Services Sdo - Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service

Introduction

1.12 Services SDO

1.12 Services SDO
1.12
Introduction
Les services SDO sont utilisés pour pouvoir accéder au répertoire d'objets de l'appareil
d'entraînement raccordé. Une liaison SDO est une connexion homologue à homologue entre
un client SDO et un serveur.
Le groupe d'entraînement avec son répertoire d'objets est un serveur SDO.
Pour le premier canal SDO d'un groupe d'entraînement, les identifiants sont définis en
fonction de CANopen.
Pour la communication entre
● Réception ; Serveur <= Client : COB ID 600 hex + Node ID et
● Emission ; Serveur => Client : COB ID 580 hex + Node ID
Propriétés
Les SDO ont les caractéristiques suivantes :
● Transmission d'objets avec confirmation
● Transmission toujours asynchrone
● Transmission de valeurs supérieures à 4 octets (transfert normal)
● Transmission de valeurs n'excédant pas 4 octets (expedited transfer)
● Correspond au canal de paramètres acyclique de PROFIBUS
● Toutes les variables de l'unité d'entraînement sont accessibles via SDO
Structure des protocoles SDO
Les services SDO utilisent un protocole adapté pour chaque tâche. Les protocoles les plus
importants pour les services SDO sont présentés dans le tableau suivant.
SDO Protocol Write
Ce protocole est utilisé pour écrire des données dans le groupe d'entraînement.
Confirmation avec le signal "Write Response".
Tableau 1- 5 Protocole SDO Write
Write Request
Requête du maître CANopen ----> Message SINAMICS
Octet 0
cs = 2F hex
cs = 2B hex
cs = 27 hex
cs = 23 hex
Write Response
Confirmation SINAMICS ----> Réponse du maître CANopen
Octet 0
cs = 60
36
Octet 1..2 Octet 3
index sub index
index sub index
index sub index
index sub index
Octet 1..2 Octet 3
index sub index
Octet 4..7
data Byte 4
data Byte 4-5
data Byte 4-6
data Byte 4-7
Octet 4..7
reserved
Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3
Interface CANopen