Page 1 Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services Principe de communication par bus de terrain ® pour MOVIDRIVE MDX60B/61B Manuel Version 04/2009 11264934 / FR...
Page 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
Page 3: Table Des Matières
5.4.7 Synchronisation précise pour la synchronisation ou le positionnement de plusieurs MDX B..........56 5.4.8 Autres caractéristiques du variateur avec le protocole CANopen ..................57 ® 5.4.9 Objets CANopen spécifiques du MOVIDRIVE B ......57 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 4 8.2.2 Etablir la communication et scanner le réseau ......115 Modes de communication ..............116 8.3.1 Vue d’ensemble ................116 8.3.2 Sélectionner le mode de communication (Online ou Offline)..117 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 5 Possibilités de diagnostic pour la communication par RS485 ....135 Possibilités de diagnostic en cas de communication par CAN ..... 137 Possibilités de diagnostic pour la communication par carte option bus de terrain ..................139 Index....................... 140 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 6: Remarques Générales
ATTENTION ! Risque de dommages matériels Endommagement du système d’entraî- nement ou du milieu environnant REMARQUE Remarque utile ou conseil facilitant la manipulation du système d’entraînement Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 7: Recours En Cas De Défectuosité
Mention concernant les droits d’auteur © 2008 - SEW-EURODRIVE. Tous droits réservés. Toute reproduction, exploitation, diffusion ou autre utilisation - même à titre d’exemple - sont interdites. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 8: Consignes De Sécurité
Le cas échéant, les divers éléments doivent être traités selon les prescriptions natio- nales en vigueur en matière de traitement des déchets et transformés selon leur nature en : • déchets électroniques • plastique • tôle • cuivre Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 9: Introduction
Les manuels concernant les options bus de terrain et le présent manuel décrivent l’accès aux données-process et paramètres de manière générale, sans décrire de manière détaillée tous les concepts de pilotage et de régulation. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 10: Interfaces De Communication Du Movidriveb
Potentiel de référence signaux binaires DGND ST11 RS485 + RS485 - ST12 64323AXX Borne XT Bornier X12 : SBus 1 (CAN) Bornes X13:10 / X13:11 (RS485) Logement pour carte bus de terrain Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 11: Vue D'ensemble Des Interfaces De Communication
(adresse, P810, P811 P88x P89x interrupteur DIP ou par fréquence de P78x transmission, etc.) Données-process Configuration via P870 - P876 Maître/esclave Mode manuel ® (MOVITOOLS Type de bus IPOS Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 12: Liaisons-Série Du Movidrive ® B
RS485 + (Rx/Tx) RS485 – (Rx/Tx) GND (Elektronik-Ground) Possibilités de Le bornier XT permet le raccordement d’une des options SEW suivantes : raccordement • Console de paramétrage DBG60B 64252AXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 13 B sur un PC d’ingénierie via USB. Dans le PC, l’installation d’un driver USB permet de créer éga- ® lement un port COM virtuel pour la communication avec le MOVIDRIVE Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 14: Résistance De Terminaison De Ligne
B, sous le bornier XT). Fréquence de transmission Interrupteur DIP S13 9.6 kbauds 57.6 kbauds 1) Réglage-usine La fréquence de transmission réglée est active immédiatement après commutation de l’interrupteur DIP. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 15: Raccordement Via Les Bornes X13:10 Et X13:11
Résistance de • Des résistances de terminaison de ligne dynamiques sont intégrées de série. Ne terminaison de raccorder en aucun cas des résistances de terminaison externes ! ligne Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 16: Liaisons-Série Du Movidrive® B Raccordement Et Installation D'interfaces Rs485
Aussi, il est possible qu’apparaisse un courant dans l’écran de blindage. Dans ce cas, veiller à un équilibrage de potentiel suffisant en respectant les consignes VDE applicables. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 17: Liaisons-Série Du Movidrive® B Paramètres De Configuration Des Liaisons-Série
Permet de définir la nature des entrées- Mesure EP3 SANS FONCTION process EP1/EP2/EP3. Valider SP bus de terrain ACTIVE REMARQUE ® La description détaillée des paramètres figure dans le manuel MOVIDRIVE MDX60B/61B. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 18: Protocole Movilink Via Rs485
Pause de Pour qu’une trame soit interprétée comme symbole de démarrage (02 ou 1D ), elle démarrage (idle) doit être précédée d’une pause de 3,44 ms minimum. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 19: Liaisons-Série Du Movidrive® B Protocole Movilink® Via Rs485
DBG60B est embrochée. La console DBG60B envoie en permanence des télégrammes-requête au variateur et déclenche de cette manière le mécanisme du time out. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 20 Pause de démarrage minimale : pause de 3,44 ms avant le symbole de démarrage. Dans le cas contraire, les trames respectives ne pourront pas être affectées clairement aux différents télégrammes. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 21: Telégrammes
Le codage des données utiles n’est pas inté- gré dans le protocole. Le contenu des données utiles est décrit en détail dans le chapitre "Principe de communication par bus de terrain". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 22 Le tableau suivant (SD1 / SD2) indique l’affectation des trames de démarrage au sens de transmission des données. Maître → variateur Télégramme-requête Variateur → maître Télégramme-réponse Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 23: Adressage Et Mode De Transmission
Adressage Chaque variateur peut être adressé directement via les adresses 0 à 99. Le variateur individuel répond à chaque télégramme-requête du maître par un télégramme-réponse. 01488BFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 24 être utilisée pour des liaisons entre plusieurs variateurs (p. ex. par bus RS485). Ceci provoquerait des collisions de données sur le bus, car chaque variateur répondrait au télégramme-requête reçu par un télégramme-réponse. 01490BFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 25 Broadcast peuvent être envoyés par le maître à intervalles de 25 ms minimum, ce qui signifie qu’une pause minimale de 25 ms doit intervenir entre la dernière trame envoyée d’un télégramme-requête (BCC) et le début d’un nouveau télégramme-requête (SD1). 01491BFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 26: Structure Et Longueur Des Données Utiles
Les types de PDU standard sont composés du canal paramètres MOVILINK et d’un canal données-process. Le codage du canal paramètres et des données-process sont décrits dans le chapitre "Principe de communication par bus de terrain". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 27 EXOR entre toutes les trames du télégramme. Le résultat obtenu est placé à la fin du télégramme à l’emplacement repéré BCC. Le caractère de contrôle d’intégrité est lui-même assuré par la parité paire des trames. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 28 Sinon, un défaut est apparu lors de la transmission. 01494BFR REMARQUE La description des données-process et la structure du canal paramètres 8 octets sont abordés dans le chapitre "Principe de communication par bus de terrain". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 29: Autres Fonctions Spéciales Via Les Interfaces Rs485
P101 Pilotage par = Bornes d'entrée Désolidarisation esclave 01311BFR *) L’entrée DIØØ "/Verrouillage" et les entrées binaires programmées avec les fonctions Marche, Droite et Gauche doivent également recevoir un signal "1". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 30 DBG60B est embrochée. La console DBG60B envoie en permanence des télégrammes-requête aux variateurs et déclenche ainsi le mécanisme de time out. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 31 : MAÎTRE SBus1 CFC/SERVO & COUPLE (RS485) CFC/SERVO & IPOS • Maître régulé en vitesse MAÎTRE RS485 REGUL. C COUPLE (SBus1) CFC/SERVO & SYNCHRO • Esclave régulé en couple Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 32: Répartition De Charge
Régler des valeurs différentes P811 RS232/485 Adresse groupe Entrer la même valeur (101 - 199) P881 Adresse SBus 1 Régler des valeurs différentes P882 SBus Adresse groupe Désactivée P884 Baudrate SBus Désactivée Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 33: Régulation De Couple
Utilisation des interfaces RS485 en mode manuel ® Le mode manuel du MOVIDRIVE B sert d’assistant de mise en route. Il permet de déplacer l’entraînement lors de l’installation sans l’aide d’un automate. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 34: Interfaces Can Du Movidrive ® B
L’interface CAN 1 (SBus 1) sur le bornier X12 du MOVIDRIVE B de base n’est pas isolée galvaniquement. • L’interface CAN 2 (SBus 2) est disponible via l’option DFC11B (borniers X30, X31) et est isolée galvaniquement. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 35: Schéma De Raccordement
125 kbauds 500 m (1640 ft) → • 250 kbauds 250 m (820 ft) → • 500 kbauds 100 m (328 ft) → • 1000 kbauds 25 m (82 ft) Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 36: Remarques
Aussi, il est possible qu’apparaisse un courant dans l’écran de blindage. Dans ce cas, veiller à un équilibrage de potentiel suffisant en respectant les consignes VDE applicables. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 37 Le bon fonctionnement des appareils pourrait en être affecté. Empêcher toute différence de potentiel par des mesures appropriées, comme par exemple la mise à la masse des appareils par une liaison séparée. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 38: Paramètres De Configuration Des Interfaces Can
. Dans ce cas, le Canal paramètres 2 Oui / Non fonctionnement maître-esclave via le SBus n’est pas possible. REMARQUE ® La description détaillée des paramètres figure dans le manuel MOVIDRIVE MDX60B/61B. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 39: Protocole Movilink Via Can
SBus (P881/P891) du variateur auquel une requête est adressée ; pour les télégrammes de paramètres et de données-process en adressage de groupe, les bits d’adresse contiennent l’adresse SBus de groupe (P882/P892). Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 40: Télégrammes De Synchronisation
0 et 2047, mais il ne doit pas y avoir de chevauchement avec les identifiants des télégrammes de données-process ou de données-paramètres. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 41 Le codage des mots d’entrée- et de sortie-process est décrit dans le chapitre "Principe de communication par bus de terrain". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 42 IO Data IO Data IO Data IO Data IO Data IO Data "Len (octet)" correspond au nombre total d’octets de données à transmettre (p. ex. 10 DP = 20 octets). Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 43: Déroulement
Octet Octet Octet Octet Octet Octet Octet Octet Index Index Données Sous Données Gestion Données Données High Index Gestion Sous Index Index Données Données Données Données High Index 64303AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 44: Paramétrage Via Can (Sbus-Movilink )
Sync. • Dans le cas des télégrammes de paramètres synchronisés, la confirmation d’exé- cution de la commande n’est envoyée qu’après la réception du télégramme Sync, durant la première milliseconde. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 45: Déroulement Du Paramétrage Avec Bus Can
600hex + adresse du noeud CANopen Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : Guarding/ • Heartbeat-Producer 700hex + adresse du noeud Heartbeat • Heartbeat-Consumer (simple) • Protocole Lifetime (Guarding) Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 46: Configuration De L'interface Canopen Du Mdx B Et Gestion Du Réseau (Nmt)
B supporte le système "Minimum Capability Device", c.-à-d. que les et fonctions NMT états "pre-operational", "operational" et "stopped" sont supportés (voir illustration suivante). Power on Initialisation [11] [12] [10] Pre-Operational Stopped Operational 64336AXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 47 être envoyé. Ceci signifie qu’aucun autre appareil ne peut être adressé via le bus CAN. Vérifier le raccordement et la paramétrage de tous les parti- cipants du bus CAN. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 48: Echange De Données-Process
28 - 11 Bits 28 à 11 du COB Id 29 bits, si le bit 29 est égal à "1" 10 - 0 Bits 10 à 0 du COB Id Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 49: Remarques
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d’utiliser l’Inhibit- Time (voir paragraphe "Inhibit-Time"). Réglage par défaut pour tous les PDO : cyclique et synchronisé (mode transfert 1). Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 50 Time de tous les objets PDO est de 0 (désactivé). • L’Inhibit Time des objets RX-PDO 1 à 3 peut être modifié via l’objet 1800 - 1802 , sous-index 3. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 51 4. SP configurée dans l’objet RX-PDO X De même que les RX-PDO, la configuration des objets TX-PDO s’effectue dans les sous-indices 0 à 4 via les indices 1A00 à 1A02 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 52: Objet Sync
If bit 29 = 0 28 - 11 If bit 29 =1 : bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID 10 - 0 (LSB) Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 53: Objet Emergency
, sous-index 0. La durée de verrouillage est Emergency définie en multiples de 100 µs, c.-à-d. que la valeur 3000 correspond à une durée de verrouillage de 300 ms. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 54: Heartbeat Et Lifetime
Si l’index 1017 , sous-index 0 et l’index 1016 , sous-index 1 sont égaux à "0", la fonction Heartbeat est désactivée et le protocole Guarding peut être utilisé. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 55: Accès Aux Paramètres Via Sdo
: Bit 31 - Bit 24 Bit 23 - Bit 16 Bit 15 - Bit 8 Bit 7 - Bit 0 Gestion Réservé Index High Index Low Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 56: Synchronisation Précise Pour La Synchronisation Ou Le Positionnement De Plusieurs Mdx B
P885 ou P895 sur le COB Id de l’objet SYNC CANopen (en règle générale, il s’agit de la valeur "128" = "80hex"). Dans ce cas, les paramètres P887 et P888 doivent éga- lement être réglés en conformité avec la durée de synchronisation de la commande. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 57: Autres Caractéristiques Du Variateur Avec Le Protocole Canopen
RX-PDO2 parameter / no. of entries UNSIGNED32 1401 COB-ID UNSIGNED32 300hex+Slave-ID 1401 transmission type UNSIGNED8 1402 RX-PDO3 parameter / no. of entries UNSIGNED32 1402 COB-ID UNSIGNED32 400hex+Slave-ID 1402 transmission type UNSIGNED8 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 58 UNSIGNED32 TX-PDO2 mapping parameter 1A01 no. of entries UNSIGNED8 1A01 1. Mapping UNSIGNED32 20210410hex 1A01 2. Mapping UNSIGNED32 20210510hex 1A01 3. Mapping UNSIGNED32 20210610hex 1A01 4. Mapping UNSIGNED32 0hex Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 59 PI 7 SIGNED16 2021 PI 8 SIGNED16 2021 PI 9 SIGNED16 2021 PI 10 SIGNED16 ® Access to all MOVILINK Services 2066 Movilink Service UNSIGNED32 2067 Movilink Data UNSIGNED32 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 60: Autres Fonctions Spéciales Via Les Interfaces Can
P882 Adresse groupe SBus P882 Adresse groupe SBus P882 Adresse groupe SBus Vitesse (SBus) Désactivé Désactivé P750 Consigne esclave P750 Consigne esclave P750 Consigne esclave Bus système (SBus) 64768AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 61: Utilisation Des Interfaces Can Avec Ipos Plus® (Selon Le Type De Protocole)
"5" pour l’accès via CAN1 (SBus 1) • "8" pour l’accès via CAN 2 (SBus 2) REMARQUE Pour plus d’informations concernant les instructions IPOS, consulter le manuel plus® "IPOS ". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 62: Utilisation Des Interfaces Can Avec Ipos Plus® (Selon Le Type De Protocole)
® MOVILINK / CANopen par SBus ne sont plus disponibles pour la transmission de variables. REMARQUE Pour plus d’informations concernant les instructions IPOS, consulter le manuel plus® "IPOS ". Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 63: Utilisation Des Interfaces Can Pour La Synchronisation Logicielle (Isync Via Sbus)
B) doit être iden- tique au numéro d’objet du message de synchronisation du maître (voir 1 B). B La position maître est reçue et stockée dans une variable H. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 64 SBus défini via le protocole MOVILINK est "8 × Adresse SBus + 3". Les adresses SBus supérieures ou égales à 1 permettent d’obtenir suffisamment de télégrammes à haute priorité pour la synchronisation logicielle. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 65 , "8 × Adresse SBus + 3" est défini comme le plus petit numéro cole MOVILINK d’objet existant sur le SBus. Les adresses SBus supérieures ou égales à 1 permettent d’obtenir suffisamment de télégrammes à haute priorité pour la synchronisation logicielle. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 66 La base de temps de tous les appareils à synchroniser doit être d’env. 1 ms (en ® standard pour les MOVIDRIVE A ; P887 = DESACTIVE pour les ® MOVIDRIVE B) ou exactement 1 ms (P887 = ACTIVE, uniquement pour les ® MOVIDRIVE Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 67: Interfaces Bus De Terrain Via Carte Option Pour Movidrive® B
Les autres cartes option, telles p. ex. le contrôleur de sécurité DCS..B, utilisent en interne le raccordement sur CAN-2. Le fonctionnement simultané des options DCS..B et DFC11B n’est pas admissible ! Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 68: Montage D'une Carte Option Sur Un Movidrive
La carte option pour bus de terrain doit être insérée dans le logement pour carte bus de terrain [1]. ® • L’option bus de terrain est alimentée en tension par le MOVIDRIVE B. Une alimentation spécifique n’est pas nécessaire. 62594AXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 69: Avant De Commencer
Conserver la carte option dans son emballage d’origine jusqu’à son montage. • Ne manipuler la carte option que lorsque cela est nécessaire. Ne la saisir qu’au bord de la platine. Ne pas toucher les composants. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 70: Montage D'une Carte Option Sur Un Movidrive® Mdx61B
4. Embrocher par une légère pression le support avec la carte option. Fixer le support pour carte option avec les deux vis de fixation. 5. Pour le démontage de la carte option, procéder dans l’ordre inverse. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 71: Paramètres De Configuration De La Communication Par Carte Bus De Terrain
DFE33B reçoit ses paramètres IP (P780 - DHCP / Startup DHCP / Paramètres P782) d’un serveur DHCP. Configuration sauvegardés • Paramètres IP sauvegardés : après mise sous tension, l’option démarre avec les paramètres IP enregistrés. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 72 DESACTIVE : la synchronisation avec la carte option n’est pas activée. Ecart de temps entre le signal d’impulsion et le 971 Phase de synchronisation (-2) - 0 - 2 s transfert des données. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 73: Accès Aux Données-Process Et Aux Paramètres Via Bus De Terrain
MOVITOOLS MotionStudio ® au MOVIDRIVE via le bus de terrain. Pour cela, la commande doit en principe être en mode RUN. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 74: Diagnostic Par Serveur Internet
Une synchronisation par bus de terrain requiert un certain nombre de conditions au ni- ® veau de la commande et du MOVIDRIVE . Les réglages nécessaires sont décrits dans les manuels des options bus de terrain respectifs. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 75: Principe De Communication Par Bus De Terrain
: outre le réglage de tous les paramètres d’entraînement et de communication, il offre également un affichage détaillé des informations concernant les interfaces et l’état des appareils. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 76: Données-Process
(RS485 / BUS DE TERRAIN / Bus Système). TERRAIN, SBus plus® Les entrées binaires et le programme de pilotage IPOS continuent à participer au pilotage. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 77 VI24 = + 24 V (alimentation externe) 24 V ext. DGND DGND = Potentiel de référence signaux binai- Libération de l’étage de puissance par pontage sur l’appareil [1] 01234BXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 78: Configuration Des Données-Process
SP 1 SP 2 SP 3 Plage d'adresse de l'API EP 2 EP 3 EP 1 EP 3 EW 44 EP 2 EW 42 EP 1 EW 40 55022AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 79: Description Des Données-Process
Les mots de sorties-process SP1, SP2 et SP3 permettent des transférer les consignes exécutées via le canal des sorties-process. l’utilisateur peut alors décider lui-même dans quel mot donnée-process le poids fort (high) ou le poids faible (low) doit être transféré. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 80: Principe De Communication Par Bus De Terrain Description Des Données-Process
2 sont également valables en cas de définition de la limite de courant via données-process ; ces paramètres sont donc à considérer comme limite de courant efficace. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 81 , il est possible d’accéder direc- individuellement tement aux sortie-process des interfaces de communication via entre l’automate l’instruction GetSys PO-Data. Pour plus d’informations, consulter amont et le plus® le manuel IPOS programme plus® IPOS Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 82: Cas Particuliers De Traitement Des Sorties-Process
Le variateur continue à traiter la consigne avec les dernières sorties-process valides (figées) jusqu’à réactivation des consignes bus de terrain. Sorties-process libérées Le variateur fonctionne avec les sorties-process définies par le maître. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 83: Traitement Des Entrées / Sortiesprocess
874 Mesure EP2 EP 2 098 EP 2 Mesure [hex] EP 3 875 Mesure EP 3 099 EP3 Mesure [hex] RS485 BUS DE TERRAIN Bus système 1 Bus système 2 63787AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 84: Mesures Des Entrées-Process
En cas de réglage sur VITESSE [%], le variateur retourne à l’auto- 4000 mate amont la mesure de vitesse relative en % n / P302. = 100 % n Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 85: Mise À L'échelle De Donnéesprocess
-188.743.680° ..0 ..+188.743.679° Consigne de position incréments, c.-à-d. -524 288 ..0 ..+524287 tours 1 digit = 360°/4096 moteur 8000 0000 ... 0 ... 7FFF FFFF high high low Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 86 -35 x 4096 = - 143360 = FFFD D000 déc high low Position 0001 3000 19 tours Droite 19 x 4096 = 77824 = 0001 3000 déc high low Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 87: Principe De Communication Par Bus De Terrain Programmation
Commutation des jeux de paramètres : Jeu de paramètres 2 = "1" / jeu de paramètres 1 = "0" Reset : acquitter le défaut actuel = "1" / non actif = "0" Réservé(e) En fonction du mot de commande Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 88: Hiérarchie Entre Les Signaux De Commande Relatifs À La Sécurité
Bit 3 = 0 BUS: Bit 1 = 0 P101 = SBus/RS485/bus de terrain P101 = SBus/RS485/bus de terrain Mot de commande Bit 13 = 1 IPOS : 65058AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 89: Instructions De Pilotage
La rampe-process éventuellement programmée via le bus de terrain n’a pas d’incidence sur la procédure d’arrêt rapide. Cette commande est activée en remettant à "0" le bit 1 : Marche/Arrêt rapide. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 90 Le bit 6 du mot de commande permet d’effectuer un reset via le canal de données- process en cas de défaut. Le reset peut être déclenché uniquement par un front montant (0/1) dans le mot de commande. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 91: Mot De Commande 1
éventuellement programmée via une autre sortie-process n’a pas d’incidence sur la fonction +/- vite par bornes. En général, seules les rampes d’accélération/de décélé- ration suivantes sont utilisées. • P150 T3 Rampe acc. • P151 T4 Rampe déc. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 92: Mot De Commande 2
Si, en plus de la carte option bus de terrain, la carte option DIO11 est également embrochée sur le variateur, les entrées de l’option DIO11 sont prioritaires. Dans ce cas, les entrées virtuelles ne sont pas exploitées ! Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 93: Définition Du Mot D'état
BUS DE TERRAIN BUS DE TERRAIN SBus 1 SBus 1 SBus 2 SBus 2 876 Valider SP bus de terrain Mot d'état bit 2 : Libérer données SP 54681BFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 94: Mot D'état 1
Bit 5 = 1 → numéro de défaut : 01 Surintensité Etat du variateur / Numéro de 02 ... défaut Bit 5 = 0 → état du variateur : 0x1 Verrouillage 0x2 ... Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 95: Mot D'état 2
Si, en plus de la carte option bus de terrain, la carte option DIO11 est également embrochée sur le variateur, les entrées de l’option DIO11 sont prioritaires. Dans ce cas, les entrées virtuelles ne sont pas exploitées ! Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 96: Mot D'état 3
Bit 3 = 1 → numéro de défaut : 01 Surintensité Etat du variateur / Numéro de 02 ... défaut Bit 3 = 0 → état du variateur : 0x1 Verrouillage 0x2 ... Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 97: 10Numéro De Défaut Et État Du Variateur
L’affichage U = ("Arrêt sécurisé" activé) n’est pas un élément concerné par la sé- curité et ne peut donc pas être utilisé en tant que fonction de sécurité ! Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 98: Numéro De Défaut (Code Défaut)
Après un reset ou lorsque le code de défaut revient à "0", l’afficheur indique à nouveau les états de fonctionnement. ® Le code de sous-défaut est affiché dans MOVITOOLS (à partir de la version 4.50) ou dans la console de paramétrage DBG60B. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 99: Fonctions De Surveillance
Réaction time out Réaction TIME OUT BUS DE TERRAIN ARRET RAPIDE/AVERTISSEMENT Réaction TIME OUT RS232/485 ARRET RAPIDE/AVERTISSEMENT Réaction TIME OUT SBus1 ARRET RAPIDE/AVERTISSEMENT Réaction TIME OUT SBus2 ARRET RAPIDE/AVERTISSEMENT Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 100 RS485 et SBus), la durée de time out (P819 ou P883/893) est réglée automatiquement par la commande. Les paramètres P819, P883 et P893 servent donc uniquement à l’affichage. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 101: Paramétrage Du Variateur
® demande de la commande amont. Le MOVIDRIVE a donc en règle générale une fonctionnalité de serveur (voir illustration suivante). SERVER CLIENT Request Indication Response Confirmation 54673AXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 102: Structure Du Canal Paramètres Movilink
11 = 4 octets Bit de Handshake Bit d’état : 0 = pas de défaut lors de l’exécution de la fonction 1 = défaut lors de l’exécution de la fonction Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 103: Principe De Communication Par Bus De Terrain Paramétrage Du Variateur
Read Maximum Cette fonction permet de déterminer la plus grande valeur réglable (maximum) d’un paramètre d’entraînement. Le codage s’effectue de la même manière que pour la valeur du paramètre. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 104 = milli) Valeur déterminée : 3000déc La valeur reçue via le bus est interprétée par le variateur de la manière suivante : 3000 s × 10 = 3 s Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 105: Liste Des Paramètres
Octet 6 Octet 7 Add. Code Add. Code Gestion Sous-index Index High Index Low Error-Class Error-Code High ↓ Bit d’état = 1 : exécution incorrecte de la fonction sélectionnée Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 106: Codes Retour Du Paramétrage
Le code d’erreur est généré par le logiciel de communi- cation de l’interface bus de terrain en cas de défaut lors de la transmission. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 107 0x11 Mouse conflict 0x12 Illegal Bus 0x13 FCS Error 0x14 PB Init 0x15 SBUS - Illegal Fragment Count 0x16 SBUS - Illegal Fragment Type 0x17 Access denied Not used Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 108 Un index erroné a été indiqué pour l’exécution d’une fonction de lecture ou d’écriture. de paramétrage Code (hex) Signification Error-Class 0x08 Other Error-Code 0x00 Add.-Code high 0x00 Add.-Code low 0x10 Illegal Index Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 109: Exemple De Lecture D'un Paramètre (Read)
3. Avec types de PDU cycliques, l’instruction de lecture n’est transmise au variateur qu’après modification du bit de Handshake. Dans le cas de types de PDU acycliques, le canal paramètres est toujours traité. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 110: Exemple D'écriture D'un Paramètre (Write)
2b. Un défaut est apparu ! Write Données n'ont pas été écrites 3b. Défaut service d'écriture, car p. ex. valeur de paramètre trop grande Réponse Write négative Confirmation défaut d'écriture 54675BFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 111 1 = défaut lors de l’exécution de la fonction 0/1 = modification de la valeur du bit La longueur de données est de 4 octets pour tous les paramètres des variateurs SEW. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 112 à l’identique des bits de Handshake dans le télégramme-réponse du variateur. Le maître détecte alors que le bit de Handshake réceptionné est à nouveau identique à celui envoyé et peut donc lancer un nouveau paramétrage. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 113: Principe De Communication Par Bus De Terrain Remarques Concernant Le Paramétrage
Le verrouillage des paramètres bloque généralement l’écriture des paramètres. De cette manière, l’accès en écriture via les interfaces de communication est également bloqué en cas de verrouillage des paramètres. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 114: Utilisation De Movitools ® Motionstudio
MotionStudio contient les éléments de base suivants : • MotionStudio ® • MOVITOOLS Toutes fonctions sont mises à disposition sous forme d’outils. ® MOVITOOLS MotionStudio propose les outils adéquats pour chaque type d’appareil. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 115: Utilisation De Movitools® Motionstudio Premiers Pas
3. Sélectionner l’appareil à configurer. 4. Ouvrir le menu contextuel en effectuant un clic droit avec la souris. Le système affiche alors des outils spécifiques adaptés permettant d’exécuter des fonctions avec l’appareil sélectionné. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 116: Utilisation De Movitools® Motionstudio Modes De Communication
Lancer le "Transfert" pour enregistrer les modifications dans la mémoire principale [2]. • Enregistrer le projet afin de sauvegarder de manière sûre les modifications sur le disque dur [1] du PC. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 117: Sélectionner Le Mode De Communication (Online Ou Offline)
"Offline" [2] pour des fonctions (outils Offline) qui doivent agir sur le projet. 64337AXX 2. Sélectionner le noeud d’appareil. 3. Accéder au menu contextuel par un clic droit sur la souris pour afficher les outils de configuration des appareils. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 118: Communication Sérielle (Rs485) Via Convertisseur
COM disponible. Le chapitre suivant décrit le raccordement du convertisseur USB11A sur votre appareil et le cas échéant l’installation du pilote à cet effet. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 119 3. Embrocher le connecteur USB A du deuxième câble de raccordement sur une inter- face USB disponible de votre PC [1]. ® 4. Si vous utilisez le convertisseur avec MOVITOOLS MotionStudio pour la première fois, installez le pilote nécessaire. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 120 Dans le menu contextuel, sélectionner le menu [Propriétés] et attribuer un autre port COM au convertisseur USB11A. • Procéder à un redémarrage afin que les modifications soient prises en compte. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 121: Configurer La Communication Sérielle
2. Sélectionner dans la liste de sélection [1] le mode de communication "sérielle". Dans l’exemple, le canal de communication 1 est activé avec le mode de communi- cation "Sériel" [2]. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 122 4. Si nécessaire, modifier les paramètres de communication indiqués sous les onglets [Réglages de base] et [Réglages avancés]. Pour cela, voir la description détaillée des paramètres de communication (page 123). Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 123: Paramètres De Communication Sérielle (Rs485)
Si tous les appareils n’ont pas été détectés lors d’un scanning Online, augmenter la valeur. Répétitions Nombre de répétitions de la Réglage par défaut : 3 demande après dépassement du time out Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 124: Communication Sbus (Can) Via Convertisseur
à observer. Affectation des L’illustration suivante montre l’affectation du connecteur Sub-D 9 pôles de l’interface broches du CAN PC de SEW (vue du dessus). connecteur CAN 64773AXX Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 125 DFC11B (interrupteur DIP "R" sur "ON"). 4. Embrocher le connecteur A USB du câble USB sur un port USB libre du PC [1]. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 126: Utilisation De Movitools® Motionstudio Communication Sbus (Can) Via Convertisseur
2. Sélectionner dans la liste de sélection [1] le mode de communication "SBus". 64774AXX Menu déroulant "Type de communication" Champ "Activer" Bouton [Editer] Dans l’exemple, le canal de communication 1 est activé avec le mode de communi- cation "SBus" [2]. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 127 Une fenêtre avec les réglages du type de communication "SBus" s’ouvre alors. 4. Si nécessaire, modifier les paramètres de communication indiqués sous les onglets [Réglages de base] et [Réglages avancés]. Pour cela, voir la description détaillée des paramètres de communication. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 128: Paramètres De Communication Pour Sbus
Si tous les appareils n’ont pas été détectés lors d’un scanning Online, augmenter la valeur. Répétitions Nombre de répétitions de la Réglage par défaut : 3 demande après dépassement du time out Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 129: Communication Via Ethernet, Bus De Terrain Ou Sbusplus
64337AXX 3. Sélectionner l’appareil à paramétrer. 4. Ouvrir le menu contextuel et sélectionner la commande [Arborescence paramètres]. L’aperçu "Arborescence paramètres" s’ouvre dans la partie droite de l’écran. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 130: Utilisation De Movitools® Motionstudio Exécuter Des Fonctions Avec Les Appareils
Les indications détaillées concernant les paramètres sont données dans la liste des paramètres de l’appareil. • Les indications détaillées concernant l’utilisation de l’assistant de mise en route ® sont données dans l’aide en ligne de MOVITOOLS MotionStudio. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 131: Fonction Scope Intégrée
Mode manuel ® Le mode manuel de MOVITOOLS MotionStudio permet le pilotage manuel (définition de la consigne de vitesse et des instructions de pilotage) via les liaisons-série du ® MOVIDRIVE Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 132: Diagnostic Bus De Terrain
Il n’est pas nécessaire de vérifier si l’écriture d’un paramètre a été effectuée correc- tement ; en effet, en cas de mauvais paramétrage, le variateur retourne un message de défaut en conséquence. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 133 096 Consigne SP3 [hex] 097 Mesure EP1 [hex] 098 Mesure EP2 [hex] 099 Mesure EP3 [hex] Pilotage de l'entraînement Traitement de la consigne Entrées binaires Sorties binaires plus® plus® IPOS IPOS 64350AFR Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 134: Diagnostic Des Entrées-Process Et Sorties-Process
MotionStudio. Ceci permet éga- lement de détecter les consignes défectueuses dont l’occurrence est rare. Pour plus d’informations concernant les fonctions Scope intégrées, consulter p. ex. l’aide en ligne ® de MOVITOOLS MotionStudio. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 135: Possibilités De Diagnostic Pour La Communication Par Rs485
MOVILINK valides. Le port COM est défini via le menu [Réglage] / [Raccordements de communication] ; la fréquence de transmission est figée sur 9600 Bauds. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 136 0x29 ® MOVILINK ". 0x00 0x02 Données 150000 0x49 0xF0 Chap. "Structure et longueur des Caractère de contrôle 0x1B données utiles", paragraphe "Calcul du d’intégrité caractère de contrôle d’intégrité" Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 137: Possibilités De Diagnostic En Cas De Communication Par Can
1 MBaud. Effectuer le calcul en prévoyant une réserve de 25 % (1 télégramme minimum par période de référence) pour la répétition de télégrammes éventuellement détériorés par des émissions électromagnétiques. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 138 Pour l’envoi de données-process, il faut créer un nouveau télégramme : • L’identifiant [6] se calcule conformément aux instructions du chapitre "Télégrammes" : 8× Adresse SBus + 3 (ici : 8 ×1 + 3 = 11 = 00B Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 139: Possibilités De Diagnostic Pour La Communication Par Carte Option Bus De Terrain
à des fins de test et de diagnostic de la communication par bus de terrain. D’autres outils de test et de diagnostic spécifiques pour les bus sont décrits dans les manuels des cartes option bus de terrain. Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 140: Index
COB Id de l’objet Emergency ......53 Echange de données-process Codes retour du paramétrage .......106 Via CANopen ........... 48 Additional-Code ........107 Etablir la communication avec les Error-Class ..........106 appareils ............114 Error-Code ..........106 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 141 Possibilités de diagnostic pour la Longueur des données utiles communication par RS485 ......135 Caractère de contrôle d’intégrité ....27 Outils logiciels ........135 Octet TYP PDU ........26 Variantes de transmission type PDU ..26 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 142 (Online ou Offline) .........117 Configuration des COB Id ......48 Signal Configuration des données-process dans Sorties-process libérées ......93 les objets PDO CANopen ......51 Variateur prêt ..........93 Inhibit-time ..........50 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 143 Via convertisseur Configurer la communication sérielle ..121 Mettre en service un USB11A ....118 Paramètres de communication sérielle ..123 Via convertisseur (SBus) .......124 Via les interfaces RS485 Mode manuel ..........33 Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B...
Page 144: En Mouvement Perpétuel
Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services En mouvement perpétuel Des interlocuteurs qui Des systèmes d’entraî- Une exigence de qualité réfléchissent vite et Une assistance après- nement et de commande Un savoir-faire consistant extrême et des juste, et qui vous vente disponible qui surmultiplient...

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