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3. Description du produit
3.6.2
Bus CAN
Le bus CAN est intégré définitivement dans le contrôleur de moteur et peut être
paramétré, activé et désactivé via l'interrupteur DIP situé sur la face frontale. Les
interrupteurs DIP permettent de régler l'adresse de nœud et la vitesse de transmission, le
réglage est alors visible de l'extérieur.
Le deuxième axe reçoit l'adresse du premier axe +1
Numéro de nœud
esclave
En outre, il est possible de mettre en circuit une résistance de terminaison et d'activer ou
de désactiver le bus CAN. Le contrôleur de moteur supporte des vitesses de transmission
jusqu'à 1 Mbit/s.
Si le protocole de communication utilisé est FHPP, les modes de fonctionnement
mentionnés au chapitre 0 sont disponibles.
Alternativement, si le protocole utilisé est CANopen, conformément à DS301 avec profil
d'utilisation DSP402 activé, les modes de fonctionnement suivants peuvent être utilisés :
Mode de positionnement (CiA : Profile Position Mode),
Mode de référence (CiA : Homing Mode),
Mode de positionnement à interpolation (CiA : Interpolated Position Mode)
Régulation de vitesse (CiA : Profile Velocity Mode)
Mode servo (CiA : Torque Profile Mode).
La communication peut être opérée au choix par SDO (Service Data Objects) et/ou PDO
(Process Data Objects). Pour chaque sens d'émission (transmission/réception), deux PDO
sont disponibles.
Commande de trajectoire avec interpolation linéaire
Le "Interpolated Position Mode" (mode de positionnement interpolé) permet de réaliser
une commande de trajectoire dans une application multiaxes du régulateur. Pour cela,
des valeurs de consigne de la position sont prédéfinies par une commande de niveau
supérieur dans un système à tranche de temps fixe. Lorsque la durée du cycle des valeurs
de consigne de la position est plus longue que celle du régulateur de position interne du
contrôleur de moteur, le régulateur effectue automatiquement une interpolation des
valeurs de données entre deux valeurs de consigne prédéfinies de la position. Le
contrôleur de moteur calcule en outre une commande de vitesse correspondante.
Festo P.BE-CMMD-AS-HW-FR 1002NH
= Numéro de nœud
maître
+1
47
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