Synchronisation Précise Pour La Synchronisation Ou Le Positionnement De Plusieurs Mdx B - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
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Protocole CANopen via CAN
5.4.7 Synchronisation précise pour la synchronisation ou le positionnement de plusieurs MDX B
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La description précise de l'octet de gestion se trouve dans le chapitre "Principe de
communication par bus de terrain". En cas de défaut, un défaut général est signalé par
"Abort-SDO" ; le code de défaut MOVILINK
paramètre 0x2067.
Exemple 1 : le variateur doit déterminer le maximum admissible (fonction "Read
Maximum", 0x35) pour l'index 0x2116 (rampe acc. droite).
Pour cela, affecter à l'octet d'administration la valeur 0x35 et mettre l'octet réservé à "0".
L'objet 0x2066 est donc affecté de la valeur 0x35002116 via un objet SDO. Le maximum
admissible peut alors être lu via un objet SDO sur l'index 0x2067.
Exemple 2 : l'index 0x2116 (rampe acc. droite) doit être affecté de manière volatile de
la valeur 0x1234 (fonction "write volatile", 0x33).
Avant l'exécution de la fonction, il convient de mettre les données des fonctions
®
MOVILINK (index 0x2067) à 0x1234. Cette opération s'effectue par l'écriture d'un objet
SDO sur l'index 0x2067. Exécuter ensuite la fonction MOVILINK
valeur 0x33002116 sur l'index 0x2066.
Exemple 3 : l'index 0x2116 (rampe acc. droite) doit être affecté de manière volatile de
la valeur 0x4000000 (fonction "write volatile", 0x33).
Avant l'exécution de la fonction, il convient de mettre les données des fonctions
®
MOVILINK (index 0x2067) à 0x1234. Cette opération s'effectue par l'écriture d'un objet
SDO sur l'index 0x2067. Exécuter ensuite la fonction MOVILINK
valeur 0x33002116 sur l'index 0x2066. Le variateur signale via CANopen un "Défaut
général" ; un accès en lecture sur l'index 0x2067 délivre alors le code de défaut
®
MOVILINK 0x08000015 (valeur trop élevée).
Si la commande envoie l'objet CANopen SYNC, tous les objets PDO synchrones
envoyés sont transférés avec l'objet SYNC de manière cohérente dans le
®
MOVIDRIVE B avec les réglages-usine. Les systèmes de régulation individuels (durée
d'exécution du processeur) de plusieurs axes raccordés sur un segment CANopen ne
sont cependant pas synchronisés entre eux (synchronisation douce). Il est en contre-
partie possible de régler au choix la périodicité de l'objet SYNC dans la commande.
Si les régulateurs (durée d'exécution du processeur) de plusieurs appareils doivent être
synchronisés à l'aide d'un signal SYNC (synchronisation précise), régler le paramètre
P885 ou P895 sur le COB Id de l'objet SYNC CANopen (en règle générale, il s'agit de
la valeur "128" = "80hex"). Dans ce cas, les paramètres P887 et P888 doivent éga-
lement être réglés en conformité avec la durée de synchronisation de la commande.
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
®
exact peut ensuite être lu dans le
®
, par l'écriture de la
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, par l'écriture de la