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Montage
Vous devez monter les lasers latéraux sur la structure de charge utile de votre AMR, un de chaque côté. Vous
devez les monter suffisamment loin pour que les faisceaux laser ne touchent aucune partie de l'AMR.
Connexions
Le faisceau de câblage doit être connecté une fois la procédure de montage physique terminée.
Les lasers se connectent au connecteur du capteur auxiliaire situé sur la partie supérieure avant du noyau de la
plate-forme à l'aide du câble W fourni. Cela permet d'utiliser un port pour les lasers latéraux et le laser avant
inférieur.
6.3
Configuration
Les paramètres des lasers latéraux sont définis à l'aide du logiciel MobilePlanner.
Le premier ensemble de paramètres se trouve dans :
Robot Physical > Laser_3 et Robot Physical > Laser_4.
La configuration des lasers latéraux s'effectue généralement en important la configuration fournie en usine dans
la configuration actuelle de l'AMR. Contactez OMRON pour obtenir de l'aide.
Pour Laser_3 (droite) et Laser_4 (gauche), les paramètres pertinents sont les suivants :
•
LaserAutoConnect : doit être vérifié pour allumer le laser.
Ce paramètre ne s'affiche pas tant que l'option Show Expert + Parameters n'est pas cochée.
Cela indique au système que le laser existe et doit être connecté au démarrage.
Les autres paramètres seront masqués si ce paramètre n'est pas coché.
•
LaserX, LaserY, LaserZ : emplacement du laser sur le robot.
Mesurez jusqu'au plan de détection de chaque laser, qui se trouve à environ 20 mm du haut du boîtier du
capteur.
LaserX est exprimé en mm, de l'avant vers l'arrière, du centre du laser à partir du centre de rotation
idéal du robot.
LaserY est exprimé en mm, de gauche à droite, du centre du laser à partir du centre de rotation
idéal du robot.
LaserZ est exprimé en mm, du sol au centre du laser.
•
LaserIgnore : par défaut, le capteur balaie une zone à 270 degrés.
Cette zone doit être modifiée de sorte que le laser ne détecte aucune partie de l'AMR. Les zones saisies ici
sont exclues de la zone de recherche.
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