Page 1 Plate-forme LD Guide de l'utilisateur I611-E-03...
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Page 3: Table Des Matières
Sommaire Chapitre 1 : Introduction ..........9 Définitions .
Page 4 Sommaire Utilisation prévue ..............23 Utilisation non-prévue .
Page 5 Sommaire Compromis liés à la charge utile ............57 Connexions entre la plate-forme et la structure de charge utile.
Page 6 Sommaire Autres capteurs ..............97 Démarrage .
Page 7 Sommaire Chapitre 9 : Options ..........129 Enterprise Manager 1100, pour la coordination multi-AIV .
Page 8: Historique Des Révisions
Historique des révisions Code de Date Contenu révisé révision Avril 2017 Version originale Mars 2017 Ajout d’un délai de 2 secondes après le rétablissement de l'arrêt d’urgence ; mise à jour des dimensions ; mise à jour des paramètres MaxVelxxx ; suppression de la procédure de remplacement des roues et des pneus par l’utilisateur ; modification de l'avertissement du stimulateur cardiaque/ de l’aimant pour afficher implant médical ; modification des spécifications ...
Page 9: Chapitre 1 : Introduction
Chapitre 1 : Introduction Ce manuel vous explique comment installer, utiliser et entretenir une plate-forme LD pour les OEMs. Ce manuel couvre les bases, mais n’explique pas comment effectuer la configuration en utilisant le logiciel fourni avec la plate-forme. Ceci est expliqué dans le Mobile Robot Software Suite User’s Guide (Guide de l'utilisateur pour la suite logicielle Robot Mobile Software Suite).
Page 10: Corps Et Motricité
Description du produit Votre environnement de travail est trop dynamique pour une localisation laser efficace ? Pour ce genre de situation nous offrons l'option de localisation Acuity, qui localise la plate-forme à l'aide d'une caméra orientée vers le haut afin de reconnaître les éclairages au plafond. Ce sujet est abordé en détail dans le Platform Peripherals User’s Guide (Guide de l’utilisateur des périphériques de la plate- forme LD).
Page 11: Composants En Option (Liste Partielle)
Introduction ƒ Une station d’accueil automatisée Elle permet à la plate-forme de se charger, sans que vous ayez à intervenir. Elle comprend un support mural et une plaque de sol, selon votre préférence d’installation. Voir Installation de la station d’accueil à la page 37. Un cordon de charge manuel est inclus pour vous permettre de charger la batterie, ou une batterie de rechange, en dehors de la station d’accueil.
Page 12: Composants Fournis Par L'utilisateur/Configuration Système
Présentation du logiciel Composants fournis par l’utilisateur/configuration système PC avec Microsoft Windows® ƒ Connexion Ethernet (de préférence sans fil) La technologie sans fil est nécessaire pour une installation avec plusieurs AIV. ƒ Minimum 100 Mo de stockage disponible sur le disque dur 1.2 Présentation du logiciel Un certain nombre de logiciels est nécessaire à...
Page 13: Mobileplanner, Mode Opérateur
Introduction Reportez-vous au Mobile Robot Software Suite User’s Guide (Guide de l'utilisateur pour la suite logicielle Robot Mobile Software Suite) fourni séparément pour plus de détails sur la façon de cartographier un espace de travail et de préparer les éléments virtuels, les objectifs, les itinéraires et les tâches pour votre application.
Page 14: Comment Puis-Je Obtenir De L'aide
Assistance Si vous rencontrez des problèmes avec votre plate-forme après avoir lu ce manuel, veuillez contacter votre service d’assistance Omron local. Inclusion d’un fichier Debuginfo Si la plate-forme a été configurée sur un réseau sans fil, passez à la section Accès à SetNetGo.
Page 15: Accès À Setnetgo
Introduction Dans la boîte de dialogue Propriétés, faîtes défiler et double-cliquez sur l’option Protocole Internet (TCP/IP ou TCP/IPv4). Dans les Propriétés de Protocole Internet, cliquez sur les deux boutons radios associés « Utiliser les suivants… » pour les activer, puis tapez l'adresse IP et le masque de valeurs. Connectez le port réseau de votre ordinateur au port de maintenance de la plate-forme.
Page 16 Comment puis-je obtenir de l'aide ? Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 17: Chapitre 2 : Sécurité
Chapitre 2 : Sécurité 2.1 Dangers, avertissements et mises en garde Niveaux d'alerte Nous utilisons trois niveaux d’alerte dans nos manuels. Les voici par ordre décroissant d'importance : DANGER : Indique une situation dangereuse imminente qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels graves, voire la mort.
Page 18: Informations Spéciales
Que faire en cas d'urgence/de situation anormale Informations spéciales Plusieurs types de notation sont utilisés pour indiquer des informations spéciales. IMPORTANT : Informations destinées à garantir l’utilisation sûre du produit. REMARQUE : Informations destinées à augmenter l’efficacité d'utilisation du produit. Informations supplémentaires : Conseils utiles, recommandations et bonnes pratiques.
Page 19: Dangers Généraux
Sécurité ƒ Entretenir les AIV afin que leurs fonctions de contrôle et de sécurité fonctionnent correctement. Dangers généraux IMPORTANT : Les situations suivantes peuvent entraîner des blessures corporelles ou des dommages matériels. ƒ Ne montez pas sur la plate-forme. ƒ Ne dépassez pas la limite de poids maximum. La charge utile diminue à...
Page 20: Barrières Logiques
ƒ Débranchez la batterie immédiatement après avoir ouvert le couvercle de son compartiment. Évitez de court-circuiter les bornes de la batterie. ƒ N’utilisez que les chargeurs fournis par Omron Adept Technologies, Inc. ƒ Si un quelconque liquide est renversé sur l'AIV, éteignez l'AIV, nettoyez tout le liquide possible et laissez sécher l'AIV complètement avant de le remettre sous tension.
Page 21: Qualification Du Personnel
L'utilisateur final doit s'assurer que tout le personnel travaillant avec ou autour des AIV a suivi une formation Omron appropriée et possède une connaissance pratique du système. L'utilisateur doit fournir la formation supplémentaire nécessaire à tout le personnel qui travaillera avec le système.
Page 22: Évitement Multi-Aiv
Environnement Tableau 2-1. Paramètres par défaut Paramètre Paramètre par défaut DriveWarningEnable Vrai REMARQUE : Si ce paramètre est défini sur False, les autres paramètres ne seront pas affichés. IMPORTANT : La désactivation du paramètre DriveWarningEnable constitue une violation de la norme JIS D 6802. Il est fortement recommandé de laisser ce paramètre sur True. DoNotWarnDrivingForwards Faux DoNotWarnTurningInPlace Faux DriveWarningLoudMilliseconds 500 ; si le paramètre DriveWarningQuietMilliseconds est à 0, ce paramètre n’est pas pertinent. DriveWarningQuietMilliseconds 500 ;...
Page 23: Dégagement
Sécurité Dégagement La plate-forme est conçue pour fonctionner dans un environnement plat sans portes ou autres zones réglementées trop étroites pour le passage de l'AIV. Vous devez vous assurer qu'il y a un espace suffisant de chaque côté de l'AIV, de sorte qu'une personne ne puisse pas être coincée entre l’AIV et le mur ou un autre objet fixe.
Page 24: Utilisation Non-Prévue
Le corps de la plate-forme ne doit pas entrer en contact avec des liquides. Les roues motrices peuvent tolérer des sols humides, mais le corps de la plate-forme doit rester sec. En cas de doute concernant l'utilisation, demandez à votre service d'assistance Omron local de déterminer s'il s'agit d'une utilisation prévue ou non.
Page 25: Chapitre 3 : Configuration
ƒ +20 à 25 °C pour un stockage jusqu’à un an ƒ N'exposez jamais la batterie à l'eau. Si la batterie fuit, plongez-la dans de l'huile minérale et contactez votre service d'assistance Omron local. ƒ En cas d'incendie, utilisez un extincteur de type D : mousse, poudre extinctrice, ou CO Entretien ƒ...
Page 26: Transport Et Stockage
Transport et stockage ƒ Configurez l'AIV en fonction de votre environnement, de manière à ce qu'il effectue des tâches utiles. Cela comprend la génération de la carte que l'AIV utilisera pour sa navigation. La configuration est expliquée brièvement dans la Configuration à la page 43 et en détail dans le Mobile Robot Software Suite User’s Guide (Guide de l'utilisateur pour la suite logicielle Robot Mobile Software Suite).
Page 27: Avant Le Déballage
ƒ Si les articles reçus ne correspondent pas à votre commande, contactez immédiatement votre service d’assistance Omron local. Conservez les boîtes et les emballages, ces éléments peuvent être nécessaires pour résoudre une plainte, ou plus tard, pour déplacer l'équipement.
Page 28: Plate-Forme
Déballage Plate-forme La plate-forme est emballée dans une caisse en bois, montée sur une palette, avec un couvercle en bois. Voir l’illustration suivante. La station d'accueil, le joystick et plate-forme sont expédiés dans la même caisse. Conservez toutes les pièces et les éléments de fixation que vous retirez pour un éventuel reconditionnement. 1.
Page 29 Configuration 3. Desserrez les quatre fermoirs à ressort et enlevez le panneau frontal de la caisse. Illustration 3-4. Deux des quatre fermoirs à ressort qui maintiennent le panneau frontal Mettez le panneau frontal de côté. Il fera office de rampe plus tard dans la procédure. Illustration 3-5.
Page 30 Déballage Écrou papillon (1 sur 2) Boulon à œil (1 sur 2) Station d'accueil Planche Accessoires, supérieure câbles, etc. Entretoise avant Écrou papillon (1 sur 2) Illustration 3-6. Retrait de l'entretoise avant de la caisse Cela abaissera la plate-forme afin que tout son poids repose sur ses roulettes. La planche de support du châssis passe entre les deux roues motrices de la plate-forme et soutient la plate-forme pendant le transport.
Page 31 Configuration Planche de support du châssis Rampe/Panneau avant de la caisse Boulons de suspension visibles à travers les trous de la rampe Bande Illustration 3-7. Caisse avec rampe attachée 9. Faîtes rouler la plate-forme sur la rampe jusqu'au sol. 10. Retirez les deux goupilles de roue qui retenaient les roues pendant le transit. Les roues sont bloquées pour protéger les moteurs et les entraînements.
Page 32: Remballage Pour Déplacement
Déballage Illustration 3-8. Trou de la goupille de roue Illustration 3-9. Goupille de roue c. Réinstallez les deux habillages latéraux. 11. Installez la batterie dans la plate-forme. Les freins de la plate-forme ne peuvent pas être libérés tant que la batterie n’est pas installée. Reportez- vous à...
Page 33: Installation De La Batterie
Configuration Installation de la batterie Votre plate-forme est livrée entièrement assemblée, à l’exception de la batterie. REMARQUE : Les règles d'expédition aérienne exigent que la batterie soit expédiée séparément. Retrait de l’habillage du compartiment de batterie Pour accéder au compartiment de la batterie, il faut retirer l’habillage à l’arrière de la plate-forme, qui est maintenu en place par des aimants.
Page 34 Déballage Illustration 3-11. Abaisser l’habillage arrière de la plate-forme Reportez-vous à la section Enlever et installer les habillages dans le chapitre Entretien pour plus de détails sur le retrait et l'installation des habillages. 1. Retirez l’habillage du compartiment de batterie. a.
Page 35 Configuration Une personne suffit pour soulever et remplacer la batterie. Placez une main dans chacune des poignées, comme montré sur l’illustration suivante. Illustration 3-13. Soulever la batterie Les connecteurs d'alimentation et de données vont du côté arrière de la plate-forme. 4.
Page 36: Installation De La Structure De Charge Utile Et Options
Déballage Installation de la structure de charge utile et options Structure de charge utile Vous devrez attacher la structure de charge utile que vous avez conçue et construite à la plate-forme. Comme la structure de charge utile est conçue par l'utilisateur, nous ne fournissons que le schéma des trous pour vous permettre de la fixer.
Page 37: Avertisseur Sonore
Configuration Avertisseur sonore Le connecteur Colonne lumineuse sur le noyau peut alimenter un avertisseur sonore. Vous pouvez l'installer sur la plate-forme ou à l'endroit de votre choix dans votre structure de charge utile. Dans les deux cas, l'avertisseur sonore retentit de façon intermittente chaque fois que l'AIV se déplace en marche arrière.
Page 38: Montage Du Support Mural
Déballage Montage du support mural 1. Fixez le support de montage de la station à un mur, en plaçant le bord inférieur du support à 98 ±20 mm (3,8 ±0,8 pouces) au-dessus du sol, à l'aide de vis et d’ancrages fournis par l'utilisateur. Une marge de manœuvre vous permet d’ajuster un peu la hauteur.
Page 39: Montage Au Sol, Sans Plaque De Sol
Configuration Illustration 3-17. Vue arrière de la station d'accueil avec support mural 3. Abaissez la station d’accueil pour que les deux boulons à l'arrière glissent dans le support et fixent la station d'accueil au mur. Montage au sol, sans plaque de sol Vissez la base de la station d'accueil directement au sol, à...
Page 40 Déballage 3. Fixez la plaque de sol à la base de la station d'accueil avec trois vis M4 x 12 à tête plate en acier inoxydable. La plaque de sol est livrée avec trois vis, vous aurez donc deux vis de rechange. La station d'accueil et la plaque de sol n'ont pas besoin d'être fixées au sol, le poids de l'AIV sur la plaque de sol empêchera la station d'accueil de bouger.
Page 41 Configuration Illustration 3-19. Station d'accueil, montée sur la plaque de sol Les unités sont en mm (pouces) Illustration 3-20. Dimensions de la plaque de sol 11970-000 Rév. J Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD...
Page 42: Toutes Méthodes De Montage
Déballage Toutes méthodes de montage Installez le cordon d'alimentation et mettez l'interrupteur sur ON. L'interrupteur se trouve à côté de la prise d'alimentation. La LED bleue d'alimentation doit s'allumer. Réglage du contact à la station d’accueil Les contacts sur la station d'accueil ont cinq réglages de hauteur. La station est livrée avec la hauteur réglée au milieu, ce qui devrait convenir à...
Page 43: Chapitre 4 : Configuration
Chapitre 4 : Configuration La plate-forme LD OEM est fournie avec un micrologiciel ainsi que des logiciels intégrés. Ce chapitre vous explique comment configurer votre nouvelle plate-forme. La plate-forme navigue à l'aide d'une carte, générée avec le logiciel MobilePlanner. La carte doit être générée et téléchargée sur la plate-forme avant de pouvoir appliquer les étapes décrites dans le chapitre Utilisation de ce manuel.
Page 44: Configuration De L'ethernet Sans Fil
Paramètres et Configuration Raccordez un câble Ethernet CAT5 droit ou croisé (ou mieux) entre le PC et le port Ethernet de maintenance de la plate-forme. La plate-forme Ethernet est Auto-MDIX, et détecte le type de câble que vous utilisez. Ouvrez la boîte de dialogue Connexions réseau : Connexion au réseau local pour le port Ethernet ETH 0 : (Windows) Démarrer >...
Page 45: Paramètres Radio
Configuration Paramètres radio ƒ SSID (p. ex. AGV) Saisissez le SSID sans fil approprié pour votre réseau sans fil. Le SSID est sensible à la casse. ƒ Mode Administré/STA, Ad-Hoc, ou Master/AP ƒ Mode Radio Auto, 802.11a, 802.11b, 802.11g ƒ Canal sélectionné ƒ...
Page 46: Considérations Relatives À La Bande Passante
Cartographie Considérations relatives à la bande passante La bande passante typique pour une flotte est d'environ 50 Kbits/s par AIV. Elle est plus grande si l'AIV est connecté à l'Enterprise Manager, et est activement consulté par MobilePlanner. Ce nombre peut augmenter ou diminuer en fonction des types de commandes et des outils de débogage activés dans MobilePlanner.
Page 47: Limites D'accélération, De Décélération Et De Rotation
Contactez votre assistance Omron locale pour plus de détails. Voir Assistance à la page 14. Si le centre de gravité de votre charge utile n’est pas conforme aux directives données dans la section Centre de gravité...
Page 48: Informations Supplémentaires
Informations supplémentaires 4.4 Informations supplémentaires Configuration du laser Pour la plupart des installations, les valeurs par défaut des lasers sont appropriées, et l’utilisateur n'aura pas besoin de les ajuster. Les paramètres spécifiques de ces lasers se trouvent dans le fichier de configuration du modèle livré avec l'appareil, ou peuvent être fournis sur demande si nécessaire.
Page 49: Chapitre 5 : Structures De Charge Utile
Chapitre 5 : Structures de charge utile La structure de charge utile correspond à tout ce que vous attachez à la plate-forme LD OEM. Dans certains cas, nous concevons et construisons la structure de charge utile, mais dans la plupart des cas, il vous faudra concevoir une structure de charge utile adaptée à...
Page 50: Considérations
Considérations 5.2 Considérations Performances Les principaux facteurs de performance à prendre en compte dans la conception d'une structure de charge utile sont la taille, le poids, le centre de gravité de la structure de charge utile et les besoins en alimentation.
Page 51 Structures de charge utile Illustration 5-1. Dimensions du pont de la plate-forme, avec trous filetés M6 Sur l'illustration précédente, tous les écrous à sertir M6 (A) ont une limite de couple de 3 N m. ATTENTION : RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIELS Veillez à...
Page 52: Centre De Gravité
Considérations Illustration 5-2. Dimensions du pont de la plate-forme, avec trous filetés M5 Sur l’illustration précédente, tous les écrous à sertir M5 (B) ont une limite de couple de 14 N m. REMARQUE : Les écrous à sertir M6 ne s'insèrent pas de la même façon que les M5, afin d'augmenter la surface utile sur la longueur du filetage.
Page 53 Structures de charge utile Illustration 5-3. Centre de gravité de la plate-forme Les illustrations suivantes montrent les calculs pour un placement sûr du centre de gravité de la structure de charge utile avec les poids indiqués. Le centre de gravité, dans chaque cas, doit se trouver dans la zone indiquée.
Page 54 Considérations Illustration 5-5. Vue longitudinale, 60 kg Illustration 5-6. Vue transversale, 60 kg Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 55 Structures de charge utile Illustration 5-7. Vue d'en haut, 60 kg 90 kg Illustration 5-8. Vue isométrique, 90 kg 11970-000 Rév. J Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD...
Page 56 Considérations Illustration 5-9. Vue longitudinale, 90 kg Illustration 5-10. Vue transversale, 90 kg Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 57: Compromis Liés À La Charge Utile
Si vous devez élargir votre centre de gravité au-delà des limites données ici, vous devrez ajuster plusieurs paramètres dans MobilePlanner pour compenser. Si vos paramètres diffèrent de ceux indiqués ici, contactez votre assistance Omron locale. En général, vous devrez diminuer l’accélération, la décélération et la vitesse de rotation maximales. Reportez-vous à la section Limites d’accélération, de décélération et de rotation à...
Page 58: Connexions Entre La Plate-Forme Et La Structure De Charge Utile
Connexions entre la plate-forme et la structure de charge utile 5.4 Connexions entre la plate-forme et la structure de charge utile La plate-forme offre une variété de connexions d’alimentation, et d'entrée et de sortie, que vous pouvez utiliser pour augmenter l'efficacité de votre AIV. Panneau de commande L'écran opérateur, l'arrêt d’urgence, le desserrage des freins, la mise sous tension et hors tension peuvent être «...
Page 59: Chapitre 6 : Connectivité
Chapitre 6 : Connectivité La plupart des connexions disponibles pour l'utilisateur sont dans la soute, l'espace situé entre la plate- forme et la structure de charge utile. Elles comprennent notamment les connexions d’alimentation, d’entrée et de sortie. Certaines sont obligatoires, d'autres sont disponibles en cas de besoin. Les deux connexions à...
Page 60: Face Avant Supérieure Du Noyau De La Plate-Forme Ld
USER LAN Illustration 6-2. Noyau avant supérieur Connexion Type Description LAN utilisateur RJ45 Ethernet général, Auto-MDIX, blindé Capteurs HDB15M Lasers avant inférieurs et latéraux en option auxiliaires RS-232 x 2 DB9M Port 1 et Port 2, usage général Bus CAN B DB9F Consultez votre assistance Omron locale pour utilisation. Entrées et sorties HDB44F 16 entrées numériques, dans 4 banques de 4. numériques Chaque banque peut être câblée comme active au (HDB44F) niveau haut ou active au niveau bas en fonction de la connexion du terminal BANK#. La plage de tension d’entrée V pour chaque entrée est de 0 à 30 V. L'entrée est ON (activée) lorsque la tension d’entrée V est > 4 V, et OFF (désactivée) lorsque V est < 1,3 V. 16 sorties numériques, pilotes de bas niveau ...
Page 61: Désignation
Connectivité Bus CAN B Type de connecteur DB9F Utilisation Bus CAN N° broche Désignation Remarques 1, 4, 8 No Connection CANL_B Paire différentielle de communication CAN 3, 6 Mise à la terre directe SHIELD GND Relier le filtre à la terre CANH_B Paire différentielle de communication CAN CANB_12 V_OUT_ 12 V à 0,5 A max (en mode SW) Entrées/sorties numériques Type de connecteur HDB44F Désignation N° broche Matérielle Logicielle Remarques...
Page 62 Connexions dans la soute Désignation N° broche Matérielle Logicielle Remarques INPUT_4.2 Input_4.2 Plage 0 – 30 V, R = ~3,9 kΩ INPUT_4.3 Input_4.3 Plage 0 – 30 V, R = ~3,9 kΩ INPUT_4.4 Input_4.4 Plage 0 – 30 V, R = ~3,9 kΩ BANK4 Commune pour INPUT_4.X OUTPUT_1 Output_1 OUTPUT_2 Output_2 OUTPUT_3 Output_3 OUTPUT_4 Output_4 OUTPUT_5 Output_5 OUTPUT_6 Output_6 OUTPUT_7 Output_7 OUTPUT_8 Output_8 OUTPUT_9 Output_9 OUTPUT_10...
Page 63: Spécifications Des Entrées Numériques
Connectivité Spécifications des entrées numériques Paramètre Valeur Plage de tension opérationnelle 0 à 30 V.c.c. Plage de tension à l'état OFF 0 à 1,3 V.c.c. Plage de tension à l’état ON 4 à 30 V.c.c. Plage d’intensité opérationnelle 0 à 7,5 mA Plage d’intensité à l’état OFF 0 à 0,5 mA Plage d’intensité à l’état ON 1,0 à 7,5 mA Impédance (V 3,9 kΩ minimum Courant à V = +24 V.c.c. ≤ 6 mA REMARQUE : Les spécifications du courant d'entrée sont fournies à titre de référence. Les sources de tension sont généralement utilisées pour commander les entrées.
Page 64: Entrées Et Sorties Analogiques
Connexions dans la soute Tableau 6-1. Spécifications de sortie numérique Paramètre Valeur Plage de tension d'alimentation 5 à 30 V.c.c. Plage d’intensité opérationnelle, par I out ≤ 500 mA canal Résistance à l'état ON (Iout = 0,5 A) R on = 0,14 Ω à 85°C Fuite de courant à la sortie I out = 5 µA Limite du courant de court-circuit DC 0,7 A ≤ I LIM ≤ 1,7 A Illustration 6-4.
Page 65: Capteurs Auxiliaires
Connectivité N° broche Désignation Remarques ANALOG_OUT2 Plage 0 - 20 V ANALOG_OUT3 Plage 0 - 20 V ANALOG_OUT4 Plage 0 - 20 V 13, 14, 15 ƒ Les entrées analogiques 0-10 V ont une impédance d'entrée d'environ 35 kΩ. ƒ Les entrées analogiques 0-30 V ont une impédance d'entrée d'environ 110 kΩ. ƒ Les sorties analogiques ont une impédance de sortie d'environ 200 Ω. Le courant de sortie maximum de chaque sortie analogique est de 10 mA.
Page 66: Partie Arrière Supérieure Du Noyau De La Plate-Forme Ld
Connexions dans la soute RS232 1 et 2 Type de connecteur DB9M Utilisation Port 1 et 2, usage général N° broche Désignation Remarques 1, 4, 6, 9 No Connection RS232_USR#_RXD #=1 or 2 RS232_USR#_TXD #=1 or 2 RS232_USR#_RTS #=1 or 2 RS232_USR#_CTS #=1 or 2 Partie arrière supérieure du noyau de la plate-forme LD Illustration 6-5.
Page 67: Connexions D'alimentation
Connectivité Connexion Type Description Arrêt Broches pour l'arrêt d'urgence fourni par l’utilisateur (doit d’urgence être utilisé ou ponté) Pare-chocs Mini-Fit 2 x 4 Pare-chocs de la structure de charge utile, fournis par utilisateur l'utilisateur, connectés entre ESTOP_SRC et USER_BMP# (pour chacune des 6 entrées). Les contacts 1 à 3 sont pour un pare-chocs avant, 4 à 6 pour un pare-chocs arrière. Les contacts doivent être 12 V à 10 mA. Alimentation Mini-Fit 2 x 3 Sorties 5, 12, et 20 V.c.c. aux. Alimentation Mini-Fit 2 x 6 Alimentation batterie et batterie commutée utilisateur LAN RJ45, Raccordement direct à l'Ethernet de maintenance externe ...
Page 68: Colonne Lumineuse
Connexions dans la soute Colonne lumineuse ® Type de connecteur Mini-Fit 3 x 2 Utilisation Tour d’éclairage (fournie par l'utilisateur) N° broche Désignation Remarques Blindage câble LIGHT_P1 Rouge LIGHT_P2 Jaune ou orange VBAT_IO_OUT4 VBAT à 0,5 A max (partagé avec DIO) LIGHT_P3 Vert LIGHT_P4 Avertisseur sonore Illustration 6-6. Exemple de schéma de la colonne lumineuse Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév.
Page 69: Interface Utilisateur
Connectivité Interface utilisateur ® Type de connecteur Mini-Fit 7 x 2 Utilisation Desserrage des freins, ON, OFF, Arrêt d’urgence N° broche Désignation Remarques 1, 2, 3 FBAT_ALWAYS VBAT fusionnées à 500 mA ESTOP_USR_1L Court-circuiter 4 et 11 pour fermer ESTOP_usr_1 ESTOP_USR_2L Court-circuiter 5 et 12 pour fermer ESTOP_usr_2 ESTOP_OUT_1L Les broches 6 et 13 sont court-circuitées lorsque ESTOP_ CH1 est fermé ESTOP_OUT_2L Les broches 7 et 14 sont court-circuitées lorsque ESTOP_ CH2 est fermé OFF_BUTTON Court-circuiter à FBAT_ALWAYS pour signaler l'arrêt (impulsion min 1 s) START_BUTTON Court-circuiter à FBAT_ALWAYS pour signaler le démarrage (impulsion min 1 s) MOTOR_BRAKE Court-circuiter à FBAT_ALWAYS pour le desserrage manuel ...
Page 70 Connexions dans la soute Illustration 6-7. Diagramme de la chaîne d’arrêt d’urgence Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 71: Pare-Chocs Utilisateur
Connectivité Pare-chocs utilisateur REMARQUE : Le connecteur des pare-chocs utilisateur n’a pas de cote de sécurité. REMARQUE : Les broches 1 à 3 sont destinées à un pare-chocs avant, les broches 4 à 6 sont destinées à un pare-chocs arrière. Type de connecteur Mini-Fit®...
Page 72: Alimentation Utilisateur
Connexions dans la soute Alimentation utilisateur ® Type de connecteur Mini-Fit 6 x 2 Désignation N° broche Matérielle Logicielle Remarques 1, 2, 3, 4, Limite à < 5 A par broche 5, 6 SW_VBAT_OUT1 Battery_Out_1 VBAT à 4 A max (commutée en SW) SW_VBAT_OUT2 Battery_Out_2 VBAT à 4 A max (commutée en SW) 9, 10* SW_VBAT_OUT34 Battery_Out_3_ VBAT à 10 A max (commutée SW) and_4 Limiter à < 5 A par broche. 11, 12* SAFE_VBAT_OUT SW_VBAT_OUT34 fermée par des relais ESTOP à double canaux *9, 10 et 11, 12 partagent les 10 A de courant. Joystick Type de connecteur DB9F Utilisation Joystick N°...
Page 73: Panneau Hmi
Connectivité Panneau HMI Type de connecteur HDB15F Utilisation écran opérateur, arrêt d'urgence, Brake_Rel, ON, OFF Désignation N° broche Matérielle Logicielle Remarques RS422_HMI_TX+ RS422_HMI_TX- MOTOR_BRAKE Connexions au panneau HMI 4, 5 ESTOP_FP_1H, Si vous utilisez l'écran tactile en option au lieu du panneau HMI, les connecteurs RS422_HMI ne sont RS422_HMI_RX+ pas nécessaires, mais l'utilisateur devra fournir des boutons pour les RS422_HMI_RX- fonctions ON (démarrage), OFF, Desserrage des freins et Arrêt ...
Page 74: Connexions Internes Du Noyau De La Plate-Forme Ld
Connexions dans la soute Connexions internes du noyau de la plate-forme LD Les connexions suivantes sont internes (sous le pont supérieur de la plate-forme), et ne sont normalement pas disponibles pour l'utilisateur. Elles sont répertoriées ici pour que vous puissiez les rebrancher si elles doivent être débranchées pour le remplacement des pièces.
Page 75: Bornes De Données Internes
Connectivité Connexion Type Description Haut-parleurs Mini-Fit 2 x 2 Contrôle les haut-parleurs intégrés Com. de la batterie Mini-Fit 2 x 3 Communication/contrôle de la batterie Bornes de données internes Feux de roue (disques lumineux) Type de connecteur DB9F Utilisation Disques lumineux indicateurs de mouvement et de statut sur les côtés de la plate-forme Désignation N°...
Page 76 Connexions dans la soute LIDAR (détection et localisation par la lumière) Type de connecteur DB26M Utilisation Laser de navigation avant N° broche Désignation Remarques Matérielle Logicielle RS422_LIDAR_RX+ RS422_LIDAR_RX- OSSD1 OSSD2 WF_OUT O3_OUT STANDBY No Connection 10, 18 SW_20V_LIDAR Main_Laser_Power Connexions au LIDAR 11 à 17 RS422_LIDAR_TX+ RS422_LIDAR_TX- IN_A1...
Page 77: Bornes D'alimentation Internes
Connectivité Bornes d’alimentation internes Pare-chocs ® Connexion Mini-Fit 4 x 2 Type de connecteur DB9F Utilisation Pare-chocs avants REMARQUE : Le pare-chocs avant seul utilise quatre capteurs. N° broche Désignation Remarques BUMPER_R2L Droite, canal 2, bas BUMPER_R1L Droite, canal 1, bas BUMPER_L2L Gauche, canal 2, bas BUMPER_L1L Gauche, canal 1, bas BUMPER_R2H Droite, canal 2, haut BUMPER_R1H Droite, canal 1, haut BUMPER_L2H Gauche, canal 2, haut...
Page 78 Connexions dans la soute Com. batterie ® Type de connecteur Mini-Fit 3 x 2 Utilisation Contrôle de la batterie N° broche Désignation Remarques RS232_BATT_RXD RS232_BATT_TXD Connexions à la batterie FBAT_ALWAYS START_BUTTON OFF_BUTTON Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 79: Chapitre 7 : Fonctionnement
Chapitre 7 : Fonctionnement Avant de poursuivre, vous devez avoir effectué les étapes abordées dans le chapitre Configuration et démarrage, afin que votre plate-forme dispose d'une carte de travail. 7.1 Environnement de fonctionnement Utilisation prévue La plate-forme LD OEM est conçue pour fonctionner dans des environnements professionnels ou industriels intérieurs.
Page 80: Environnement Et Sol
Environnement de fonctionnement Environnement et sol Les sols doivent fournir une bonne adhérence pour que l’AIV fonctionne correctement. ƒ Pente Jusqu'à 60 kg, pente jusqu’à 1/12 La pente doit fournir suffisamment d'adhérence. ƒ Température 5 à 40 °C ƒ Taux d'humidité 5 à...
Page 81: Plate-Forme Coincée
Fonctionnement Plate-forme coincée Il est peu probable, mais possible, que l'AIV reste coincée dans une position qui nécessite une intervention de votre part. Quelques exemples sont donnés sur l’illustration suivante. Si la plate-forme doit être soulevée pour être libérée, reportez-vous à la section Soulèvement de le plate-forme en toute sécurité...
Page 82: Alimentation Et Charge
Alimentation et charge L'application MobilePlanner, qui s'exécute sur votre ordinateur, configure les nombreuses caractéristiques d'opération de haut niveau de la plate-forme, y compris les vitesses et accélérations, les zones de sécurité des capteurs, le niveau minimum de batterie autorisé avant l'amarrage pour rechargement, la carte à...
Page 83: Indicateurs De Batterie Et Contrôles
Fonctionnement Indicateurs de batterie et contrôles La batterie possède (de gauche à droite) quatre LED vertes et un bouton-poussoir (étiqueté SHOW LEVEL). Le micrologiciel balaye les LED de 1 à 4, une à la fois, dans un sens puis dans l'autre. De gauche à...
Page 84: Station D'accueil
Alimentation et charge Illustration 7-2. LED de la batterie, bouton-poussoir (Show Level, ci-dessus), câble d'alimentation et câble de données Lorsque vous appuyez sur le bouton « SHOW LEVEL », l'état de charge s'affiche. Cela peut s'avérer utile lorsqu'une batterie est stockée et que vous voulez connaître son état de charge. REMARQUE : Après avoir appuyé...
Page 85: Indicateurs, Contrôles, Et Connexions
Fonctionnement Illustration 7-3. Station d'accueil Indicateurs, contrôles, et connexions La station d'accueil possède un interrupteur d'alimentation et deux LED : ƒ Le bleu indique que l'alimentation est disponible. ƒ Le jaune indique que la charge est en cours. L'interrupteur d'alimentation, situé sur le côté droit de la station, est muni d'un fusible thermique intégré, qui peut couper la station en cas de surchauffe.
Page 86: Exigences Environnementales
Alimentation et charge Exigences Environnementales ƒ Température ambiante : 5 à 40 °C ƒ Humidité : 5 à 95 % sans condensation Entretien Nettoyez les contacts de la station d'accueil tous les trois mois avec de l'alcool isopropylique. Voir Contacts de la station d’accueil à la page 107. Le rouleau de guidage peut être remplacé...
Page 87: Panneau De Commande
Fonctionnement ƒ Remplacez de temps en temps la batterie en service par une batterie de rechange complètement chargée. Une batterie de rechange branchée à une station d'accueil sera équilibrée. Dans ce mode, vous n'avez pas à vous soucier de l'équilibrage de la batterie mais vous devez échanger manuellement les batteries.
Page 88: Écran
Panneau de commande Illustration 7-4. Panneau de commande Écran L'écran est un TFT couleur, 320 x 240 pixels, 3,5 pouces de diagonale. Il peut afficher 256 000 couleurs, et est rétro-éclairé. REMARQUE : Si le rétroéclairage s’éteint, appuyez légèrement sur l'écran pour le rallumer. REMARQUE : Ceci est différent de l’option écran tactile.
Page 89: Arrêt D'urgence
Fonctionnement Après le démarrage de la plate-forme, vous verrez l'écran principal : Niveau de la batterie Force du signal Wi-Fi ID du robot Adresse IP Statut/Défauts/ Instructions (jusqu'à six lignes) Illustration 7-6. Champs de l’écran principal ƒ L'écran principal peut afficher jusqu'à six messages, par ordre d'importance. ƒ L'écran principal affiche un seul défaut à la fois. ƒ...
Page 90: Bouton On
Autres commandes et indicateurs ƒ Vous travaillez près de la plate-forme et ne voulez pas qu’elle bouge. ƒ Vous souhaitez utiliser le bouton de déverrouillage des freins. REMARQUE : Il y a un délai de deux secondes entre la libération de l’arrêt d'urgence et la reprise d'activité...
Page 91: En Marche Avant
Fonctionnement En marche avant Des arcs bleus de chaque côté de la plate-forme sembleront tourner dans le sens du déplacement de la plate-forme, pour indiquer aux personnes à proximité qu'elle est en mouvement (ou sur le point de l'être). La balise clignote en vert. Clignotants (Pour les virages supérieurs à...
Page 92: En Marche Avec Avertissement (Par Ex. Batterie Faible, N'empêche Pas Le Fonctionnement)
Autres commandes et indicateurs En marche avec avertissement (par ex. batterie faible, n’empêche pas le fonctionnement) Le disque lumineux sera orange au lieu de bleu pour les clignotants, le mouvement et l’arrêt. La balise alterne entre le vert et le jaune. Clignotants avec avertissement (par ex.
Page 93: À L'arrêt Avec Avertissement (Par Ex. Batterie Faible)
Fonctionnement À l’arrêt avec avertissement (par ex. batterie faible) À l'arrêt avec avertissement, les disques lumineux deviennent orange au lieu de bleus. La balise clignote alternativement en vert (long) et jaune (court). Détection d'obstacle Le disque lumineux clignote en jaune si l'AIV s'arrête à cause d’un objet se trouvant dans sa zone de sécurité.
Page 94 Autres commandes et indicateurs Charge Une fois l’AIV connecté à la station d’accueil, un arc vert indique l'état de charge actuel (SOC), allumé en vert en continu depuis le haut du disque jusqu’à l’état de charge actuel. Un petit arc blanc va et vient entre les deux extrémités de l'arc vert.
Page 95 Fonctionnement Démarrage Au démarrage, les disques lumineux affichent deux arcs bleus, oscillant entre la position 6 heures et la position 12 heures, dans des directions opposées. La balise alterne entre le vert, le jaune et le rouge. Dans le tableau ci-dessous : ƒ...
Page 96: Indicateurs Du Noyau De La Plate-Forme Ld
Autres commandes et indicateurs Disque lumineux Balise Couleur Motif Couleur Motif Signification Orange Demi-cercles Jaune Clignote Perdu droite + gauche Arc vert/blanc Cercle partiel/- Vert n ormalement, Clignote Charge petit arc en rouge en arrêt mouvement d’urgence Rouge Clignote Rouge Clignote Arrêt d'urgence, arrête la marche Bleu Demi-cercles ...
Page 97: Témoins De Batterie De La Station D'accueil
Fonctionnement Témoin Signification LAN USER Le port LAN USER est actif WLAN Le Wi-Fi est actif Le disque dur est actif Témoins de batterie de la station d’accueil Voir Indicateurs de batterie et contrôles à la page 83 et Station d’accueil à la page 84. 7.6 Capteurs Laser de balayage de sécurité Le laser de navigation embarqué est un capteur de balayage très précis. Le laser effectue 500 lectures dans un champ de vision à...
Page 98: Démarrage
Démarrage Vous pouvez ajouter des pare-chocs (structure de charge utile) en utilisant le connecteur Pare-chocs utilisateur sur le noyau supérieur arrière, dans la soute. Il y a six broches pour les capteurs avant gauche, central et droit, arrière droit, central et gauche. Le noyau dispose du connecteur, mais les pare-chocs de charge utile doivent être fournis par l’utilisateur.
Page 99: Utilisation Du Joystick
Fonctionnement Utilisation du joystick Utilisez le joystick pour piloter l'AIV manuellement et pour créer la numérisation utilisée pour la carte. Appuyez sur la gâchette pour activer le bouton de contrôle directionnel. Poussez le bouton de commande directionnelle vers l'avant ou l'arrière pour faire avancer ou reculer la plate-forme.
Page 100 Démarrage Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév. J...
Page 101: Chapitre 8 : Entretien
Chapitre 8 : Entretien Ce chapitre couvre l'entretien régulier et le remplacement des pièces réparables par l'utilisateur pour les plates-formes LD OEM et la station d'accueil. Il ne couvre pas l'entretien de la structure de charge utile, qui relève de la responsabilité de l'utilisateur. Illustration 8-1.
Page 102: Danger De Brûlure
Points de sécurité lors de l’entretien AVERTISSEMENT : RISQUE D’ÉLECTROCUTION La station d'accueil ne contient aucune pièce réparable par l'utilisateur. N'enlevez pas les couvercles de la station d'accueil. Il y a une haute tension à l'intérieur et les couvercles ne sont pas verrouillés. ATTENTION : RISQUE DE CHOC Lors de l'entretien et de la réparation de la plate-forme, éteignez la plate-forme et débranchez la batterie dès que possible.
Page 103: Soulèvement De Le Plate-Forme En Toute Sécurité
Entretien 8.2 Soulèvement de le plate-forme en toute sécurité Si, pour une raison quelconque, vous avez besoin de soulever la plate-forme manuellement, prenez soin de la soulever à partir de points de levage sûrs. ATTENTION : RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIELS Soulever la plate-forme à...
Page 104: Zone De Levage Arrière
Inspection de sécurité Zone de levage arrière Soulevez depuis la partie inférieure centrale de la plate-forme, où se trouve une section découpée. Ne soulevez pas ailleurs ! Voir l'illustration suivante : Illustration 8-3. Bas de l’habillage du compartiment de batterie. Soulevez depuis le cadre, pas l’habillage. 8.3 Inspection de sécurité...
Page 105: Étiquettes D'avertissement
Entretien Étiquettes d’avertissement Vérifiez la présence et la lisibilité de toutes les étiquettes d'avertissement de l'AIV. Remplacez les étiquettes manquantes ou illisibles. Les étiquettes, avec nos numéros de pièces, sont : ƒ Étiquette d'ouverture laser, 13308-000L Une de ces étiquettes sera placée sur chacun des lasers suivants : ƒ...
Page 106: Nettoyage
Nettoyage ƒ Étiquette NE PAS MONTER, 18178-000 WARNING NO RIDING Risk of Injury or Property Damage En raison de la variabilité des structures de charge utile, nous ne pouvons pas préciser où se trouvera cette étiquette. Les instructions d'installation indiquent de la placer à un endroit visible sur la structure de charge utile.
Page 107: Nettoyage De La Plate-Forme
Entretien Nettoyez immédiatement toute chose renversée sur le sol de l’espace de travail (par ex. poussière, glace, eau accumulée, etc.) susceptible de nuire au fonctionnement sécurisé de l'AIV. Toute substance qui réduit l’adhérence de l'AIV avec le sol affectera la capacité de l'AIV à se déplacer, à s'arrêter, à tourner et à...
Page 108: Entretien Et Remplacement Des Batteries
REMARQUE : L’intérieur de la batterie ne contient aucune pièce réparable par l'utilisateur. Ne l'ouvrez pas. IMPORTANT : Ne remplacez la batterie que par une batterie d’usine Omron Adept Technologies, Inc. Éliminez la batterie conformément à toutes les réglementations locales et nationales en matière d'environnement concernant les composants électroniques.
Page 109 Entretien Installation Reportez-vous à la section Enlever et installer les habillages dans le chapitre Entretien pour plus de détails sur le retrait et l'installation des habillages. 1. Retirez l’habillage du compartiment de batterie. a. Tirez le bas de l’habillage pour le retirer du châssis de la plate-forme. C'est plus facile si vous le saisissez à...
Page 110 Entretien et remplacement des batteries Une personne suffit pour soulever et remplacer la batterie. Placez une main dans chacune des poignées, comme montré sur l’illustration suivante. Illustration 8-5. Soulever la batterie Les connecteurs d'alimentation et de données vont du côté arrière de la plate-forme. 4.
Page 111: Remplacement Des Pièces Non-Périodiques
Entretien 8.6 Remplacement des pièces non-périodiques Remplacez les pièces suivantes au besoin. Rouleau et roulement de la station d’accueil Le rouleau, qui guide l'AIV sur la station d'accueil, peut s'user après une utilisation prolongée. Le temps de remplacement du rouleau doit être basé sur votre inspection visuelle et sur votre jugement quant à...
Page 112: Fusible Interne De La Station D'accueil
Remplacement des pièces non-périodiques REMARQUE : La procédure suivante s'applique uniquement aux anciennes stations. Les seuls fusibles pouvant être réparés par l'utilisateur se trouvent dans la station d'accueil. Les deux fusibles externes se trouvent entre l'interrupteur d'alimentation et la fiche d'alimentation. Symptômes : Lorsque la station d'accueil est sous tension, le voyant d'alimentation bleu ne s'allume pas.
Page 113: Sonars Arrière
Entretien Illustration 8-9. Vis du couvercle arrière de la station d'accueil (8 sur 10) Conservez les vis pour le remontage. 2. Retirez le capot arrière de la station d'accueil. 3. Repérez le fusible aligné. 4. Il est situé près du haut de la station d'accueil, juste à droite du bornier central. Retirez l'ancien fusible et remplacez-le par un nouveau fusible.
Page 114: Disques Lumineux
Remplacement des pièces non-périodiques 3. Dévissez le contrôleur du pont de la soute en enlevant deux vis. Conservez les vis pour le montage du contrôleur de rechange. 4. Débranchez le plus gros câble du contrôleur. Attention à ne pas laisser l'extrémité du câble glisser dans le châssis. 5.
Page 115: Mécanismes D'entraînement
Illustration 8-10. Exemple d'usure des pneus Les roues et les pneus ne sont pas des pièces réparables par l'utilisateur. Si les pneus sont usés ou fissurés, contactez votre service d'assistance Omron local. Mécanismes d'entraînement Les mécanismes d'entraînement de la plate-forme sont remplaçables sur site. Cela comprend le moteur, le réducteur, le codeur et l'ensemble roue/pneu.
Page 116 Remplacement des pièces non-périodiques Illustration 8-11. Trou de compression du ressort 7. Le mécanisme d'entraînement est maintenu en place à l'aide de trois écrous sur les goujons de la partie supérieure et de deux jeux de deux vis de chaque côté, près de la partie inférieure du mécanisme.
Page 117: Roulettes Avant Ou Arrière
Entretien 8. Retirez le mécanisme d'entraînement de la plate-forme. Le câble du moteur vers le noyau sera toujours branché. 9. Déconnectez le câble du moteur au niveau du mécanisme d’entraînement. Installation 1. Soulevez la nouvelle roue motrice vers le haut en comprimant assez ses ressorts pour pouvoir insérer une goupille de 6 x 10 mm dans le trou sur la face arrière du mécanisme (il y a un trou sur chaque côté).
Page 118: Nettoyage Des Roulettes Sur Les Plates-Formes Esd
Remplacement des pièces non-périodiques AVERTISSEMENT : CHAMP MAGNÉTIQUE - RISQUE LIÉ AUX IMPLANTS MÉDICAUX Les champs magnétiques peuvent être dangereux pour les porteurs d'implants médicaux. Les porteurs d'implants médicaux doivent restent à plus de 30 cm (12 pouces) de la face inférieure de la plate-forme, qui est exposée lors de cer- taines procédures d'entretien où...
Page 119: Laser De Balayage De Sécurité
Laser de balayage de sécurité Le laser de balayage de sécurité n'est pas remplaçable par l'utilisateur. S'il doit être remplacé, contactez votre service d'assistance Omron local. Laser avant bas 1. Retirez les quatre vis M5 qui maintiennent le protecteur du laser sur la plaque de montage, ainsi que leurs rondelles d’arrêt et leurs rondelles plates.
Page 120: Noyau De La Plate-Forme Ld
Remplacement des pièces non-périodiques 3. Débranchez le câble du laser du câble au noyau de la plate-forme LD. Coupez les serre-câbles qui maintiennent le câble aux ancrages de serre-câbles. 4. Connectez le câble central au nouveau câble du laser. 5. Montez le nouveau laser sur la plaque avec les vis M4, les rondelles d’arrêt et les rondelles précédemment retirées.
Page 121 Entretien Illustration 8-16. Support de fixation du noyau 7. Retirez le câble Sonar 1 du noyau. Ce câble est trop court pour pouvoir soulever le noyau sans le débrancher. 8. Soulevez doucement le noyau jusqu'à ce que vous ayez accès aux connexions internes. 9.
Page 122: Mise En Service De L'arrêt D'urgence Et Du Laser De Sécurité
Remplacement des pièces non-périodiques Mise en service de l'arrêt d'urgence et du laser de sécurité Dans des circonstances normales, l'AIV est mis en service à l'usine et n'a pas besoin d'être remis en service. Cependant : ƒ Si vous remplacez le noyau, vous recommencez les procédures de mise en service de l'arrêt d'urgence et de la mise en service du laser de sécurité.
Page 123: Accès À La Soute
Entretien 1. À partir du logiciel MobilePlanner, sélectionnez : Menu principal > Robot > Mise en service de la sécurité 2. Suivez les instructions à l'écran pour effectuer le test. Vous pouvez imprimer un certificat une fois la mise en service terminée. 8.7 Accès à...
Page 124: Enlever Les Habillages
Retrait et installation des habillages Illustration 8-17. Habillages de la plate-forme LD OEM Voici les différents habillages : 1. Panneau d'accès 2. Habillage gauche 3. Habillage droit Les deux habillages latéraux comprennent un disque lumineux et un couvercle. 4. Habillage du compartiment de batterie 5.
Page 125: Habillage Du Compartiment De Batterie
Entretien Habillage du compartiment de batterie Permet d'accéder à la porte du compartiment de batterie. 1. Tirez le bas de l’habillage pour le retirer du châssis de la plate-forme. C'est plus facile si vous le saisissez à deux mains, vers le centre. 2.
Page 126 Retrait et installation des habillages 2. Tirez les quatre fils du sonar, avec leurs connecteurs, hors des trous du châssis. Reportez-vous aux deux illustrations suivantes. Illustration 8-18. Câbles de sonar, avec connecteurs sur le châssis 3. Dévissez les quatre connecteurs de sonar. Assurez-vous que les deux côtés de tous les connecteurs sont étiquetés, et correspondent.
Page 127: Installation Des Habillages
Entretien Installation des habillages Installez les habillages dans l'ordre inverse indiqué ci-dessus. ƒ Vous devez installer l’habillage supérieur avant et extérieur arrière respectivement en premier et deuxième. ƒ Installez l’habillage gauche avant le panneau d’accès. Habillage du pare-chocs C'est le seul habillage qui nécessite des outils pour être installé. 1.
Page 128: Panneau D'accès
Retrait et installation des habillages Faîtes de même pour l'autre côté de l’habillage. Illustration 8-20. Habillage droit, avec des espaces égaux sur les bords REMARQUE : Les espaces entre les habillages latéraux et le pare-chocs seront plus petits que les autres et ne seront pas uniformes.
Page 129: Chapitre 9 : Options
Chapitre 9 : Options Plusieurs options sont disponibles pour les plates-formes LD OEM afin d'améliorer leurs performances et leurs capacités. Enterprise Manager 1100, pour la coordination multi-AIV Cela comprend l’appareil réseau ainsi que la suite Mobile Software qui fonctionne dessus. Il empêche les problèmes de circulation entre les différents AIV d'une flotte et assure la réalisation de toutes les tâches soumises à...
Page 130: Localisation Par Acuity
Retrait et installation des habillages Localisation par Acuity La localisation par Acuity utilise une caméra orientée vers le haut pour localiser la plate-forme grâce aux lumières de plafond, qu'elle compare aux lumières stockées sur sa carte. Cette méthode peut être utilisée quand la localisation laser est difficile, soit parce que l'environnement est trop changeant, soit car il ne possède pas assez de caractéristiques pour la localisation laser.
Page 131: Chapitre 10 : Caractéristiques Techniques
Caractéristiques techniques Chapitre 10 : Caractéristiques techniques 10.1 Dimensions Illustration 10-1. Dimensions du haut, du côté et de l'avant de la plate-forme REMARQUE : Reportez-vous également aux Dimensions du pont de la plate-forme, avec trous filetés M6 à la page 31 et Dimensions du pont de la plate-forme, avec trous filetés M5 à la page 31 pour connaître les dimensions des trous de montage pour la structure de charge utile.
Page 132: Spécifications De La Plate-Forme
Spécifications de la plate-forme Illustration 10-2. Dimensions de la station d’accueil 10.2 Spécifications de la plate-forme Spécifications physiques Description Spécification Longueur 699 mm (27,5 pouces) Largeur 500 mm (19,7 pouces) Hauteur (corps) 383 mm (15,1 pouces) Dégagement du corps 50 mm (2,0 pouces) Poids (avec batterie) 62 kg Normes Degré de protection IP IP20 Classe de salle blanche Fed Class 100, classe ISO 5 Degré de protection IP du joystick IP56 Transmission 2 roues grises non tachantes en caoutchouc Roues motrices mousse Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD 11970-000 Rév.
Page 133: Performance
Caractéristiques techniques Description Spécification Dimensions des roues 200 x 50 mm (7,9 x 2,0 pouces) nominale Roulettes passives 2 avant, 2 arrière, à ressort Diamètre des roulettes 75 mm (3 pouces) (nominal) Freins 2 (un par essieu) Direction Différentielle Performance Description Spécification Performances Charge utile max. – niveau LD-60 : 60 kg LD-90 : 90 kg Rayon de pivotement 343 mm (13,5 pouces) Rayon de braquage 0 mm Vitesse de translation max. LD-60 : 1 800 mm/s (70,9 pouces/s) LD-90 : 1 350 mm/s (53,1 pouces/s) Vitesse de rotation max. LD-60 : 180°/s LD-90 : 180°/s Précision de la position d'arrêt ± 100 mm pour la position, ± 2° pour la ...
Page 134: Capteurs
Spécifications de la plate-forme Description Spécification Cycle de service 80 % Poids 19 kg Tension 22 à 30 V.c.c. Capacité 72 Ah Énergie 1.84 kWh nominal Temps de charge Environ 4 heures Durée de vie Environ ≥ 2 000 cycles Capteurs Description Spécification Capteurs Laser de balayage de sécurité 1 à l'avant de la plate-forme 200 mm (7,9 pouces) au-dessus du sol 240°, rayon de 15 m, classe 1, conforme à la norme ISO-13849 Sécurité PLd Paires de sonar 2 à l'arrière de la plate-forme, rayon de 2 m (Chaque paire est constituée d’un émetteur ...
Page 135: Spécifications De La Station D'accueil
Caractéristiques techniques Valeur Qté. Réel Courant Description nominale maximal 22 - 30 V.c.c. batterie Commutée 22 - 30 V.c.c. batterie 10 A Commutée 22 - 30 V.c.c. batterie 10 A Sécurisée, commutée * 10 A commutée et 10 A sécurisée, la commutée partage les 10 A de courant. 10.3 Spécifications de la station d'accueil Description Spécification Courant Fusible thermique dans l'interrupteur ...
Page 136 OMRON ADEPT TECHNOLOGIES, INC. No. 438A Alexandra Road # 05-05/08 (Lobby 2), 4550 Norris Canyon Road, Suite 150, San Ramon, CA 94583 U.S.A. © OMRON Corporation 2017-2018 All Rights Reserved. Alexandra Technopark, Tel: (1) 925-245-3400/Fax: (1) 925-960-0590 In the interest of product improvement,...

Omron I611-E-03 Guide De L'utilisateur

Chapitre 1 : Introduction

Chapitre 2 : Sécurité

Chapitre 3 : Configuration

Chapitre 4 : Configuration

Chapitre 5 : Structures de Charge Utile

Chapitre 6 : Connectivité

Chapitre 7 : Fonctionnement

Chapitre 8 : Entretien

Chapitre 9 : Options

Chapitre 10 : Caractéristiques Techniques

Liens rapides

Sommaire des Matières pour Omron I611-E-03

Table des Matières