Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service page 40

Introduction
1.13 Services PDO
La définition des paramètres de communication et de mappage est requise pour chaque
PDO.
La définition du PDO dans le profil de l'appareil se rapporte toujours au premier appareil
logique d'un appareil CANopen. Si la définition du PDO doit être valable pour le deuxième
appareil logique, le numéro PDO de l'appareil CANopen utilisé doit être augmenté de la
valeur 64 (40h) en fonction du numéro PDO dans le profil de l'appareil (voir tableau suivant).
Tableau 1- 11 Exemple de calcul de numéro PDO
Appareil logique dans
l'appareil CANopen
1er appareil logique
2e appareil logique
3e appareil logique
4e appareil logique
5e appareil logique
6e appareil logique
7e appareil logique
8e appareil logique
Les indices des entrées correspondantes dans le répertoire d'objets sont calculés à l'aide
des formules suivantes :
● Indice du paramètre de communication RPDO = 1400h + numéro RPDO -1
● Indice du paramètre de communication TPDO = 1800h + numéro TPDO -1
● Indice du paramètre de mappage RPDO = 1600h + numéro RPDO -1
● Indice du paramètre de mappage TPDO = 1A00h + numéro TPDO -1
Types de transfert
Les types de transfert PDO suivants sont disponibles :
● Transfert synchrone
● Transfert asynchrone
Pour que les appareils correspondants restent synchronisés pendant le transfert, un objet de
synchronisation (objet SYNC) doit être transféré à intervalle régulier.
La représentation suivante illustre le principe du transfert synchrone et asynchrone :
40
Numéro PDO dans l'appareil
CANopen
Numéro PDO + 0
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO + 64
(PDO65 à PDO128)
Numéro PDO + 128
(PDO129 à PDO192)
Numéro PDO + 192
(PDO193 à PDO256)
Numéro PDO + 256
(PDO257 à PDO320)
Numéro PDO + 320
(PDO321 à PDO384)
Numéro PDO + 384
(PDO385 à PDO448)
Numéro PDO + 448
(PDO449 à PDO512)
Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3
Numéro PDO dans le profil de
l'appareil
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Numéro PDO
(PDO1 à PDO64)
Interface CANopen