Remarques - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

REMARQUES

Tenir compte des remarques suivantes :
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Exemple Modification du COB Id de l'objet RX-PDO3 de 401
RX-PDO3 est sauvegardé dans l'index 1402
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Mode transfert Pour chaque objet TX-PDO, il est possible de choisir entre plusieurs modes de trans-
(Transmission- mission ("Transmission-Modes") :
Mode)
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REMARQUES
Lorsque la vitesse, le courant, la position ou d'autres valeurs se modifiant rapidement
sont émises via un objet TX-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time").
Réglage par défaut pour tous les PDO : cyclique et synchronisé (mode transfert 1).
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
®
Pour le MOVIDRIVE B, aucun COB Id 29 bits et aucun télégramme RTR n'est
admissible pour la requête de TxPDO. Pour cela, pour les PDO COB Id, le bit 29 et
les bits 28 à 11 doivent toujours être à "0" ; le bit 30 est automatiquement mis à "1"
®
par le MOVIDRIVE B.
Les COB Id ne peuvent être modifiés qu'à l'état "pre-operational".
Une nouvelle valeur de COB Id n'est acceptée que s'il s'agit d'une Id 11bits (c.-à-d.
que le bit 29 ne doit pas être activé) et si cette Id n'a pas déjà été attribuée à un
autre objet PDO ou à l'objet Emergency (voir chapitre "L'objet Emergency").
Emission d'une fonction NMT pour "enter preoperational"
Ecriture de la valeur 403
hex
Evénementiel et synchrone (valeur 0) :
Chaque fois qu'une donnée-process d'un objet TX-PDO s'est modifiée, cet objet
TX-PDO est émis après la prochaine impulsion SYNC.
Cyclique et synchronisé (valeur 1 à 240) :
Après chaque impulsion SYNC (1. à 240. selon la valeur), l'objet TX-PDO est
envoyé, que le contenu de l'objet TX-PDO se soit modifié ou non.
Spécifique au fabricant (valeur 254) :
Cet objet TX-PDO est émis à chaque fois que l'objet RX-PDO correspondant est
reçu.
Exemple : l'objet TX-PDO2 a le mode de transfert 254. Un objet TX-PDO2 est émis
immédiatement après réception d'un objet RX-PDO2 valide (valide signifie que la
longueur doit être suffisante).
Evénementiel et asynchrone (valeur 255) :
A chaque fois que la valeur d'un objet TX-PDO se modifie, celui-ci est émis par le
®
MOVIDRIVE B.
Protocole CANopen via CAN
à 403
hex
, sous-index 1.
hex
sur l'index 1402, sous-index 1
. Le COB Id de l'objet
hex
5
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