Manuels Connexes pour Omron LD
Sommaire des Matières pour Omron LD
- Page 1 Robot mobile LD, LD-CT Instructions de montage En conformité avec la directive sur les machines 2006/42/CE (ANNEXE VI) 23180-000 A...
- Page 3 Les informations contenues dans ce document sont la propriété d'OMRON Robotics and Safety Technologies, et ne doivent pas être reproduites, que ce soit en totalité ou en partie, sans l'accord préalable écrit d'OMRON Robotics and Safety Technologies. Les informations contenues dans le présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'OMRON Robotics and Safety...
- Page 4 Garantie exclusive. La seule garantie d'OMRON est que ce produit est exempt de défauts de matériaux ou de main-d'œuvre pour une période de douze mois (ou toute autre durée spécifiée par écrit par OMRON) à compter de la date de la vente par OMRON. OMRON rejette toute autre garantie, explicite ou induite.
- Page 5 Elles peuvent représenter le résultat de conditions de test d'OMRON, et l'utilisateur doit les mettre en relation avec les exigences de l'application réelle. Les performances réelles sont soumises à la garantie et à la limitation de responsabilité...
- Page 6 Responsabilités de l'utilisateur Environnement Sécurité de la batterie Modifications du robot Informations de sécurité supplémentaires Évaluation des risques Respect des EESS Fonctions de sécurité principales de la série LD Niveaux de performance Circuit d'arrêt d'urgence Lasers latéraux Introduction Installation Configuration Structures de charge utile Avertissement de sécurité...
- Page 7 Caractéristiques techniques Dimensions Spécifications de la plate-forme Spécifications de la station d'accueil 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 8 Annotation d'alerte Nous utilisons six niveaux d'alerte dans nos manuels. Les voici par ordre décroissant d'importance : DANGER : ceci indique une situation de danger électrique imminent qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures graves ou mortelles. DANGER : ceci indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures graves ou mortelles.
- Page 9 Processus global comprenant l'analyse des risques et l'évaluation des risques Fonction de la machine dont la défaillance peut entraîner une augmentation Fonction de sécurité immédiate du ou des risques 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 10 Chariot : comprenez un chariot sur quatre roulettes qui peut être fixé à un transporteur de chariot de plate- forme LD pour à la fois augmenter la capacité de charge utile de la plate-forme LD et découpler sa charge de la plate-forme du robot.
- Page 11 Le transporteur de chariot de plate-forme LD existe en deux modèles capables de transporter des chariots dotés d'une charge utile maximale de 105 kg (231 lb) pour la plate-forme LD-105CT et de 130 kg (287 lb) pour la plate-forme LD-130CT. Le cas échéant, les différences entre les modèles seront mentionnées. Dans le cas contraire, le présent manuel s'applique aux deux transporteurs de chariot de plate-forme LD.
- Page 12 Ce laser est monté sous le laser de sécurité et offre un angle de vue à 130 degrés grâce à une découpe au bas du pare-chocs avant. Il détecte les obstacles situés dans les parties inférieure et avant de la plate-forme LD, par exemple une palette vide, qui serait trop basse pour être vue par le laser à...
- Page 13 Ces freins ne sont pas destinés à empêcher le chariot de descendre une pente. Le transporteur de chariot LD ne peut pas être utilisé sur un sol en pente. Si cela devait être le cas, utilisez des barrières physiques et logiques (zones logicielles) pour que le chariot n'atteigne pas de telles zones.
- Page 14 Manuels connexes D'autres manuels traitent des sujets liés aux plates-formes de transport de chariot LD et LC. Les manuels suivants fournissent des informations sur la sécurité générale, les produits associés, les configurations avancées et les caractéristiques du système. Tableau 1 : Manuels connexes...
- Page 15 En outre, veuillez considérer ce qui suit comme une utilisation non prévue : Les robots mobiles basés sur la plate-forme LD sont destinés à être utilisés sur des sols plats, dans des zones accessibles aux fauteuils roulants.
- Page 16 • Ne dépassez pas la limite de poids maximum. • La charge utile diminue à mesure que la pente augmente (le transporteur de chariot LD ne doit pas être utilisé sur un sol en pente). • Ne dépassez pas les limites de vitesse, d'accélération, de décélération ou de rotation maximales recommandées.
- Page 17 Le robot peut également rencontrer des obstacles en surplomb. Ces derniers peuvent être visibles grâce aux lasers latéraux en option (de série sur le transporteur de chariot LD). Toutefois, il convient d'utiliser des barrières logiques pour empêcher le robot de planifier une trajectoire dans cet espace. Si les lasers latéraux ne sont pas utilisés ou qu'ils ne peuvent pas détecter l'obstacle en surplomb lorsque l'AMR se trouve suffisamment loin pour...
- Page 18 à tout le personnel qui utilisera le système. Une telle formation doit inclure des sujets liés au matériel spécifique à l'application qui a été ajouté à la plate-forme LD et qui n'a pas été abordé dans la formation OMRON.
- Page 19 AVERTISSEMENT : avant de travailler avec le robot, chaque personne mandatée doit confirmer qu'elle : • Possède les qualifications nécessaires, • A reçu les guides (le présent guide de l'utilisateur ainsi que le Mobile Robot LD Safety Guide – Guide de sécurité pour robot mobile LD), • A lu les guides, •...
- Page 20 La principale direction de déplacement de la plate-forme LD est vers l'avant. Lorsque la plate-forme LD tourne sur place, sans mouvement vers l'avant, la détection d'un obstacle sur son trajet de rotation ne déclenche pas un arrêt d'urgence.
- Page 21 LD car les moteurs ont déjà été coupés. Une fois le problème résolu, le système de sécurité cesse de signaler l'erreur de sécurité aux contrôleurs d'axes, et le processus de démarrage normal se lance.
- Page 22 : Le monteur chargé de l'intégration du robot mobile LD dans la machine finale est tenu par la loi de veiller à effectuer une évaluation des risques afin de déterminer les exigences en matière de santé et de sécurité qui s'appliquent à...
- Page 23 Respect des EESS Le robot mobile LD, en sa qualité de quasi-machine, répond aux exigences essentielles suivantes de la directive européenne 2006/42/CE sur les machines : Tableau 2 : Respect des EESS de l'ANNEXE I, de la directive 2006/42/CE sur les machines...
- Page 24 Circuit d'arrêt d'urgence Fonctionnement L'arrêt d'urgence (E-STOP) est la fonction de sécurité la plus basique du robot de la série LD. Il constitue un bon point de départ pour la présentation des systèmes de sécurité. Le véhicule dispose de six sources d'arrêt d'urgence de base. Les sources 1, 2 et 3 sont visibles de l'extérieur du véhicule.
- Page 25 Pare-chocs de contact avant Laser de balayage de sécurité Bouton d'arrêt d'urgence connecté par l'utilisateur (via L'INTERFACE UTILISATEUR) Limites de vitesse internes de l'électronique du noyau Neutralisation du joystick 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 26 Figure 1 : Schéma de la chaîne d'arrêt d'urgence (E-STOP)
- Page 27 Les lasers latéraux sont facultatifs pour les utilisateurs qui créent leur propre AMR à partir de la plate- forme LD, et sont préinstallés sur les modèles de transporteur de chariot LD. Le présent chapitre traite de leur installation sur les modèles LD de base uniquement.
- Page 28 Robot Physical > Laser_3 et Robot Physical > Laser_4. La configuration des lasers latéraux s'effectue généralement en important la configuration fournie en usine dans la configuration actuelle de l'AMR. Contactez OMRON pour obtenir de l'aide. Pour Laser_3 (droite) et Laser_4 (gauche), les paramètres pertinents sont les suivants : •...
- Page 29 Le faisceau de câblage est étiqueté de sorte que /dev/ttyUSB6 soit connecté au laser gauche. • LaserPowerOutput : définissez la valeur sur Vertical_Laser_Power. • LaserIsTilted : indique que les lasers sont montés sur le côté et qu'ils balaieront verticalement. Cochez la case. 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 30 Contactez votre service d'assistance OMRON local si vous rencontrez des difficultés au moment de régler ces paramètres pour votre environnement.
- Page 31 à l'aide du paramètre LaserAutoConnect et d'observer les relevés des lasers dans MobilePlanner. Dans l'image ci-dessous, le laser latéral activé affiche des relevés sur le côté gauche du robot. Figure 5 : Vérification du laser latéral gauche 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 32 La structure de charge utile correspond à tout ce que vous fixez à la plate-forme LD. Dans le cas des modèles de transporteur de chariot LD, OMRON a conçu et construit la structure de charge utile. Dans la plupart des cas, vous devrez concevoir une structure de charge utile adaptée à votre application. Le présent chapitre aborde les points à...
- Page 33 à votre application au-dessus de la plate-forme elle-même. Veillez à maintenir toute la structure de charge utile plus haut que le sommet de la plate-forme LD. Si l'un des capteurs de la plate-forme est bloqué, il ne pourra pas fonctionner normalement. Ceci est essentiel pour le laser de balayage de sécurité.
- Page 34 Figure 6 : Dimensions du plateau de la plate-forme, pour la fixation de la structure de charge utile à l'aide de boulons à filetage M6 Sur l'illustration précédente, tous les écrous PEM M6 (A) présentent une limite de couple de 3 N/m. ATTENTION : veillez à...
- Page 35 Dans la mesure du possible, vous devez maintenir le centre de gravité de la structure de la charge utile centré sur celui de la plate-forme LD et aussi bas que possible (près du haut de la plate-forme). Vous bénéficiez ainsi d'une stabilité...
- Page 36 IMPORTANT : Les applications où le centre de gravité ne peut pas être maintenu dans ces limites ne sont pas prises en charge. OMRON recommande de ne pas effectuer de tels changements. Dans les trois figures suivantes, le bleu clair représente la structure de charge utile, tandis que le bleu foncé...
- Page 37 Figure 9 : Graphiques du centre de gravité, 60 kg (unités en mm) 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 38 Les illustrations suivantes montrent les calculs pour un placement sûr du centre de gravité de la structure de charge utile avec les poids indiqués pour le transporteur de chariot de plate-forme LD. Le centre de gravité, dans chaque cas, doit se trouver dans la zone indiquée. Toutes les unités sont en mm.
- Page 39 105 kg Figure 11 : Graphiques du centre de gravité, 105 kg 130 kg Figure 12 : Graphiques du centre de gravité, 130 kg 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 40 Reportez-vous à la section Limites d'accélération, de décélération et de rotation du manuel d'utilisation. Connexions entre la plate-forme et la structure de charge utile La plate-forme LD offre une variété de connexions d'alimentation, et d'entrée et de sortie que vous pouvez utiliser pour augmenter l'efficacité de votre AMR. Panneau de commande L'écran opérateur, l'arrêt d'urgence, le desserrage des freins, la mise sous tension et hors tension peuvent être...
- Page 41 Les deux exceptions sont le port Joystick et le port Ethernet de maintenance situés sous un petit panneau d'accès sur le côté gauche de la plate-forme LD, dans le coin supérieur droit. Ces deux ports sont dotés d'un deuxième port connecté à l'intérieur de l'espace de fixation de la charge utile. voir la Figure 14. Les modèles de transporteur de chariot LD sont dotés d'un système électronique supplémentaire dans l'espace de fixation de...
- Page 42 SW_20V_FOOT Foot_Laser_Power 20 V à 150 mA Partie arrière supérieure du noyau de la plate-forme LD Figure 16 : Partie arrière supérieure du noyau REMARQUE : Les connecteurs de la rangée supérieure de l'arrière supérieur du noyau vont avec les prises Mini-Fit Molex Jr™...
- Page 43 ATTENTION : si vous utilisez un arrêt d'urgence fourni par l'utilisateur, vous devez exécuter la mise en service de sécurité pour vérifier la fonctionnalité de l'arrêt d'urgence avant de mettre le robot en service. 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 44 Figure 17 : Schéma de la chaîne d'arrêt d'urgence (E-STOP) Pare-chocs utilisateur REMARQUE : Les broches 1 à 3 sont destinées à un pare-chocs avant et les broches 4 à 6 à un pare-chocs arrière. Type de connecteur : Mini-Fit® 4 x 2 Utilisation : Pare-chocs en option pour la structure de charge utile N°...
- Page 45 Le transporteur utilise des broches 9-16, à la fois pour l'entrée et la sortie. Le PCA du chariot est alimenté par l'alimentation de l'utilisateur à partir du noyau principal de la plate-forme LD. L'interface utilisateur passe par le PCA jusqu'au panneau opérateur. L'interface utilisateur passe par le PCA jusqu'au panneau opérateur.
- Page 46 Caractéristiques techniques Dimensions Pour la plate-forme standard : Figure 18 : Dimensions du haut, du côté et de l'avant de la plate-forme...
- Page 47 Pour la plate-forme du transporteur de chariot : 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 48 Fed Class 100, classe ISO 5 Classe de salle blanche Fed Class 100, classe ISO 5 REMARQUE : la « Fed Class 10 » (classe ISO 4) est accessible dans de nombreux cas. Contactez OMRON Robotics and Safety Technology. IP56...
- Page 49 REMARQUE : Une vitesse de 250-300 mm/s et de 250 mm/s pour le LD-60 et le LD-90 respectivement est nécessaire pour franchir ces obstacles. Une vitesse plus rapide ou des passages plus fréquents sur ce type d'obstacle raccourciront la durée de vie des composants de la transmission.
- Page 50 Paires de sonar 2 à l'arrière de la plate-forme, rayon de 2 m (Chaque paire est constituée d'un émetteur et d'un 2 à l'avant de la plate-forme, dans le pare-chocs, rayon de 2 m (LD récepteur qui fonctionnent ensemble) uniquement)
- Page 51 Au mur, directement sur le sol ou au sol avec la plaque de sol Sous tension : bleu Témoins lumineux En charge : jaune Connecteur Pour une charge en dehors de la plate-forme 23180-000 Rév. A Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT...
- Page 52 23180-000 A...