension de commande CMMD-AS EMMS-AS Figure 6.4 Structure complète du CMMD-AS avec moteur et PC Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 105: Interfaces Et Affectations Des Connecteurs

    Potentiel de référence Entrée de consigne 0, différentiel DIN11 Sélection d'enregistrement 5 (High actif) AMON0 0 ... 10 V Sortie écran analogique 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentation en 24 V DIN0 Sélection d'enregistrement 0 (High actif) Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 106 Mode = 2 – Programme de déplacement AGND Blindage pour signaux analogiques DIN12 Changement de mode "0" = programme de déplacement DIN10 Next 1 +VREF +10 V ±4 % Sortie de référence pour potentiomètre de valeur de consigne Libre Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 107 24 V 100 mA Alimentation en 24 V DIN0 Sélection d'enregistrement 0 (High actif) DIN2 24 V Impulsion_24/CW DIN4 Activation de l'étage de sortie (High actif) DIN6 Capteur de fin de course 0 DIN8 Lancement de la synchronisation Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 108: Codeur Angulaire Moteur - Endat 2.1 Et 2.2 [X2.1/2]

    Ligne de données bidirectionnelle RS485 (différentielle), transmission d'impulsion nulle avec HYPERFACE SCLK Sortie impulsionnelle RS485 (différentielle) pour transfert de données via l'interface EnDat n.c. n.c. Tableau 6.6 Affectation des broches du codeur angulaire de moteur EnDat 2.1 et 2.2. [X2.1/2] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 109: Arrêt Sécurisé [X3.1/2]

    RS485_A – – RS232/485 GND, liaison galvanique avec la masse dans le régulateur – – – – – – +5 V_Sicher Via PTC sur le connecteur RS485_B – – Tableau 6.9 Affectation des broches : RS232/RS485 [X5] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 110: Raccordement Moteur [X6.1/2]

    Alimentation du module de commande avec convertisseur CC-CC, DOUT0 à DOUT3 et frein de maintien, max. 1 A Potentiel de référence commun pour l'alimentation logique et le module de commande Tableau 6.13 Affectation des broches : Alimentation électrique [X9] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 111: Commande De Synchronisation [X10.1/2]

    La carte mémoire SD en option est prévue pour le téléchargement du firmware et la mise en mémoire de paramètres. L'interface respecte les spécifications pour les cartes SD. Il est également possible d'utiliser une carte MMC. Modèle sur l'appareil 1 logement de carte SD 12 pôles Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 112: 6.4.10 Réglages Du Bus De Terrain Et Bootloader

    Tableau 6.16 Exemple de numéro de nœud Interrupteur Dip ON/OFF Signification L'interrupteur Dip 9 est le bit de poids le plus faible, 00=125 kBauds 01=250 kBauds (exemple) 10=500 kBauds 11=1 000 kBauds Tableau 6.17 Exemple de débit en bauds Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 113: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem

    L'émission de perturbations et la tenue aux perturbations d'un contrôleur de moteur dépendent toujours de la conception globale de l'actionneur, qui contient les composants suivants : Composants Alimentation électrique Contrôleur de moteur moteur Câbles moteur Électromécanique Exécution et type de câblage Commande de niveau supérieur Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 114: Zones Cem : Deuxième Environnement

    1. Afin de réduire au maximum les courants de fuites et les pertes dans le câble de connexion du moteur, le contrôleur de moteur CMMD-AS doit être placé le plus près possible du moteur. 2. Les câbles pour moteur et codeur angulaire doivent être blindés. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 115: Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs

    Sur les connecteurs à pousser Sub-D non affectés, il existe un risque d'endommagement par décharge électrostatique sur l'appareil ou d'autres parties de l'installation. Pour éviter ces décharges électrostatiques, des capuchons de protection disponibles dans le commerce spécialisé peuvent être montés. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 116: Opérations Préliminaires À La Mise En Service

    5. Enficher le connecteur Sub-D dans le connecteur femelle [X2.1] ou [X2.2] du contrôleur de moteur et serrer les vis de verrouillage. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 117: Raccorder Le Contrôleur De Moteur À L'alimentation Électrique

    2. Attendre une minute pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de la tension de commande de 24 V. 5. Enclencher de nouveau l'alimentation électrique. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 118: Diagramme Des Temps De Réponse De La Séquence D'activation

    En fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur = N x 1,6 ms Paramétrable (Paramètre de freinage Temporisation du début du déplacement tF) Figure 7.1 Diagramme des temps de réponse de la séquence d'activation Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 119: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur

    PE. Lorsque la surveillance d'erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de puissance est immédiatement coupé afin de le protéger contre les courts-circuits. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 120: Surveillance De La Tension Pour Le Circuit Intermédiaire

    85 ℃ . À une température de 80 ℃ , une alerte de température est émise. 8.1.7 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage Le logiciel de service dispose d'une surveillance de la puissance de la résistance de freinage interne. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 121: Messages De Mode De Fonctionnement Et D'erreur

    Message d'erreur avec index "xx" et sous-index "y" -xxy- Message d'erreur avec index "xx" et sous-index "y". Une alerte s'affiche au moins deux fois sur l'afficheur à 7 segments. Tableau 8.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 122: Messages D'erreur

    SINCOS-RS485 recommandations pour la CEM. Erreur du codeur angulaire interne Erreur pendant le Le déplacement de référence a été déplacement de interrompu, par ex. par une coupure de référence l'activation du régulateur. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 123 Erreur de carte SD pleine Mise en mémoire des paramètres impossible PS off sur la carte SD car la capacité mémoire est insuffisante. I²t moteur Moteur bloqué ? Warn I²T servorégulateur Vérifier le dimensionnement des PS off conducteurs du kit de motorisation. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 124 Alimentation pilote à nouveau enclenché PS off pilote malgré l'arrêt sécurisé Erreur d'alimentation Alimentation pilote ne s'enclenche pas, PS off pilote malgré que l'arrêt sécurisé ne soit plus activé Erreur de vraisemblance Erreur d'activation d'étage de sortie PS off DIN 4 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...
  • Page 125 Les messages d'erreurs peuvent être validés via : via l'interface de paramétrage le bus de terrain (mot de contrôle) via un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur). Nota Les dispositifs de sécurité doivent être contrôlés régulièrement en tenant compte des contraintes de l'installation. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 126: Caractéristiques Techniques

    C‘ 220pF/m Tableau A.3 Caractéristiques techniques : données concernant le câble Capteurs Valeurs Capteur numérique Contact NF : < 1 k > 10 k froid chaud Tableau A.4 Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 127: A.2 Eléments De Commande Et D'affichage

    [Ext1]. Les modules de bus sont automatiquement reconnus lors de l'activation du régulateur. Avec PROFIBUS et DeviceNet, seule l'adresse indiquée est transmise aux interrupteurs DIP, les données pour les deux régulateurs sont envoyés dans un télégramme commun. Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 128: A.3 Interfaces

    Niveau du signal 0 à 10 V Modèle Extrémité simple côté AGND Résolution 9 bits Temps de réponse de la sortie < 250 µs Fonction de protection Court-circuit côté AGND Tableau A.9 Caractéristiques techniques : Sorties analogiques Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 129: A.3.2 Codeur Angulaire Du Moteur [X2.1/2]

    Interface de communication Valeurs RS232 Conforme à la spécification RS232 RS485 Conforme à la spécification RS485 Vitesse de transmission 9 600 … 115 kBauds Protection Pilote protégé contre les décharges électrostatiques Tableau A.12 Caractéristiques techniques : RS232 [X5] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 130: A.3.5 Raccordement Moteur [X6.1/2]

    > 4 A Protection thermique > 150 °C Charges - R > 24 Ω - L typique 10 H - C < 10 nF Temps de réponse < 1 ms Tableau A.14 Caractéristiques techniques : Sortie de freinage Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 131: A.3.6 Alimentation [X9]

    (tous les nombres entiers compris entre 16 et 2 048). Signaux de voie Conformes à la norme RS422 Impédance de sortie 120 Ω Fréquence de coupure activée > 500 kHz Tableau A.17 Interface du codeur incrémental [X10] Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

  • Page 132: Index

    Séquence d'enclenchement ... 118 Symboles .......... 12 SS1 ........... 88 STO ........... 81 Synchronisation........ 33 Pas à pas Schéma des connexions ....64 Temps de réponse ......66 Volume de la livraison ......11 PNOZ X2P ..........78 Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH...

Table des Matières