Déroulement Du Paramétrage Avec Bus Can; Protocole Canopen Via Can - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

Déroulement du L'exemple de l'instruction SYNC présente le déroulement du paramétrage d'un varia-
paramétrage avec teur par un automate via le SBus et MOVILINK
bus CAN souci de simplification, seul l'octet de gestion du télégramme de paramètres est présen-
té dans l'illustration 16.
Tandis que la commande prépare le télégramme des paramètres pour la fonction
WRITE-SYNC, le variateur reçoit des télégrammes SYNC et reçoit puis renvoie des
télégrammes de données-process. La fonction est activée après réception du
télégramme-requête de paramètres. Le variateur interprète alors le télégramme de
paramètres et exécute la fonction WRITE-SYNC. Il répond en même temps à tous les
télégrammes de données-process. Le télégramme-réponse de paramètres n'est
envoyé qu'après réception du télégramme SYNC.
5.4

Protocole CANopen via CAN

La communication CANopen est implémentée selon la spécification DS301, version
4.02 de CAN in Automation (voir www.can-cia.de). Un protocole spécifique, tel p. ex.
DS 402, n'est pas réalisé.
Un fichier EDS permettant la configuration de maîtres CANopen est disponible sur notre
site Internet.
Les fonctions et COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
Type
NMT
Sync
Emcy
Tx-PDO1
Rx-PDO1
Tx-PDO2
Rx-PDO2
Tx-PDO3
Rx-PDO3
SDO
Guarding/
Heartbeat
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
Protocole CANopen via CAN
COB Id
000hex
080hex
0890hex + adresse du noeud Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré
180hex + adresse du noeud
200hex + n° du noeud
280hex + adresse du noeud
300hex + adresse du noeud
380hex + adresse du noeud
400hex + adresse du noeud
580hex + adresse du noeud
600hex + adresse du noeud
700hex + adresse du noeud
®
(voir illustration suivante). Dans un
Fonction et propriétés dans MOVIDRIVE
Gestion de réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré
dynamiquement
dynamiquement
Pour 10 mots d'entrées-process (EP), insérés librement dans
les objets Tx-PDO
Pour 10 mots de sorties-process (SP), insérés librement dans
les objets RX-PDO
Divers modes de transmission (synchrone, asynchrone,
événementiel)
Longueur des objets PDO configurée de manière dynamique
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître
CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées :
• Heartbeat-Producer
• Heartbeat-Consumer (simple)
• Protocole Lifetime (Guarding)
5
01028BFR
®
45