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3. Description du produit
Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande
CAN (COB 60040_00).
Commande : =604000:0006 Commande "Shutdown" (fermeture)
Commande : =604000:0007 Commande "Switch on / Disable Operation"
(opération d'activation / de désactivation)
Commande : =604000:000F Commande "Enable Operation"
(commande d'activation)
2. Activation du mode "Profile Position Mode"
Le mode de positionnement est activé via le COB 6060_00 (Mode of operation). Ce
dernier doit être écrit une seule fois puisque, ce faisant, tous les sélecteurs internes
sont correctement réglés.
Commande : =606000:01
3. Ecrire le paramètre de positionnement
COB 607A_00 (target position) permet d'écrire la position cible. La position cible est
alors définie en "Position units". Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
la virgule).
Commande : =607A00:00058000 Position cible 5,5 tours
COB 6081_00 (profile velocity) permet d'écrire la vitesse de déplacement
et COB 6082_00 (end velocity), la vitesse finale.
Les vitesses sont alors définies en "Speed units". Cela signifie qu'elles dépendent
du CAN Factor Group.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608100:03E80000 Vitesse de déplacement de 1 000 tr/min
COB 6083_00 (profile acceleration) permet d'écrire l'accélération ;
COB 6084_00 (profile deceleration), la temporisation et
COB 6085 (quick stop deceleration), la rampe d'arrêt rapide.
Les accélérations sont alors définies en "Acceleration units". Cela signifie qu'elles
dépendent du CAN Factor Group.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608300:00138800 Accélération de 5 000 tr/min/s
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
-
Via BIT 0 ... 3, l'activation du régulateur est commandée (voir ci-dessus).
-
Un front ascendant au niveau du bit 4 permet de démarrer le positionnement.
Les paramètres suivants sont alors appliqués.
-
Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant que la
nouvelle commande de déplacement soit gérée (0), ou si le positionnement en
cours doit au contraire être interrompu (1).
-
Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu (0)
ou relatif (1).
Commande : =604000:001F
Commande : =604000:005F
5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être
réinitialisé, afin qu'un nouveau positionnement puisse être démarré.
Commande : =604000:000F
Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH
Profile Positon Mode
16
tours (16 bits avant la virgule, 16 bits après
12
tours/min (20 bits avant la virgule, 12 bits
8
tours/min/s (24 bits avant la virgule, 8 bits
Démarrer le positionnement absolu ou
démarrer le positionnement relatif
Mettre le contrôleur de moteur à l'état "Prêt"
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