Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service page 41

Figure 1-6
Le paramètre de type de transfert d'un PDO caractérise le type de transfert.
Pour les TPDO synchrones, le type de transfert caractérise également la vitesse de transfert
sous forme de facteur de la période de transfert de l'objet SYNC. Le type de transfert "1"
signifie ainsi que le message est transféré dans chaque cycle de l'objet SYNC. Le type de
transfert "n" signifie ainsi que le message est transféré avec tous les "n" objets SYNC.
Les TPDO asynchrones sont transmis sans aucune relation avec le signal SYNC.
Les données des RPDO synchrones reçues après un signal SYNC ne sont transférées vers
l'application qu'après le signal SYNC suivant.
Remarque
Le signal SYNC permet uniquement de synchroniser la communication sur le bus CANopen,
et non les applications dans l'entraînement SINAMICS
Les données de RPDO asynchrones sont directement transmises à l'application.
Services PDO
Le transfert par les services PDO intervient selon le principe Producer/Consumer :
● Numéro PDO : numéro PDO [1..512] pour chaque type d'utilisateur d'un appareil
● Type d'utilisateur : une des valeurs {Consumer, Producer}
● Type de données : en fonction du mappage PDO
Write PDO
Le service "Write PDO" suit le modèle Push. Il n'existe alors aucun Consumer d'un PDO, ou
bien il en existe plusieurs.
Le PDO dispose d'un seul Producer.
Le Producer du PDO utilise ce service pour envoyer les données de l'objet application
mappé aux différents Consumers. L'exécution de ce service se présente de la manière
suivante :
Interface CANopen
Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3
Principe du transfert synchrone et asynchrone
Introduction
1.13 Services PDO
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