Publicité
5
Fonctions de sécurité principales de la série LD
5.1
Niveaux de performance
Les fonctions de sécurité principales des robots de la série LD sont intégrées dans le matériel ou les circuits
électroniques, avec certaines fonctions de diagnostic dans le micrologiciel. La norme européenne EN 1525
(« Chariots sans conducteurs et leurs systèmes ») prévoit des exigences normatives pour ce type de machine.
Le Tableau 3 répertorie les exigences essentielles des fonctions de sécurité énoncées dans la norme EN 1525.
La séquence des clauses de la norme EN 1525 présentées dans ce tableau a été modifiée pour faciliter
l'explication des blocs fonctionnels. Cette modification de l'ordre n'a aucun impact sur les calculs du niveau de
performance.
Tableau 3 : Exigences essentielles des fonctions de sécurité et niveau de performance atteint
Exigences normatives pour les robots mobiles AMR
Clause
Exigence de
EN 1525
sécurité
Dispositifs de
5.9.4
protection
Dispositifs de
5.9.5
protection
Contrôle de
5.4
vitesse
Chargement de
5.5
la batterie
Dérivation des
5.9.5.8
dispositifs de
protection
Manutention
5.6
de charge
5.7
Direction
5.8
Stabilité
5.2
Circuit d'arrêt d'urgence
Fonctionnement
L'arrêt d'urgence (E-STOP) est la fonction de sécurité la plus basique du robot de la série LD. Il constitue un bon
point de départ pour la présentation des systèmes de sécurité.
Le véhicule dispose de six sources d'arrêt d'urgence de base. Les sources 1, 2 et 3 sont visibles de l'extérieur du
véhicule. Les sources 4 et 5 sont des fonctions internes ou des entrées connectées par l'utilisateur. Les lasers de
balayage de sécurité déclenchent un arrêt de protection. Ceci est différent d'un arrêt d'urgence uniquement
dans la mesure où un arrêt d'urgence exige l'utilisation délibérée par une personne du bouton MARCHE de l'AMR
avant que l'alimentation du moteur ne soit rétablie, tandis que l'alimentation du moteur est rétablie
automatiquement 2 secondes après un arrêt de sécurité déclenché par le laser à balayage de sécurité. Le signal
du joystick transmis à la chaîne d'arrêt d'urgence constitue une fonction de neutralisation de l'arrêt d'urgence.
24
Architecture
Fonction série LD
désignée EN 1525
(Cat. EN 954-1)
Arrêt d'urgence
Catégorie 3
(E-Stop)
Détection du
Catégorie 3
personnel LiDAR
Limites de vitesse
Catégorie 2 / 3
avant et arrière
Activation de la
Catégorie 1
station de recharge
Dérivation manuelle
(joystick) de
Catégorie 2
détection du
personnel
Freins du
transporteur de
Catégorie 1
chariot
s.o.
OEM/Intégration, s.o.
NP équivalent
requis : NP
r
(EN ISO 13849-1)
NP
= d
r
NP
= d
r
NP
= d
r
NP
= b
r
NP
= b
r
NP
= b
r
s.o.
s.o.
s.o.
s.o.
Niveaux de performance
NP
atteints
a
NP réel atteint :
PFH
d
Redondance
(1/h)
(EN ISO 13849-1)
Canal double 3,33E-8
Canal double 6,33E-7
Canal double
3,3E-8
s.o.
1,1E-6
Canal double
4.6E-8
s.o.
-
s.o.
-
s.o.
-
PL
a
NP
= e
a
NP
= d
a
NP
= e
a
NP
= c
a
PLr = e
NP
= b
a
s.o.
s.o.
Publicité
