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Le paramètre LaserIsTiltedNegativeSensor doit être désactivé si cette case est cochée.
Figure 3 : Paramètres MobilePlanner du laser latéral
Dans MobilePlanner, accédez à Robot Operation > Laser_3 and _4 Tilted. Cette partie permet de configurer le
laser pour l'environnement spécifique à votre application.
Dans certains cas, vous devrez modifier les paramètres cumulatifs. Les relevés du capteur sont souvent conservés
sur la carte afin que le robot mémorise un obstacle même lorsqu'il ne peut pas être vu activement.
La durée de mémorisation de ces relevés par le robot correspond à la valeur MaxSecondstoKeepCumlative. Dans
les environnements dynamiques où le robot rencontre plusieurs obstacles, mais qu'il existe de nombreuses
trajectoires possibles pour le robot, cette valeur doit être d'environ cinq secondes. Si votre environnement
dispose d'un nombre limité de trajectoires possibles pour le robot, cette valeur doit rester relativement
importante, par exemple trente secondes, afin que le robot ne redécouvre pas le même obstacle plusieurs fois.
Contactez votre service d'assistance OMRON local si vous rencontrez des difficultés au moment de régler ces
paramètres pour votre environnement.
Figure 4 : Paramètres cumulatifs de MobilePlanner
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