Accès Aux Paramètres Via Sdo - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

5.4.6 Accès aux paramètres via SDO
Le MOVIDRIVE
ainsi : pour l'objet RX-SDO, le COB Id est "600
pour l'objet TX-SDO le COB Id est "580
SDO supporte des transferts "expedited" et "non-expedited". La description des méca-
nismes des objets SDO est détaillée dans la spécification CANopen DS301.
Exemple :
•
•
•
•
Dans la plage de données 4 octets d'un télégramme SDO, les octets de données valides
sont insérés à partir de la gauche au format Intel (Low Byte first). Tous les index spéci-
fiques à la communication du MOVIDRIVE
"mdxb.eds".
Accès aux Tous les paramètres spécifiques SEW du MOVIDRIVE
trouvent dans l'index correspondant avec le sous-index 0.
paramètres
spécifiques SEW
Exemple : pour lire la version logicielle du MOVIDRIVE
®
du MOVIDRIVE B
8300
via les objets SDO
Le système CANopen n'autorise que les fonctions de lecture et d'écriture sur les objets
spécifiques au fabricant via les objets SDO. L'utilisation de fonctions du protocole de
bus de terrain MOVILINK
maximum", "Lecture du défaut", "Ecriture volatile", ...) est possible via les objets 0x2066
et 0x2067. L'objet 0x2067 (SIGNE32) contient les données sur lesquelles la prochaine
fonction MOVILINK
dans la mesure où celle-ci a été exécutée correctement. L'écriture sur l'objet 0x2066
déclenche la fonction MOVILINK
manière suivante :
Bit 31 - Bit 24
Gestion
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
®
B supporte un canal SDO. Les COB Id pour le canal SDO sont définis
Lecture du mode de transfert avec objet TXPDO1 (index 0x1800 sous-index 2).
Le télégramme-requête avec le COB Id 600hex + adresse de l'esclave CANopen
contient alors les huit octets de données "40 00 18 02 xx xx xx xx" (format
hexadécimal).
– 40 = instruction de lecture
– 00 18 = index (Low Byte first)
– 02 = sous-index
– xx xx xx xx = pas de signification
Le télégramme-réponse avec le COB Id 580hex + adresse de l'esclave CANopen
contient alors les huit octets de données "4F 00 18 02 01 xx xx xx xx" (format
hexadécimal).
– 4F = 1 octet lu
– 00 18 = index
– 02 = sous-index
– 01 = valeur (= synchrone)
– xx xx xx = pas de signification
Les instructions et réponses SDO suivantes sont importantes :
– 2F = écrire 1 octet (instruction)
– 2B = écrire 2 octets (instruction)
– 23 = écrire 4 octets (instruction)
– 60 = écrit correctement (réponse)
– 4F = 1 octet lu (réponse)
– 4B = 2 octets lus (réponse)
– 43 = 4 octets lus (réponse)
– 80 = défaut lors de l'exécution de la commande (réponse)
, sous-index 0.
déc
®
spécifiques SEW (p. ex. "Lecture du minimum", "Lecture du
®
sera exécutée, ou le résultat de la dernière fonction MOVILINK
Bit 23 - Bit 16
Réservé
Protocole CANopen via CAN
+ adresse de l'esclave CANopen" et
hex
+ adresse de l'esclave CANopen". Le canal
hex
®
B sont énumérés dans le fichier EDS
®
®
. L'objet 0x2066 (NON SIGNE32) est structuré de la
Bit 15 - Bit 8
Index High
®
B (0x2000-0xFFFF) se
B, il faut accéder à l'index
Bit 7 - Bit 0
Index Low
5
®
,
55