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Obstacles
Si l'AMR passe par des zones à fort trafic, l'utilisateur doit prendre les précautions nécessaires pour alerter les
personnes se trouvant dans ces zones du passage du robot. Si le trafic est constitué d'autres machines,
l'utilisateur doit régler les paramètres de l'AMR et/ou de l'autre machine afin de réduire le risque de collision.
Arrêt de protection du laser à balayage de sécurité
Si un obstacle pénètre dans la trajectoire immédiate du transporteur, le laser à balayage de sécurité déclenche un
arrêt de protection en infirmant les signaux OSSD redondants vers le noyau LD. L'AMR exécute alors un arrêt
contrôlé pendant un maximum de 0,9 s avant d'engager ses freins moteur. Une fois l'AMR complètement arrêté,
il reprendra le mouvement commandé, sans intervention humaine, au bout d'au moins 2 secondes.
•
Si l'obstacle se trouve toujours sur la trajectoire du transporteur, celui-ci tentera d'abord de planifier une
trajectoire et de manœuvrer en toute sécurité autour de l'obstacle, s'il y a suffisamment d'espace.
•
Si le transporteur ne peut pas contourner l'obstacle, il cherchera un autre chemin pour atteindre l'objectif.
S'il ne trouve pas d'autre chemin, une intervention humaine est nécessaire.
Arrêt d'urgence du laser à balayage de sécurité
Une erreur du canal CPLD 1 ou 2 constitue une erreur système, signalée par un système de sécurité indépendant
au micrologiciel contrôlant le robot. Un signal d'erreur du système de sécurité indique que le robot fonctionne
en dehors des limites définies par les normes de sécurité EN 1525/ANSI B56.5.
Les deux étalons référencés indiquent que la vitesse de mouvement dans des directions non couvertes par les
dispositifs de détection de l'opérateur, dans le sens inverse de la plate-forme LD, doit être limitée à <300 mm/s.
Pour le LD-90 et le LD CT-105, cette vitesse est limitée à 225 mm/s.
Si vous utilisez une plate-forme LD en dépassant cette limite de vitesse en marche arrière, le système de sécurité
génère et indique alors un signal d'erreur. En service normal et autonome, cette condition déclenche les
contrôleurs d'axes pour exécuter un arrêt contrôlé. Cependant, si le mouvement est désactivé (bouton d'arrêt
d'urgence enfoncé) et que le desserrage des freins est neutralisé, le système de sécurité ne pourra pas arrêter la
plate-forme LD car les moteurs ont déjà été coupés. Une fois le problème résolu, le système de sécurité cesse de
signaler l'erreur de sécurité aux contrôleurs d'axes, et le processus de démarrage normal se lance.
4.5
Sécurité de la batterie
•
Stockez les batteries en position verticale (dans un environnement avec une humidité relative inférieure à
70 %) à une température de :
o
+5 à 45 °C (41 à 113 °F) pour un stockage jusqu'à un mois
o
+20 à 25 °C (68 à 77 °F) pour un stockage jusqu'à un an
•
N'exposez pas les batteries à l'eau.
•
Si une batterie fuit, ne l'exposez pas à l'eau. Si possible, plongez-la dans de l'huile minérale et contactez
OMRON Robotics and Safety Technology.
•
En cas d'incendie, utilisez un extincteur de type D : mousse, poudre extinctrice, ou CO2.
23180-000 Rév. A
Instructions de montage du robot mobile LD, LD-CT
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