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3. Description du produit
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (en fonction des rampes de freinage)
(1)
Réglage de la position cible à programmer
Figure 3.12 Comportement à l'entrée Teach (apprentissage)
3.5.14 Enchaînement d'enregistrements de déplacements avec
changement de positionnement / régulation de couple
Le programme de déplacement permet d'enchaîner plusieurs ordres de positionnement,
lesquels forment alors une séquence. Les déplacements vers les positions respectives
sont effectués successivement. Caractéristiques du programme de déplacement :
Les 63 enregistrements de positionnement du tableau des enregistrements de dépla-
cements sont paramétrables dans le programme de déplacement.
Outre les séquences linéaires, il est également possible de réaliser des enchaînements
cycliques, (enchaînements sans fin).
Chaque pas de programme de déplacement est suivi d'une position libre et réglable.
Deux entrées numériques NEXT 1 et NEXT 2 font office de conditions d'évolution du
programme de déplacement.
Avec la commande E/S, le programme de déplacement offre 7 possibilités de reprise,
c'est-à-dire 7 potentielles séquences différentes. Sous FHPP, l'accès peut être libre-
ment sélectionné et le nombre est limité uniquement par le nombre maximal d'enre-
gistrements de positionnement.
Le traitement des lignes du programme de déplacement est effectué toutes les 1,6 ms.
Ainsi, une sortie paramétrée par le programme de déplacement restera configurée
pour une durée min. de 1,6 ms.
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Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a
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