Services Pdo - Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service

1.13

Services PDO

1.13
Introduction
La transmission de données en temps réel est effectuée au moyen de "Process Data
Objects (PDO)" pour CANopen.
Les PDO sont connectés à des entrées dans le répertoire d'objets et représentent les
interfaces vers les objets d'entraînement. Le type de données et le mappage de l'objet
d'entraînement dans un PDO sont déterminés par la structure de mappage PDO dans le
répertoire d'objets. Le nombre de PDO et le mappage des objets d'entraînement dans un
PDO sont transférés dans l'appareil au cours du processus de configuration de l'appareil.
Ce transfert est exécuté par les services SDO au niveau des entrées correspondantes dans
le répertoire d'objets.
Les PDO sont utilisés de deux manières différentes. Le PDO d'émission (TPDO) assure la
transmission des données et le PDO de réception (RPDO) est chargé de la réception des
données. Les appareils CANopen qui prennent en charge les TPDO sont appelés PDO
Producer et les appareils CANopen qui prennent en charge les RPDO sont appelés PDO
Consumer. Le PDO est caractérisé par le paramètre de communication PDO et le paramètre
de mappage PDO. La structure de ce paramètre est présentée dans les deux tableaux
suivants.
Paramètres de communication PDO
Tableau 1- 9 Paramètres de communication PDO 1400h ff, 1800h ff
Sous-indice Nom
00h Sous-indice le plus élevé pris en charge
01h COB ID
02h Type de transfert
03h* Inhibit Time
04h* réservé
05h* Event timer
* uniquement valable pour 1800h ff
Paramètres de mappage PDO
Tableau 1- 10 Paramètres de mappage PDO 1600h ff, 1A00h ff
Sous-indice Nom
00h Nombre d'objets mappés dans le PDO
01h Premier objet à mapper
02h Deuxième objet à mapper
03h Troisième objet à mapper
04h Quatrième objet à mapper
Le paramètre de communication PDO décrit les possibilités de communication du PDO. Le
paramètre de mappage PDO contient des informations sur le contenu du PDO.
Interface CANopen
Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3
1.13 Services PDO
Type de données
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED16
Type de données
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
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Introduction
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