Echange De Données-Process - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
5
Protocole CANopen via CAN
5.4.2 Echange de données-process
Configuration
des COB Id
48
Il est possible d'envoyer jusqu'à dix mots d'entrées-process (données EP) du
®
MOVIDRIVE B et jusqu'à dix mots de sorties-process depuis le MOVIDRIVE
bus CAN. La configuration CANopen permet d'affecter les dix données-process à diffé-
rents objets PDO. Le mode de transmission des objets PDO permet d'optimiser de
manière ciblée la charge du bus ou encore de définir quelles données-process doivent
être émises et à quelle fréquence. Les données-process 1 à 3 peuvent être traitées
directement par le variateur, les données-process 4 à 10 uniquement par des
plus®
programmes IPOS . Les paramètres 870 à 875 permettent de régler les fonctions
des données-process 1 à 3.
Les réglages par défaut se mettant en place après un reset de la communication sont
les suivants :
• RX-PDO1 avec SP1, SP2, SP3
• RX-PDO2 avec SP4, SP5, SP6
• RX-PDO3 avec SP7, SP8, SP9, SP10
• TX-PDO1 avec EP1, EP2, EP3
• TX-PDO2 avec EP4, EP5, EP6
• TX-PDO3 avec EP7, EP8, EP9, EP10
• Tous les objets RX-PDO et TX-PDO fonctionnent en mode de transmission
synchrone.
• Les objets TX-PDO2 et TX-PDO3 sont désactivés et peuvent être activés si
nécessaire.
Après un reset de la communication / de l'application, tous les identifiants COB sont
réinitialisés selon le standard CANopen DS301 et l'adresse CANopen de l'esclave
(P886 / P896) :
Index du COB Id (hex)
RX-PDO1 1400
RX-PDO2 1401
RX-PDO3 1402
TX-PDO1 1800
TX-PDO2 1801
TX-PDO3 1802
Le COB Id (valeur 32 bits) est structuré selon le schéma suivant :
Bit Valeur Signification
0 PDO activé
31
1 PDO désactivé
0 Possibilité d'utiliser l'objet RTR pour ce PDO
30
1 Ne pas utiliser l'objet RTR pour ce PDO !
0 ID CAN 11 bits
29
1 ID CAN 29 bits
0 Doit toujours être "0" si le bit 29 est égal à "0"
28 - 11
X Bits 28 à 11 du COB Id 29 bits, si le bit 29 est égal à "1"
10 - 0 X Bits 10 à 0 du COB Id
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
Sous-index du COB Id
(hex)
1
®
B via le
COB Id après reset de la
communication
200hex + adresse de l'esclave
300hex + adresse de l'esclave
400hex + adresse de l'esclave
40000180hex + adresse de
l'esclave
C0000280hex + adresse de
l'esclave
C0000380hex + adresse de
l'esclave